【正文】 免這種情況的出現(xiàn)。在小車(chē)橫向掃描時(shí)用“遠(yuǎn)視”傳感器進(jìn)行掃描。走到邊界后原地轉(zhuǎn)彎180度后走到場(chǎng)地的中間再向右掃描，在向右的過(guò)程中檢測(cè)路徑的兩側(cè)是否有火焰。因此要想讓小車(chē)實(shí)現(xiàn)題目的要求，還要加上避障傳感器。然后根據(jù)火焰的坐標(biāo)確定滅火路線。因此我們放棄了這種方案，而去尋找其他的方法。坐標(biāo)與坐標(biāo)之間的連接方式有很多，因此有很多條路徑，而且小車(chē)在走每條路徑的同時(shí)又需要檢測(cè)前方是否有障礙物。小車(chē)的路線示意圖如圖6所示：?jiǎn)?dòng)區(qū)此時(shí)已記錄下火焰的坐標(biāo)圖6 小車(chē)行進(jìn)路線示意圖（方案2）這樣在小車(chē)走完一遍橫向和縱向的路程后，就可以知道任意位置的火焰的坐標(biāo)。（3） 這種檢測(cè)方法走的路程較多，小車(chē)略顯不夠智能。小車(chē)行進(jìn)路線的示意圖如圖5所示：XXXXXXX XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX啟動(dòng)區(qū)圖5 小車(chē)行進(jìn)路線示意圖（方案1）這樣小車(chē)可以掃描到所有的黑方格來(lái)檢測(cè)有沒(méi)有火源。然后返回到場(chǎng)地中間處徑直往右走到場(chǎng)地的中間，在這個(gè)過(guò)程中并不檢測(cè)小車(chē)的火焰?zhèn)鞲衅鳌Ｓ捎趫?chǎng)地為方格型場(chǎng)地，而我們的光電對(duì)管可以順利的實(shí)現(xiàn)尋跡，轉(zhuǎn)彎與方格的計(jì)數(shù)。（7） 凌陽(yáng)61B板作為語(yǔ)音控制模塊。（3） 用3節(jié)鋰電池為直流電機(jī)供電，用兩組每組兩節(jié)電池分別為單片機(jī)傳感器和舵機(jī)供電。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證CH451能夠很好的實(shí)現(xiàn)數(shù)碼管和LED點(diǎn)陣的驅(qū)動(dòng)。數(shù)碼管的驅(qū)動(dòng)是用CH451實(shí)現(xiàn)的。由于車(chē)載顯示模塊只是用來(lái)顯示路程、時(shí)間和滅火數(shù)目，都為一些數(shù)字，這就為數(shù)碼管的使用變成了可能。但是由于小車(chē)是在不停的運(yùn)動(dòng)中，使用液晶屏在遠(yuǎn)距離觀測(cè)時(shí)顯示不易觀察。方案1：用OCM2X8C液晶屏。LCD由于其顯示清晰，顯示內(nèi)容豐富、清晰，顯示信息量大，使用方便，顯示快速而得到了廣泛的應(yīng)用。數(shù)碼管由于顯示速度快，使用簡(jiǎn)單，顯示效果簡(jiǎn)潔明了而得到了廣泛應(yīng)用。系統(tǒng)中為保證穩(wěn)定，采用芯片PT2262,PT2272M4進(jìn)行數(shù)據(jù)編解碼，由于數(shù)據(jù)傳輸量較小，經(jīng)過(guò)測(cè)試，方案可行。無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸被廣泛應(yīng)用在車(chē)輛監(jiān)控、遙控、遙測(cè)、小型無(wú)線網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線數(shù)據(jù)通信、機(jī)器人控制、數(shù)字音頻、數(shù)字圖像的傳輸?shù)阮I(lǐng)域中。方案3：使用凌陽(yáng)精簡(jiǎn)板開(kāi)發(fā)板61B板，該精簡(jiǎn)開(kāi)發(fā)板體積小，使用方便，且具有凌陽(yáng)系列的很強(qiáng)的語(yǔ)音處理功能，且具有語(yǔ)音播報(bào)和辨識(shí)的模塊。用這種方法雖然比較簡(jiǎn)介方便，但是在地址模式所占IO口較多,在操作模式下進(jìn)行隨機(jī)播放又需快進(jìn),較適合于順序播放。由分立元件構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。方案1：采用專(zhuān)用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。由于其內(nèi)部由高速電動(dòng)機(jī)提供原始動(dòng)力，帶動(dòng)變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生大扭力。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車(chē)等有一定速度要求的系統(tǒng)。本系統(tǒng)為智能電動(dòng)車(chē)，對(duì)于電動(dòng)車(chē)來(lái)說(shuō)，其驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇就顯得十分重要。光電對(duì)管照射到黑色和白色的邊界時(shí)輸出信號(hào)會(huì)有跳變。但是由于我們的電動(dòng)車(chē)較小，比較細(xì)小的磁鐵不易尋找。如果在車(chē)輪的內(nèi)側(cè)裝上一條細(xì)磁鐵，把霍耳傳感器同樣裝在車(chē)輪的內(nèi)側(cè)，測(cè)量火焰?zhèn)鞲衅鞯妮敵鼍涂梢灾儡?chē)輪轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)。方案1：用霍耳傳感器進(jìn)行測(cè)速。當(dāng)有光線反射回來(lái)時(shí)，輸出低電平。因此我們考慮其他的方案。然后將這信號(hào)放大后送入單片機(jī)。我們把用黑塑料包住的傳感器稱(chēng)為“近視”傳感器，把沒(méi)有處理過(guò)的稱(chēng)為“遠(yuǎn)視”傳感器。因此我們選擇了方案5。但是用CCD圖像傳感器需要處理的信號(hào)量太大，且體積較大，不使用與本系統(tǒng)。紫外線火焰?zhèn)鞲衅鞯撵`敏度高，相應(yīng)速度快，抗干擾能力強(qiáng)，對(duì)明火特別敏感，能對(duì)火災(zāi)立即作出反應(yīng)。煙霧傳感器廣泛應(yīng)用與火警檢測(cè)。方案1：用溫度傳感器如熱電偶，熱電偶在工業(yè)應(yīng)用上十分廣泛。此光電對(duì)管調(diào)理電路簡(jiǎn)單，工作性能穩(wěn)定。RPR220采用DIP4封裝，其具有如下特點(diǎn)：（1） 塑料透鏡可以提高靈敏度。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電平。將阻值的變化值經(jīng)過(guò)比較器就可以輸出高低電平。方案1：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。方案3：，用2節(jié)鋰電池經(jīng)過(guò)7805的電壓變換為單片機(jī)和傳感器供電。因此我們放棄了此方案。由于本系統(tǒng)需要電池供電，我們考慮了如下集中方案為系統(tǒng)供電。用戶(hù)只需使用在線調(diào)試器，不用再外接任何器件即可以完成語(yǔ)音錄放等功能。且該系列的51單片機(jī)可以不用燒寫(xiě)器而直接用串口或并口就可以向單片機(jī)中下載程序。如果單純的使用凌陽(yáng)單片機(jī)，在語(yǔ)音播報(bào)的同時(shí)小車(chē)的控制容易出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況。方案2：采用凌陽(yáng)公司的16位單片機(jī)，它是16位控制器，具有體積小、驅(qū)動(dòng)能力高、集成度高、易擴(kuò)展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、中斷處理能力強(qiáng)等特點(diǎn)。CPLD可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定性高、IO資源豐富、易于進(jìn)行功能擴(kuò)展。對(duì)于車(chē)架材料的選擇，我們經(jīng)過(guò)比較選擇了鋁合金。在安裝時(shí)我們并不把兩個(gè)萬(wàn)向輪裝在一個(gè)平面上。方案2：自己制作電動(dòng)車(chē)。其次，這種電動(dòng)車(chē)一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)，不能適應(yīng)該題目的方格地圖，不能方便迅速的實(shí)現(xiàn)原地保持坐標(biāo)轉(zhuǎn)90度甚至180度的彎角。本系統(tǒng)的方框圖如圖2所示：電源模塊控制器模塊尋跡傳感器模塊火焰?zhèn)鞲衅髂K電機(jī)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)轉(zhuǎn)向模塊滅火風(fēng)扇及其驅(qū)動(dòng)模塊語(yǔ)音模塊無(wú)線發(fā)射模塊無(wú)線接收模塊語(yǔ)音模塊顯示臺(tái)顯示模塊避障模塊車(chē)載顯示模塊測(cè)速計(jì)程模塊 圖2 系統(tǒng)方框圖為較好的實(shí)現(xiàn)各模塊的功能，我們分別設(shè)計(jì)了幾種方案并分別進(jìn)行了論證。蠟燭置于方框的中間位置。（3）滅火方式不限，但不允許碰倒蠟燭。（2）能夠自動(dòng)計(jì)算和顯示路程。（3）能夠發(fā)現(xiàn)并撲滅第二個(gè)火焰。顯示臺(tái)由OCMJ4X8C液晶屏和2個(gè)按鍵進(jìn)行實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示和啟動(dòng)控制。舵機(jī)帶動(dòng)滅火風(fēng)扇左右轉(zhuǎn)向擺動(dòng)進(jìn)行滅火。系統(tǒng)由89S52通過(guò)IO口控制小車(chē)的前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)向。本系統(tǒng)同時(shí)通過(guò)DF無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊進(jìn)行無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸，將該車(chē)當(dāng)前的狀態(tài)遠(yuǎn)程傳送給顯示臺(tái)。（2）除安全區(qū)外，場(chǎng)地隨機(jī)出現(xiàn)2個(gè)火源，要求智能小車(chē)能夠發(fā)現(xiàn)其中一個(gè)火焰并將其完全撲滅。2）發(fā)揮部分（1）搶險(xiǎn)完畢后智能小車(chē)能夠返回到安全區(qū)域（原位）。（2）控制電機(jī)類(lèi)型不限，其安裝位置及安裝方式自定。（6）蠟燭高度：15—20厘米。1. 2模塊方案比較與論證根據(jù)題目要求，本系統(tǒng)主要由控制器模塊、電源模塊、尋跡傳感器模塊、火焰?zhèn)鞲衅?、直流電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)模塊、滅火風(fēng)扇及其驅(qū)動(dòng)模塊、舵機(jī)模塊、語(yǔ)音模塊、車(chē)載顯示模塊、無(wú)線收發(fā)模塊以及液晶顯示模塊等模塊構(gòu)成。但是一般的說(shuō)來(lái)，玩具電動(dòng)車(chē)具有如下缺點(diǎn)：首先，這種玩具電動(dòng)車(chē)由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。因此我們放棄了此方案。這樣，當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實(shí)現(xiàn)小車(chē)坐標(biāo)不變的90度和180度的轉(zhuǎn)彎。為了防止小車(chē)重心的偏移，后萬(wàn)向輪起支撐作用。實(shí)物圖如圖3所示：圖3 車(chē)體底盤(pán)實(shí)物圖方案1：采用可編程邏輯期間CPLD 作為控制器。且從使用及經(jīng)濟(jì)的角度考慮我們放棄了此方案。本系統(tǒng)主要是進(jìn)行尋跡和火焰?zhèn)鞲衅鞯臋z測(cè)以及電機(jī)的控制，兼有語(yǔ)音的播報(bào)。AT89S52是一個(gè)低功耗，高性能的51內(nèi)核的CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)含8k空間的可反復(fù)擦些1000次的Flash只讀存儲(chǔ)器，具有256 bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM），32個(gè)