【正文】 行走機(jī)構(gòu)模塊 行走機(jī)構(gòu)模塊是堆垛機(jī)的重要組成部分，它主要有上下兩個軌道以及導(dǎo)輪組等零部件組成。 鋁合金密度低，但強(qiáng)度比較高，接近或超過優(yōu)質(zhì)剛，塑性好，可加工成各種型材，具有優(yōu)良的導(dǎo)電性、導(dǎo)熱性和抗蝕性，工業(yè)上廣泛使用，使用量僅次于鋼。通過長期的生產(chǎn)實(shí)踐和科學(xué)實(shí)驗(yàn)，人們逐漸以加入合金元素及運(yùn)用熱處理等方法來強(qiáng)化鋁，這就得到了一系列的鋁合金。隨著近年來科學(xué)技術(shù)以及工業(yè)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，對鋁合金焊接結(jié)構(gòu)件的需求日益增多，使鋁合金的焊接性研究也隨之深入。 相同截面負(fù)荷下．熱軋H鋼結(jié)構(gòu)比傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)重量減輕15%20%。 其具有以下特點(diǎn)：翼緣寬，側(cè)向剛度大。腰高相同的工字鋼，如有幾種不同的腿寬和腰厚，需在型號右邊加a b c 予以區(qū)別，如32a 32b 32c等。這種設(shè)計適用于大的平行相對位移。廣州鉅人自動化設(shè)備有限公司可根據(jù)客戶的具體要求提供多種原材料中心滑塊的選擇來適應(yīng)不同的應(yīng)用?；瑝K聯(lián)軸器常用于一般常用電機(jī)，個別的場合也可以用來聯(lián)接伺服電機(jī)，在使用過程中通過中心滑塊的滑動來糾正相對位移。中心滑塊通過兩邊呈90176。步進(jìn)電機(jī)的出線圈此步進(jìn)電機(jī)的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)為:電機(jī)型號相數(shù)步距角相電流驅(qū)動電壓額定轉(zhuǎn)矩重量42BYGH1012DC24V)=150換算到電機(jī)軸的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為T=GL(+F)/ 2 =150(+5)/() = 對首次設(shè)計的裝置來講，所選用的電動機(jī)通常留有2～3倍的余量，所以電機(jī)轉(zhuǎn)矩=3T=3= =根據(jù)以上的計算，我們在該立體倉庫控制系統(tǒng)中的步進(jìn)電動機(jī)采用北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進(jìn)電機(jī)，它的主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。由要求的速度可求出運(yùn)行的頻率：f=V／L=2000／(60)=3333HZ可知需要加減速的驅(qū)動方式。雖然總的進(jìn)給量可能不受影響、但實(shí)際的步數(shù)、每步的進(jìn)給量與控制器的輸出產(chǎn)生誤差，其后果是嚴(yán)重影響加工精度?！「咚龠M(jìn)給可能　滾珠絲桿由于運(yùn)動效率高、發(fā)熱小、所以可實(shí)現(xiàn)高速進(jìn)給(運(yùn)動)。　高精度的保證　滾珠絲桿是用日本制造的世界最高水平的機(jī)械設(shè)備連貫生產(chǎn)出來的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環(huán)境方面,對溫度　滾珠絲杠原理：　按照國標(biāo)GB/，滾珠絲杠（目前已基本取代梯形絲桿，已俗稱絲桿）是用來將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動；或?qū)⒅本€運(yùn)動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的執(zhí)行元件，并具有傳動效率高，定位準(zhǔn)確等　當(dāng)滾珠絲杠作為主動體時，螺母就會隨絲桿的轉(zhuǎn)動角度按照對應(yīng)規(guī)格的導(dǎo)程轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動，被動工件可以通過螺母座和螺母連接，從而實(shí)現(xiàn)對應(yīng)的直線運(yùn)動。滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)：　滾珠絲杠副的結(jié)構(gòu)傳統(tǒng)分為內(nèi)循環(huán)結(jié)構(gòu)(以圓形反向器和橢圓形反向器為代表)和外循環(huán)結(jié)構(gòu)(以插管為代表)兩種。 擾性聯(lián)軸器實(shí)物圖 安全聯(lián)軸器 傳遞運(yùn)動和轉(zhuǎn)矩，過載安全保護(hù)。如下圖所示。廣泛應(yīng)用于數(shù)控加工機(jī)床、電子制造設(shè)備、紡織機(jī)械、印刷機(jī)械、包裝機(jī)械、塑料機(jī)械、工程機(jī)械、工業(yè)機(jī)器人、自動裝置等領(lǐng)域。增加相數(shù)能提高步進(jìn)電動機(jī)的性能，但電動機(jī)的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動電源就會復(fù)雜，成本就會增加，應(yīng)按需要合理選用。當(dāng)電脈沖按某一順序連續(xù)加到步進(jìn)電動機(jī)時，轉(zhuǎn)子以正比于電脈沖頻率的轉(zhuǎn)速沿某一方向旋轉(zhuǎn)。機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)作為拖動元件。家庭數(shù)字化 PLC技術(shù)能夠通過電力線將整個家庭的電器與網(wǎng)絡(luò)聯(lián)為一體，在室內(nèi)的設(shè)備之間構(gòu)筑起可自由交換信息的局域網(wǎng)，使人們能夠通過網(wǎng)絡(luò)來控制自己家里的電器設(shè)備。 便捷 不管在家里的哪個角落,只要連接到房間內(nèi)的任何電源插座上，就可立即擁有PLC帶來的高速網(wǎng)絡(luò)享受。因?yàn)榧壹叶加须娏€，由此，這一技術(shù)一旦進(jìn)入商業(yè)化階段，將會促進(jìn)電信市場的變革，并給互聯(lián)網(wǎng)普及帶來極大的發(fā)展空間。 低成本 利用電力線上網(wǎng)，最大的優(yōu)點(diǎn)就是成本低。當(dāng)按完倉位號后，沒按入或取前，可以按取消鍵進(jìn)行取消該操作。堆垛機(jī)前進(jìn)（或后退）運(yùn)動和上（或下）運(yùn)動可同時進(jìn)行。存取系統(tǒng)由堆垛機(jī)和貨物傳送裝置組成，堆垛機(jī)在控制系統(tǒng)的控制下完成貨物的搬運(yùn)，把貨物從倉庫中搬運(yùn)到傳送帶上，再有傳送帶把貨物運(yùn)送出倉庫，堆垛機(jī)和傳送裝置共同完成貨物在立體倉庫的存取。單就我國現(xiàn)有的生產(chǎn)力發(fā)展水平來看，在自動化立體倉庫中設(shè)計出造價低廉、工作可靠的堆垛機(jī)替代原有倉庫的管理和控制，能更加適應(yīng)某些中小企業(yè)投資少見效快的目標(biāo)， 本課題設(shè)計的內(nèi)容立體倉庫由控制系統(tǒng)和存取系統(tǒng)組成。我國對立體倉庫及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制開始并不晚，1963年研制成第一臺橋式堆垛起重機(jī)（機(jī)械部北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所），1973年開始研制我國第一座由計算機(jī)控制的自動化立體倉庫（高15米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)），該庫1980年投入運(yùn)行。 立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。存取系統(tǒng)由立體框架結(jié)構(gòu)、托盤裝置、導(dǎo)引裝置、定位與安全裝置組成，保證了物件能在控制系統(tǒng)的控制下安全的存取。自動化立體倉庫由自動控制與管理系統(tǒng)、高位貨架、巷道堆垛機(jī)、自動入庫、自動出庫、計算機(jī)管理控制系統(tǒng)以及其他輔助設(shè)備組成。自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，是一種多層存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)，集存儲、搬運(yùn)、輸送、分發(fā)一體，作為工業(yè)物流與計算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS）的一部分，代表了當(dāng)今物流發(fā)展的趨勢?？刂葡到y(tǒng)中以三菱FX2N系列PLC作為核心控制元件，專用鍵盤作為人機(jī)接口部件，控制步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動一個有三自由度的倉庫模型在高強(qiáng)度導(dǎo)軌上做三維運(yùn)動，以步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)輸出的脈沖數(shù)為基礎(chǔ)，通過鍵盤對每個倉位予以地