【正文】 根據(jù)活塞桿直徑56mm，行程為400mm，因此確定閥安裝底板方式為20。只有選擇了可調(diào)緩沖調(diào)節(jié)情況下，緩沖調(diào)節(jié)器位置選項X*、Z*才能加到代碼上。ATOS密封選擇形式如下表：表46 ATOS密封形式一覽表密封形式124678材料NBR+POLYURETHANEFKM+PTFENBR+PTFENBR+PTFEPTFE+NBR+POLYURETHANE性能高靜態(tài)和動態(tài)密封低摩擦和高溫度低摩擦和高溫度低摩擦 單作用+推/拉低摩擦最大速度（m/s）1411油液溫度范圍20℃ to 85℃20℃ to 120℃20℃ to 85℃20℃ to 85℃20℃ to 85℃油液兼容性礦物油HH,HL,HLP,HLPD,HM,HV礦物油HH,HL,HLP,HLPD,HM,HV防火油HFA,HFB,HFDU,HFDR礦物油HH,HL,HLP,HLPD,HM,HV,MILH5606防火油HFA,HFC(最大含水45%),HFDU礦物油HH,HL,HLP,HLPD,HM,HV防火油HFA,HFC(最大含水45%),HFDU礦物油HH,HL,HLP,HLPD,HM,HVIOS密封標(biāo)準(zhǔn)活塞ISO 7425/1ISO 7425/1ISO 7425/1ISO 7425/1ISO 7425/1活塞桿ISO 5597/1ISO 7425/2ISO 7425/2ISO 7425/2ISO 7425/2因為液壓缸屬于推缸，因此密封形式選擇6。根據(jù)系統(tǒng)的工作情況選擇密封體系：速度、工作頻率、油液種類和溫度。根據(jù)ATOS緩沖器的選型種類，共有以下幾種：表44 ATOS緩沖器的選型種類0=無緩沖器快速可調(diào)慢速可調(diào)快速固定1=僅后部4=僅后部7=僅后部2=僅前部5=僅前部8=僅前部3=前、后部6=前、后部9=前、后部因此，選擇4。在大質(zhì)量和非常高的操作速度下，我們建議往后調(diào)節(jié)以優(yōu)化緩沖效果。根據(jù)活塞桿的速度V有二種緩沖方式：①慢速：。根據(jù)課題參數(shù)的要求，初步確定液壓缸的行程為：400mm。數(shù)據(jù)也不會丟失，更無需重新歸零。確定采用F=磁致式的位移傳感器，選擇理由為：磁致伸縮位移傳感器是通過內(nèi)部非接觸式的測控技術(shù)精確地檢測活動磁環(huán)的絕對位置來測量被檢測產(chǎn)品的實際位移值；該傳感器的高精度和高可靠性已被廣泛應(yīng)用于成千上萬的實際案例中。由“”可知，液壓缸的缸體內(nèi)徑為80mm，則對應(yīng)的活塞桿徑為56mm。如下圖為液壓缸裝配示意圖：圖41 液壓缸裝配示意圖表41 液壓缸裝配圖明細(xì)表序號名稱材料1活塞桿鍍鉻鋼2活塞桿軸承鑄鐵3活塞桿密封圈丁腈橡膠+聚四氟乙烯4法蘭鋼5螺釘鋼6O型密封圈丁腈橡膠/氟橡膠7前缸頭鋼8前緩沖器活塞鋼9擋圈聚四氟乙烯10缸筒鋼11活塞鋼12螺紋止動銷鋼13O型密封圈丁腈橡膠/氟橡膠14擋圈聚四氟乙烯15后緩沖器套青銅16螺釘鋼17后缸頭鋼18防塵圈丁腈橡膠/氟橡膠+聚四氟乙烯19螺釘鋼20擋圈聚四氟乙烯21緩沖器調(diào)節(jié)螺釘鋼22緩沖器調(diào)節(jié)塞鋼23對接法蘭鋼24O型密封圈丁腈橡膠/氟橡膠25活塞導(dǎo)向圈聚四氟乙烯26活塞密封圈丁腈橡膠/氟橡膠+聚四氟乙烯27后緩沖活塞淬火鋼28止動圈鋼29O型圈和密封擋圈丁腈橡膠/氟橡膠+聚四氟乙烯30組合密封鋼選型油缸時首先要確定油缸的最大推力F，F(xiàn)是根據(jù)工作時的載荷、摩擦力、慣性力等確定的[3]。圖36 下平臺的工程圖圖37 下平臺的靜態(tài)線框示意圖圖中12個小孔深度為30mm，直徑為10mm，為螺紋孔，用于固定鉸鏈；17個大孔直徑為40mm，為通孔，用于底座的固定；6個三角形的通孔是為了減少材料的使用，減輕固定底座的重量。將以上數(shù)據(jù)代入公式得：F=6 13?(412+46)=6由此可見，該工作臺的結(jié)構(gòu)是合理的。三位四通伺服比例閥控制液壓油流量的大小、方向，驅(qū)動六個液壓缸沿缸長方向伸縮作線性移動[2]。④當(dāng)熔斷器被燒毀時，系統(tǒng)停止工作并發(fā)生警報。圖210 液壓站的液壓油走向示意圖 控制系統(tǒng)設(shè)計（1）工作控制系統(tǒng)設(shè)計液壓缸運動，則位置傳感器將位移信號轉(zhuǎn)換為電信號傳輸給比例伺服閥，則其將所得電信號轉(zhuǎn)換為動作，精確控制閥門大小，從而控制液壓油的進給量，進而控制液壓缸的運動，其過程不斷循環(huán)，不斷調(diào)整，最終達(dá)到控制工作臺的運動要求。二個油口的流量由伺服閥精確控制。圖22 液壓站的三維模型（油箱半剖）下圖為液壓站的三視圖，其對應(yīng)的零件如下：1冷卻器、2壓力表、3溢流閥、4比例伺服閥、5閥塊、6蓄能器、7液位計、8安全閥組、9油箱體、10油箱側(cè)蓋、11吸油過濾器、12葉片泵、13鐘罩、14油箱頂蓋、15電機、16高壓過濾器、17放油閥、18單向閥、19回油過濾器、20溫度表、21空氣過濾器。2 總方案設(shè)計所謂六自由度液壓平臺系統(tǒng)即由液壓站提供液壓油并控制液壓油的流量，從而控制6個液壓缸的線性運動，而6個液壓缸采用并聯(lián)的方式將上、下工作臺連接起來，下平臺為固定平臺，上平臺為工作平臺，在6個液壓缸的同時協(xié)作下，可以實現(xiàn)上平臺的6個自由度的運動，即空間的三個線性運動與三個轉(zhuǎn)向運動，再由電氣控制系統(tǒng)控制整個系統(tǒng)的開關(guān)、報警、緊急制動等。確定液壓原理圖，設(shè)計液壓站，計算相關(guān)參數(shù)并對相關(guān)零件進行選型，以及非標(biāo)零件的設(shè)計。+30176。 課題研究方案（1） 課題主要參數(shù)表12 平臺技術(shù)參數(shù)載荷：平移速度：10mm/s15mm/s旋轉(zhuǎn)速度：176。另外天津大學(xué)與天津第一機床廠聯(lián)合研制了九桿三自由度并聯(lián)機床Linapod，沈陽自動化所研制了五自由度并聯(lián)機床樣機，哈爾濱工業(yè)大學(xué)和東北大學(xué)分別研制了以Stewart平臺為原型的6DOF并聯(lián)機床的樣機和帶有平行機構(gòu)的三自由度Stewart并聯(lián)機床樣機,燕山大學(xué)也在這方面作了一些基礎(chǔ)性工作。1984年北京航空模擬器技術(shù)聯(lián)合開發(fā)公司按照航空部“七五”預(yù)研課題計劃,開始研制6DOF并聯(lián)式飛行模擬器,三年后研制成功。Lee和Shah對空間三自由度并聯(lián)機器人進行了運動學(xué)和動力學(xué)分析。用于娛樂場所的六自由度游樂模擬平臺則是一種模擬運動載體特征，給人視覺、聽覺、觸覺以全方位真實感受的現(xiàn)代化新潮游樂設(shè)施，美國、日本等國家的一些著名游樂場所有六自由度UFO體感模擬臺、航空航海模擬臺，這是當(dāng)代科技向游樂業(yè)滲透的產(chǎn)物。表11 平臺運用案例飛行模擬訓(xùn)練器六自由度運動電動玩具多自由度運動銑床、鉆床、立式或臥式三軸切削中心平移運動機械起重機由于其二力桿的特性，可用來做需要高剛性的起重機力與力矩測量儀風(fēng)動測試快速成型機由于其能夠在高加速的情況下提供高精度，可降低開發(fā)的時間輪胎測試旋轉(zhuǎn)及平移運動坦克駕駛訓(xùn)練臺旋轉(zhuǎn)及平移運動管道噴漆機器人旋轉(zhuǎn)及平移運動手術(shù)用微型機器人利用其結(jié)構(gòu)簡單、剛性高的原理，可作出精巧的微型機器人醫(yī)用手術(shù)平臺可利用一個小的踏板來控制大的平臺運動目前，世界上研制六自由度平臺的國家較多，主要有加拿大、荷蘭、美國、英國、法國、日本、俄羅斯、德國等，大多用于飛機（包括民航客機、戰(zhàn)斗機和運輸機）模擬飛行訓(xùn)練，在自行火炮、艦船、裝甲車輛等方面也有一些應(yīng)用。在民用領(lǐng)域方面的情況也是如此。一艘先進戰(zhàn)艦造價昂貴，若全部實裝訓(xùn)練不僅耗資巨大，同時還大大縮短了戰(zhàn)艦的壽命。例如用在眼科手術(shù)中，治療視網(wǎng)膜靜脈閉，還有一種微動雙指并聯(lián)機構(gòu)，用于生物工程上的細(xì)微外科手術(shù)的細(xì)胞操作[1]。設(shè)計電氣原理圖，控制整個系統(tǒng)的開關(guān)、報警、緊急制動等。本次設(shè)計完成內(nèi)容有：工作平臺的總設(shè)計：確定工作平臺的結(jié)構(gòu)并計算自由度確定結(jié)構(gòu)的合理性，再根據(jù)參數(shù)設(shè)計上平臺與下平臺的大小與結(jié)構(gòu)。工作平臺是由上平臺、下平臺、6個虎克鉸鏈、6個球鉸鏈及其他附件等組成。精選資料摘 要六自由度運動平臺是一種空間運動的模擬器，在其允許的工作范圍內(nèi)可完成任意空間運動的模擬，目前已廣泛運用于軍事、航天航空、游戲娛樂、汽車制造等領(lǐng)域。液壓站包括泵組、蓄能器組、閥組、濾油器組、油箱、冷卻器組及附件等。在本次設(shè)計中，首先確定六自由度運動平臺系統(tǒng)的工作方式：由液壓站提供動力，使液壓缸運動，6個液壓缸并聯(lián)運動帶動工作平臺在空間6自由度的運動；位移傳感器將位移信號傳送給伺服控制系統(tǒng)，并轉(zhuǎn)換信號控制伺服閥的閥芯運動從而控制液壓油的