建工電子設(shè)計競賽設(shè)計總結(jié)報告-全文預(yù)覽
【正文】 ng_engine include uchar n?？偨Y(jié)經(jīng)驗，理論知識固然重要，動手能力也要重視，另外，隊員之間一定要團結(jié)協(xié)作，共同攻關(guān)。未完成13其他未完成 測試結(jié)果分析*，能夠追蹤光源，實時將太陽能電池板正對光源，給蓄電池充電，行進過程中能躲避障礙物，最終到達光源一定位置后停車。完成9障礙物5個以上。完成5到達離光源一定位置后，小車應(yīng)停止前進。小車發(fā)現(xiàn)光源后沿光源方向前進。 測試方法數(shù)字萬用表主要用來測試各個I/O口狀態(tài)和電路中引線的通斷狀態(tài)；示波器用來檢測PWM輸出的頻率；直流電源為模塊電路提供測試電源。 小車停車實現(xiàn)小車在發(fā)現(xiàn)光源后追蹤光源實時鎖住光源位置，當中間光敏電阻上模擬電壓小于一定值時，小車則停車，找到光源大致位置。為此，在每個光敏電阻前加筒狀遮體，使光敏電阻的基準電阻值基本相同，為檢測光源時三者電阻值的比較有統(tǒng)一標準，提高光源檢測的精確度。檢測是否有光源開始設(shè)定初始值鎖定光源檢測是否有障礙壁障繼續(xù)前進距離是否可停車光源指導(dǎo)前進停車YYYNNN 圖2 程序流程圖 太陽能板追光和引導(dǎo)的實現(xiàn)利用光敏電阻對環(huán)境亮暗的敏感性設(shè)計尋找光源傳感器，即光敏電阻和已知電阻的分壓電路，采集光敏電阻端和已知電阻端間電壓，通過模擬量的電壓分析，即可模糊地判斷光線的強弱。 小車壁障的實現(xiàn)小車駛?cè)雸龅睾?，如若遇到障礙物，超聲波檢測障礙物距離，障礙物在車體前20cm以內(nèi)位置，車體調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向以躲避障礙物。**2m兩塊場地。方案2：采用功率適中，面積適中的電池板，使用PWM脈寬調(diào)制的方式去控制MOS管的導(dǎo)通，從而利用PWM的占空比去控制充電電流，并聯(lián)一個指示燈，通過指示燈的明暗程度，直觀的顯示此時的充電狀態(tài)強弱，再結(jié)合單片機對光電板和電池電壓的采集比較，當電池電壓接近其額定電壓，改用較小充電電流，提高浮充電壓點，盡量減弱虛電壓作用，達到理想的充電狀態(tài)。雙舵機輸出位置在算法中控制復(fù)雜，在時間有限的情況下未必可以實現(xiàn)。綜上2種方案，為使測距精準無干擾，且追蹤光源精度高，本參賽隊選擇方案1的超聲波模塊和光敏電阻。綜上2種方案，為減少芯片占板面積，利于手工焊接，本參賽隊選擇方案2作為電機驅(qū)動電路芯片。方案2:采用飛思卡爾公司生產(chǎn)的MC9S12XS128單片機，此單片機具有8路PWM，16路AD采集通道，2個UART，2個硬件SPI，具有背景調(diào)試功能，方便實時查看程序中全局變量的值，具有80個引腳，硬件資源相當豐富。采用雙輪差速配合編碼器測速，可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向定位。此種小車底盤轉(zhuǎn)向靈活，易于控制，便于壁障。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。供電系統(tǒng)用3片低壓差穩(wěn)壓芯片2940構(gòu)成3路供電系統(tǒng)。關(guān)鍵字：MC9S12XS128單片機 轉(zhuǎn)向定位 超聲波傳感器 單舵機搖頭機械結(jié)構(gòu) 目錄1 引言 ..........................................................42 方案設(shè)計 ......................................................4 設(shè)計思路 ................................................4 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu) ............................................4 單元模塊設(shè)計方案選擇 ....................................5 小車底盤 ..........................................5 單片機控制部分 ....................................5 電機驅(qū)動電路 ......................................5 壁障追光傳感器選擇 ................................5 追光系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu) ..................................6 太陽能充電系統(tǒng) ....................................63 設(shè)計實現(xiàn) ......................................................6 場地的實現(xiàn) ..............................................6 控制和伺服電路設(shè)計 ......................................6 小車壁障的實現(xiàn) ..........................................7 跟蹤引導(dǎo)算法的實現(xiàn) ......................................7 太陽能板追光和引導(dǎo)的實現(xiàn).................................7 小車停車的實現(xiàn) ..........................................8 太陽能充電系統(tǒng)實現(xiàn) ......................................84 系統(tǒng)測試 ......................................................8 測試儀器 ................................................8 測試方法 ................................................8 測試結(jié)果 ................................................8 測試結(jié)果分析 ............................................95 結(jié)論 ..........................................................9參考資料 ........................................................9 附錄1 系統(tǒng)硬件原理圖 ...........................................10 附錄2 程序清單 .................................................11
高考資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1