【正文】 ；如果 為 0 則 FOR JNB ,ADDSPEED ；如果 為 0 則 ADDSPEED JNB ,SUBSPEED ；如果 為 0 則 SUBSPEED STOP: ANL NO,01H ；給 NO 單元送入 1 RET ；返回 FOR: ANL ZHENG,01H ；給 ZHENG 單元送入 1 RET ；返回 REV: ANL FAN,01H ；給 FAN 單元送入 1 RET ；返回 ADDSPEED:ANL AS,01H ；給 AS 單元送入 1 RET ；返回 SUBSPEED:ANL SS,01H ； 給 SS 單元送入 1 RET ；返回 (圖 10) 響應(yīng)中斷 延時 NO1 AS1orSS1 SS1 FAN—— 1 ZHENG— 1 中斷返回 正轉(zhuǎn)嗎？ 反轉(zhuǎn)嗎？ 換擋嗎？ 停止嗎？ N N N Y Y Y Y N 16 延時子程序 （ a)流程圖（圖 11） R 6 賦 值 為 5 0R 7 賦 值 為 5 0R 7 = R 7 1 。進入減速子程序后，先把減速標志單元中的值清零，同時把 R1單元中的值送到 A中，用來判斷 R1 中的值是否等于 20H，如果 A 中的值不等于 20H，則 R1 中的值減 1，然后返回，如果 A 中值等于 20H 表明以經(jīng)減速到最小值，然后直接返回。把 AS 單元中的值送到 A，如果 =1，則調(diào)用加速子程序，否則把SS單元中的值送到 A，如果 =1，則調(diào)用減速子程序，否則跳轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)子程序的開始程序繼續(xù)執(zhí)行，電機一直反轉(zhuǎn)。調(diào)用延時子程序 DELAY，在延時值程序返回后分別把停止 (NO)、正轉(zhuǎn) (ZHENG)、反轉(zhuǎn) (FAN)標志單元中的值送到A，把 NO 單元中值送到 A后，如果 =1，則反轉(zhuǎn)子程序執(zhí)行結(jié)束，返回主程序，否則順序執(zhí)行。 9 （圖 6）注：正轉(zhuǎn)子程序流程圖 把正轉(zhuǎn)標志Z H E N G 清零INC R 0把 R 0 中值送給AA = 18 H ?把以 R 0 中值為地址其單元中的值通過 P 2 口輸出 ， 同時把以 R 1 中值為地址單元中的值送到 R 5調(diào)用延時子程序NO = 1 ？ZH EN G = 1 ?F AN = ?AS = 0 ?SS = 0 ?把 R 0 中的值改為 10 HYE SNOYE S主程序加速子程序減速子程序NONONOYE SYE S返回正轉(zhuǎn)時的開始程序 10 （ 圖 7） 注：電機反轉(zhuǎn)流程圖 把反轉(zhuǎn)標志FAN 單元清零DE C R 0把 R 0 中的值送給 AR 0 = 0 EH ？把以 R 0 中值為地址其單元中的值通過 P 2 口輸出 ， 同時把以 R 1 中值為地址單元中的值送到R 5調(diào)用延時子程序NO = 1 ?ZHENG = 1 ?FAN = 1 ?AS = 1 ?SS = 1 ?R 0 = 0 FH ?NONO把 R 0 中的值置為17 HYES主程序NONOYESYESNO減速子程序加速子程序反轉(zhuǎn)開始程序YESYES 11 當中斷返回后 FAN 單元中的值為 1時，主程序就會調(diào)用反轉(zhuǎn)子程序，此時電機開始反轉(zhuǎn)。當 NO 單元中值為 0時，把 ZEHNG 單元中的值送給 A，如果 =1 時，正轉(zhuǎn)子程序執(zhí)行結(jié)束，返回主程序。進入正轉(zhuǎn)子程 序后，寄存器 R0 中的值被加 1，如果 R0中的值不等于 18H（如果等于則把 R0 中的值置為 10H。利用等值偽指令把 33H 賦值給 AS SS EQU 34H 。 （ c）程序及注釋 ZHENG EQU 30H 。采用單相雙八拍其驅(qū)動信號依次： 1001—— 1000—— 1100—— 0100—— 0110—— 0010—— 0011—— 0001（正轉(zhuǎn)） 1001—— 0001—— 0011—— 0010—— 0110—— 0100—— 1100—— 1000（反轉(zhuǎn)） 給單片機從 10H 開始的 8個單元內(nèi)送入其驅(qū)動信號序列，同時把加速、減速不同的時間值賦給指定單元。如圖 4 所示 功能特點： 高電壓輸出 50V 輸出鉗位二極管 輸入兼容各種類型的邏輯電路 應(yīng)用繼電器驅(qū)動器 。 AT89C51 最高工作頻率為 24MHZ； 步進電機 AT89C51 驅(qū)動芯片ULN2003A 控制信號 5 具有 1 個數(shù)據(jù)指針 DPTR； 具有 32 根可編程 I/O 線； 二、系統(tǒng)的總體設(shè)計 主要由單片機 AT89C51，步進電機驅(qū)動芯片 ULN2020A， 2相 6 線步進電機，按鍵及一些其他相關(guān)元件設(shè)計而成。在某一高速下的正、反向切換實質(zhì)包含了減速→換向→加速 3 個過程。調(diào)整送給步進電機的脈沖頻率 ,就可以對步進電機進行調(diào)速。如果按反序通電換相 ,即則電機就反轉(zhuǎn)。為了使電機轉(zhuǎn) 3 動平滑 ,減小振動 ,可在步進電機控制脈沖的上升沿和下降沿采用細分的梯形波 ,可以減小步進電機的步進角 ,提高電機運行的平穩(wěn)性。步進電機的基本控制包括啟?？刂?、轉(zhuǎn)向控制、速度控制、換向控制 4 個方面。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業(yè)知識。 1 目 錄 一、概述 .......................................................................................................................... 2 課題簡介 ............................................................................................................. 2 步進電機簡介 ............................................................................................. 2 步進電機控制工作原理 ............................................................................... 2 步進電機的啟?？刂? .................................................................................. 2 步進電機的轉(zhuǎn)向控制 .................................................................................. 3 步進電機的速度控制 .................................................................................. 3 步進電機的換向控制 .................................................................................. 3 基本設(shè)計要求 ...................................................................................................... 3 二、系統(tǒng)的總體設(shè)計 ........................................................................................................ 3 ．硬件設(shè)計 ........................................................................................................... 4 ．最小系統(tǒng) ................................................................................................. 4 按鍵電路設(shè)計 ............................................................................................. 5 芯片簡介 ................................................................................... 5 驅(qū)動電路的設(shè)計 .......................................................................................