【正文】 連桿，滑槽，銷軸等基本機構，動力分別以液壓和電動實現(xiàn)，實現(xiàn)了采摘機械手整體結構的緊湊性和靈活性。圖5 方案三的結構簡圖手指 滑槽 銷軸 氣缸 活塞桿 轉軸 直流電機 刀片 第四種方案的分析由本課題的研究內容和研究目的，需要設計一個結構緊湊，行動性和輕便性好，易于控制，靈活性和通用性都較好的末端執(zhí)行器。驅動刀片的電機要求較高，要求具有較大的輸出扭矩，不利于避障，并且如果刀片不夠鋒利就不能順利割斷果梗，刀片需要經常更換或維護。其機構簡圖如圖5所示。通過活塞桿和齒條帶動兩個齒輪轉動，齒輪與手臂的連接采用固定連接的方式，形成雙支點回轉機構，易于保證較高的采摘率和成功率。其機構簡圖如圖4所示。本方案具有以下特點：夾持緩慢, 采用內附橡膠材料夾持裝置來夾持果實, 減少了水果與機械手接觸過程中沖擊、擠壓等作用而造成的蘋果的機械損傷；采用兩個電機分別實現(xiàn)不同的功能，效率較高。采用正反螺紋桿的轉動來實現(xiàn)手部的夾緊和分離。國外已有一些國家開展了蘋果采摘機器人的研究工作。(2)早果豐產。因品種間的萌芽力和成枝力有差異，其層性的明顯程度也不同。喜光，喜微酸性到中性土壤。 蘋果是落葉喬木，有較強的極性，通常生長旺盛，樹冠高大，樹高可達15米，栽培條件下一般高3～5米左右。2 蘋果采摘機械手的建模 蘋果的生長特性介紹蘋 果 是 薔 薇 科 蘋 果 屬 植 物 的 果 實 ， 該 屬 約 25種 ， 蘋 果 是 栽 培 最 廣 泛 的 果 樹 。 ，將自己設計的機械手用Pro/Engineer進行建模，并構建初步的運動約束。末端執(zhí)行器必須根據對象的物理屬性來設計,包括形狀、尺寸、動力學特性(如抓取力、切割力、彈性變形、光特性、聲音屬性、電屬性等) 。通過三維制圖軟件Pro/E設計出結構簡單、操作便捷、經濟效益好等方面的要求。利用已有的模塊對此機械手進行多項內容的模擬仿真。收獲作業(yè)是一項勞動強度大、消耗時間長、具有一定危險性的作業(yè)。2022年，張瑞合等運用雙目立體視覺的方法研究了番茄收獲中果實的精確定位問題。法國、荷蘭等國家相繼立項研究了采摘蘋果、柑橘、西紅柿、西瓜和葡萄等智能機器人。21 世紀是農業(yè)機械化向智能化方向發(fā)展的重要時期。采摘作業(yè)季節(jié)性強、勞動強度大、費用高，因此保證果實適時采收、降低收獲作業(yè)費用是農業(yè)增收的重要途徑。 Pro/E。運用求解器模塊Adams/Solver進行機械手的靜力學、運動學和動力學運算。本科生畢業(yè)論文（設計）題 目: 基于Pro/E和ADAMS 的蘋果采摘機械手的仿真分析 姓 名: 張耀龍 學 院: 工學院 專 業(yè): 農業(yè)機械化及其自動化 班 級: 74 學 號: 3017417 指 導教師: 姬長英 職稱: 教授 2022 年5 月20 日南京農業(yè)大學教務處制目 錄摘要.................................................................2關鍵詞...............................................................2Abstract.............................................................2Keywords.............................................................21 引言 ................................................................3 選題的背景 ........................................................3 本課題的研究意義及概況 ..........................................3 采摘機械手應用前景 ..............................................4 課題的研究內容及方法 ..............................................4 課題的研究內容 ..................................................4 課題的研究思路 ..................................................52 蘋果采摘機械手的建模 ................................................5 蘋果的生長特性介紹 ................................................5 蘋果采摘機械手方案的選擇 ..........................................6 第一種方案的分析 ................................................6 第二種方案的分析 ................................................7 第三種方案的分析 ................................................7 第四種方案的分析 ................................................8 確定本課題方案 ..................................................9 機械手結構的設計 .................................................10 三維建模軟件 ...................................................10 創(chuàng)建裝配體 .....................................................11 傳動機構的結構簡圖及分析 .........................................123 機械手的仿真分析 ...................................................14 仿真分析軟件介紹 .................................................14 模型導入及建立約束 ...............................................14 模型的導入 .....................................................14 實體質量屬性的添加 .............................................15 模型約束的建立 .................................................15 機械手的仿真 .....................................................16 仿真結果的后處理 .................................................16 繪制仿真曲線及進行優(yōu)化分析 .....................................16 產生仿真結果的動畫AVI文件 ......................................184 結論 ...............................................................19 主要工作及成果 ...................................................19 展望 .............................................................19致謝 .................................................................19參考文獻: ............................................................19基于Pro/E和ADAMS的蘋果采摘機械手的仿真分析農業(yè)機械化及其自動化專業(yè)學生 張耀龍指導老師 姬長英 摘要：本文介紹了國內外農業(yè)機器人的發(fā)展概況和采摘機械手的應用前景。將機械手裝配圖導入仿真分析軟件ADAMS中進行機械手的仿真。關鍵詞：機械手； Pro/E； 三維建模； ADAMS； 仿真； Simulation of Apple Picking Manipulator based on Pro/E and ADAMSStudents majoring in Agricultural Mechanism and Automation Zhang YaolongTutor Ji Changying Abstract: This paper introduced the overview of the development of agricultural robots and the prospect of picking manipulat. By paring the structure of different robots, analyzing the advantages and disadvantages, a kind of manipulat has been put forwa