【正文】 上標(biāo)出的額定電流進(jìn)行對(duì)比。所謂類比法。(3)對(duì)于斷續(xù)工作定額的電動(dòng)機(jī)，其功率的選擇、要根據(jù)負(fù)載持續(xù)率的大小，選用專門(mén)用于斷續(xù)運(yùn)行方式的電動(dòng)機(jī)。因此．所選電動(dòng)機(jī)的額定功率應(yīng)等于或稍大于計(jì)算所得的功率。而且還會(huì)造成電能浪費(fèi)。由此來(lái)選擇氣缸時(shí)應(yīng)使氣缸的輸出力稍有余量。 活塞桿是氣缸中最重要的受力零件。工質(zhì)在發(fā)動(dòng)機(jī)氣缸中通過(guò)膨脹將熱能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能；氣體在壓縮機(jī)氣缸中接受活塞壓縮而提高壓力。，可使得機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)80度，（計(jì)算原理：圓周== 45齒每個(gè)齒的弧度=圓周/45 每個(gè)齒的角度是360/45=8度 80度就是10個(gè)齒 所以齒條移動(dòng)距離為10倍的圓周/45≈齒條上放置1820個(gè)齒足夠）。齒條與齒輪契合，當(dāng)齒條左右移動(dòng)的時(shí)候齒輪就可以轉(zhuǎn)動(dòng)了，齒輪是和整個(gè)機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)主軸連接在一起的，這樣就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)了。從動(dòng)子之路徑大部限制在一個(gè)滑槽內(nèi)，以獲得往覆運(yùn)動(dòng)。凸輪通常作連續(xù)等速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)件根據(jù)使用要求設(shè)計(jì)使它獲得一定規(guī)律的運(yùn)動(dòng)．凸輪機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)要求，廣泛用于各種自動(dòng)化和半自動(dòng)化機(jī)械裝置中。當(dāng)機(jī)械手臂移動(dòng)到最大距離時(shí)就無(wú)法再移動(dòng)了。夾動(dòng)手臂的左端是一個(gè)長(zhǎng)度20MM的卡槽，與夾座移動(dòng)軸承架連接，當(dāng)夾板抬升時(shí)，從最低點(diǎn)到最高點(diǎn)抬升高度為100MM，在此過(guò)程中，夾動(dòng)手臂進(jìn)行的是一個(gè)逆時(shí)針的圓弧動(dòng)作，而滑塊進(jìn)行的是一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)，所以兩者連接點(diǎn)之間的距離會(huì)發(fā)生一個(gè)變化，當(dāng)夾動(dòng)手臂處于最高點(diǎn)和最低點(diǎn)時(shí)，左端支點(diǎn)到右端連接點(diǎn)最遠(yuǎn)距離為170MM，處于中間時(shí)最近距離為163MM，中間的移動(dòng)距離為7MM，所以長(zhǎng)度20MM的卡槽完全可以提供足夠的空間。夾座調(diào)位一上有五個(gè)螺孔，配合夾座調(diào)位二可進(jìn)行五檔的調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)范圍為0到32MM，左右最大可以進(jìn)行64MM的調(diào)節(jié)，配合夾板的圓形內(nèi)壁（內(nèi)壁頂點(diǎn)到夾座調(diào)位內(nèi)面的距離為9MM），最后可以得到的最大范圍為82MM，最小范圍為18MM，以更好的適應(yīng)不同規(guī)格工件的大小。圖32組合手臂主視圖圖33組合手臂旋轉(zhuǎn)圖圖34組合手臂俯視圖（燈管）本機(jī)械手需要移動(dòng)的工件為直徑70MM的節(jié)能燈燈管，俯視圖為圓形，屬于非常輕的工件，所以整體機(jī)械臂所需要產(chǎn)生的力也很小。理論原理設(shè)計(jì)：1如圖332組合手臂主視圖、圖33組合手臂俯視圖所示：凸輪的自轉(zhuǎn)，產(chǎn)生固定循環(huán)的勢(shì)力差變動(dòng)，通過(guò)搖臂的傳動(dòng)將勢(shì)力差轉(zhuǎn)換為上下運(yùn)動(dòng)，搖臂的轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)，然后氣缸的推動(dòng)達(dá)到傳送燈管的作用，而平行氣缸則是達(dá)到夾取燈管的作用，通過(guò)以上動(dòng)作的組合便可以完成需要的工作過(guò)程。機(jī)械手臂材料的選取與一般機(jī)械設(shè)備相比，機(jī)械手結(jié)構(gòu)的動(dòng)力特性是十分重要的，這是材料選擇的出發(fā)點(diǎn)。設(shè)計(jì)的這個(gè)機(jī)械手臂的作用是將傳送帶上送達(dá)的工件規(guī)律的準(zhǔn)確的逐個(gè)送到指定的位置，這個(gè)位置位于傳送帶的側(cè)上方，是一個(gè)一定長(zhǎng)度的插頭，工件會(huì)套上插頭并被帶走進(jìn)入下一道烘烤工序，所以工件在最后還要有一個(gè)套上的動(dòng)作。機(jī)械手的運(yùn)行壽命與運(yùn)行速度、負(fù)載大小、結(jié)構(gòu)形式、工作環(huán)境、工作制等有關(guān)。設(shè)計(jì)者需要經(jīng)常和用戶在一起，不停分析用戶要求，尋求解決方案。隨著機(jī)械手的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，機(jī)械手的設(shè)計(jì)工作日益顯得重要。高可靠性、高速度、高精度。：工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。在長(zhǎng)時(shí)間工作對(duì)人體有害的場(chǎng)所，機(jī)械手不受影響，只要根據(jù)工作環(huán)境進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)，選擇適當(dāng)?shù)牟牧虾徒Y(jié)構(gòu)，機(jī)械手就可以在異常高溫或低溫，異常壓力和有害氣體，粉塵，放射線作用下，以及沖壓，滅等危險(xiǎn)環(huán)境中勝任工作。其中的機(jī)械系統(tǒng)又叫操作機(jī)(Manipulator)，相當(dāng)于本文中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)部分。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械手賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由連桿和關(guān)節(jié)組成，由驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務(wù)。機(jī)械手的這些組成部分并不是各自獨(dú)立的，或者說(shuō)并不是簡(jiǎn)單的疊加在一起，從而構(gòu)成一個(gè)機(jī)械手的。要機(jī)械手像人一樣拿取東西，最簡(jiǎn)單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動(dòng)機(jī)構(gòu)——執(zhí)行機(jī)構(gòu)；像肌肉那樣使手臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動(dòng)作的控制系統(tǒng)。 工業(yè)機(jī)械手一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人工智能系統(tǒng)組成。在我國(guó)由于大多數(shù)工業(yè)機(jī)械手所執(zhí)行的工作為模擬人的手臂而工作，因而通常把工業(yè)機(jī)械手稱做操作機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手的定義為：一種能夠自動(dòng)定位控制，可重復(fù)編程的，多功能的，多自由度的操作機(jī)。在理論上，隨著世界經(jīng)濟(jì)和技術(shù)發(fā)展，人類活動(dòng)領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，機(jī)械手應(yīng)有正迅速向社會(huì)生產(chǎn)和生活的各個(gè)領(lǐng)域擴(kuò)展，也從制造領(lǐng)域轉(zhuǎn)向非制造領(lǐng)域，各種各樣的機(jī)械手產(chǎn)品隨之出現(xiàn)。工業(yè)機(jī)械手和基本工藝裝備、輔助手段以及控制裝置一起形成各種不同形式的機(jī)械手技術(shù)綜合體—柔性生產(chǎn)系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)模塊。工業(yè)機(jī)械手是多品種的經(jīng)常更換產(chǎn)品的生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的通用手段。機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。上海理工大學(xué)高等學(xué)歷教育畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第1章 緒 論工業(yè)機(jī)械手誕生于20世紀(jì)60年代,在20世紀(jì)90年代得到迅速發(fā)展,是最先產(chǎn)業(yè)化的機(jī)械手技術(shù)。在我國(guó),工業(yè)機(jī)械手的真正使用到現(xiàn)在已經(jīng)接近20多年了,已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)了試驗(yàn)、引進(jìn)到自主開(kāi)發(fā)的轉(zhuǎn)變,促進(jìn)了我國(guó)制造業(yè)、勘探業(yè)等行業(yè)的發(fā)展。當(dāng)代柔性自動(dòng)化生產(chǎn)的建立和廣泛應(yīng)用，取決于作為科技進(jìn)步的催化劑的機(jī)床制造、機(jī)械手技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、儀器制造等技術(shù)的加速發(fā)展。在柔性生產(chǎn)系統(tǒng)中，工業(yè)機(jī)械手廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、鍛壓機(jī)床、鑄造機(jī)械和倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備上，以完成傳送裝備和其它操作。一方面，機(jī)械手在制造業(yè)應(yīng)用的范圍越來(lái)越廣闊，其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度也越來(lái)越高，功能越來(lái)越強(qiáng)，并向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展；另一方面，機(jī)械手向著非制造業(yè)應(yīng)用發(fā)展以及微小型方向發(fā)展，并將服務(wù)于人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域。關(guān)鍵在于三軸（臂）的傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及整體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序軌跡極其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取，搬運(yùn)工件或操做工具的自動(dòng)化裝置。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。而應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的多數(shù)是那些具有執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械手。目前研究主要集中在賦予機(jī)械手“眼睛”，使它能識(shí)別物體和躲避障礙物，以及機(jī)械手的觸覺(jué)裝置。圖12 機(jī)械手各組成部分之間的關(guān)系機(jī)械手的機(jī)械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)組成。有的文獻(xiàn)則把機(jī)械手分為機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。機(jī)械手的特點(diǎn)：（1） 對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng) 能代替人從事危險(xiǎn)，有害的工作。（4） 機(jī)械手特點(diǎn)是通過(guò)用工業(yè)機(jī)械手的通用性，靈活性好，能很好的適應(yīng)產(chǎn)品的不斷變化，以滿足柔性生產(chǎn)的需要。靈活，