基于cpld的智能小車循跡-全文預(yù)覽
【正文】 計指導(dǎo)書”；“集成電路特性應(yīng)用手冊”；EDA技術(shù)使用教程VHDL數(shù)字系統(tǒng)設(shè)計。5V，177。時間很富余但自己卻沒有完全利用起來。剛開始下載完程序，裝上集成塊后小車并不是按原定程序運(yùn)行而是不轉(zhuǎn)動，自己當(dāng)時就不知道是哪地方出了問題，經(jīng)過一番茫無目的排查后最終才確定原來鎖定管腳時CLK輸入管腳沒有鎖定！重新下載程序小車可以運(yùn)行并循跡。從最開始的源程序的輸入，到波形圖的生成與仿真，再到生成gdf格式的原件，最后應(yīng)用層次化設(shè)計電路的思想調(diào)出已生成的元器件搭建總的電路圖并編譯模擬，最后在下載到CPLD集成塊。 (2) 再好的電路都應(yīng)該考慮干擾問題，在編寫程序時，我們都是想當(dāng)然的在理想環(huán)境下，始終沒有考慮硬件造成的干擾的問題。 經(jīng)調(diào)整傳感器的靈敏度以及程序參數(shù)的調(diào)整，小車最終實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的目的即通過控制小車左右輪相對速度大小從而拐小彎拐大彎實(shí)現(xiàn)自動循跡。反應(yīng)在PWM的作用為：輸出R的占空比大于L的，即8/3倍，也就是R與L的平均電壓比。 END behave。 ELSE temp1=0000。 ELSIF(TEMP=0100)THEN temp1=0011。 ELSIF(TEMP=0010)THEN temp1=1000。p3amp。END ctl。USE 。5）當(dāng)小車需要右大拐時，左側(cè)兩個電機(jī)的轉(zhuǎn)速應(yīng)比右側(cè)兩個電機(jī)的轉(zhuǎn)速大得多。1）當(dāng)小車需要正常前進(jìn)時，左側(cè)兩個電機(jī)的轉(zhuǎn)速應(yīng)等于右側(cè)兩個電機(jī)的轉(zhuǎn)速。end process。elsepwmout=39。elsecount=count+1。pwmout:out std_logic)。use 。第114腳：B電機(jī)輸出端口。第8腳：接電源地。第3腳：A電機(jī)輸出端口。L298N可驅(qū)動2個電機(jī)，OUTl、OUT2和OUTOUT4之間分別接2個電動機(jī)。驅(qū)動模塊設(shè)計（1）電路圖 （2） 工作原理 從CPLD輸出信號功率很弱，即使在沒有其它外在負(fù)載是也無法帶動電機(jī)，所以在實(shí)際電路中我們加入了電機(jī)驅(qū)動芯片提高輸入電機(jī)信號的功率，從而能夠根據(jù)需要控制電機(jī)轉(zhuǎn)動。 3）左大拐彎 當(dāng)只要左端第1個傳感器檢測到黑線，右端2個傳感器檢測到白色時，小車應(yīng)左大拐彎。采用可編程邏輯期間CPLD作為控制器。 電源模塊的設(shè)計利用L298穩(wěn)壓管輸出一路電壓，供給單片機(jī)和電機(jī)驅(qū)動，還供給尋跡模塊。三、各組成部分的電路結(jié)構(gòu)及工作原理紅外尋跡模塊的設(shè)計（1）電路結(jié)構(gòu) 發(fā)射部分 接收部分（2）工作原理該系統(tǒng)中的尋線模塊我們采用的是紅外傳感器。同時配以必要的文字說明。 課程設(shè)計的時間安排 1）方案設(shè)計；()根據(jù)設(shè)計任務(wù)書給定的技術(shù)指導(dǎo)和條件，進(jìn)行調(diào)查研究、查閱參考文獻(xiàn)，進(jìn)行反復(fù)比較和可行性論證，確定出方案電路，畫出主要單元電路，數(shù)據(jù)通道，輸入、輸出及重要控制信號概貌的框圖。 設(shè)計要求 （1）要求用可編程邏輯器件（FPGA/CPLD）設(shè)計實(shí)現(xiàn)； （2）在實(shí)驗(yàn)箱上或印刷電路板上安裝、調(diào)試出所設(shè)計的電路； （3）在EDA編程實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)上完成硬件系統(tǒng)的功能仿真； （4）寫出設(shè)計、調(diào)試、總結(jié)報告。 4) 裝配圖設(shè)計：(1天)根據(jù)給定的元器件，結(jié)合邏輯電路圖，設(shè)計出電路制作的具體裝配圖(即繪出組件數(shù)量，管腳號以及器件布置的實(shí)際位置)。 整體方案及特點(diǎn)智能小車循跡總體方案電源模塊驅(qū)動模塊CPLD控制模塊左右尋跡信號直流電機(jī)紅外尋跡模塊
電大資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1