【正文】 它實(shí)現(xiàn)的功能為：根據(jù)操作員發(fā)出的直接命令或間接命令計(jì)算編譯出傳送給機(jī)器人運(yùn)動的控制信號。 CommPort：設(shè)置或者返回串行端口號216。使用MSCOMM控件主要是通過事件來處理串行口的交互，即當(dāng)數(shù)據(jù)到達(dá)時(shí)，控件的OnComm的事件就會來捕獲或處理這些通訊事件。這種通信方式使用的數(shù)據(jù)線少，在遠(yuǎn)距離通信中可以節(jié)約通信成本，當(dāng)然，其傳輸速度比并行傳輸慢。 PT2272示意圖 PT2272引腳功能名稱管腳說 明A0A1111013地址管腳,用于進(jìn)行地址編碼,可置為“0”,“1”,“f”(懸空),必須與2262一致,否則不解碼D0D571013地址或數(shù)據(jù)管腳,當(dāng)做為數(shù)據(jù)管腳時(shí) Vcc18電源正端（＋）Vss9電源負(fù)端（－）DIN14數(shù)據(jù)信號輸入端，來自接收模塊輸出端OSC116振蕩電阻輸入端，與OSC2所接電阻決定振蕩頻率；OSC215振蕩電阻振蕩器輸出端；VT17解碼有效確認(rèn) 輸出端（常低）解碼有效變成高電平3 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 程序語言及串口通訊本文在上位機(jī)（即計(jì)算機(jī)）上使用VB語言編寫控制程序與人際交互界面，該語言是由美國微軟公司于1991年開發(fā)的一種可視化的、面向?qū)ο蠛筒捎檬录?qū)動方式的結(jié)構(gòu)化高級程序設(shè)計(jì)語言，可用于開發(fā) Windows 環(huán)境下的各類應(yīng)用程序。 MAX232芯片PT2262/2272是臺灣普城公司生產(chǎn)的一種CMOS工藝制造的低功耗低價(jià)位通用編解碼電路，PT2262/2272最多可有12位(A0A11)三態(tài)地址端管腳(懸空,接高電平,接低電平),任意組合可提供531441種地址碼,PT2262最多可有6位(D0D5)數(shù)據(jù)端管腳,設(shè)定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從17腳串行輸出，可用于無線遙控發(fā)射電路[8】。如果程序中不使用中斷，則可以省略此步驟。例如，當(dāng)單片機(jī)的機(jī)器周期T=，如果定時(shí)器/計(jì)數(shù)器工作于模式0，MAX==；如果定時(shí)器/計(jì)數(shù)器工作于模式1，則最大定時(shí)值為MAX==。在不同的工作模式中，計(jì)數(shù)最大值不同，可以為21216和218。中斷控制寄存器TCON的組成。定時(shí)器/計(jì)數(shù)器0和1的方式控制寄存器TMOD。定時(shí)器/，其核心是一個(gè)16位的加1計(jì)數(shù)器。l XTAL1：振蕩器反相放大器及內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生器的輸入端。DISRTO位缺省為RESET輸出高電平打開狀態(tài)。對端口寫“1”，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作為輸入口，作輸入口使用時(shí)，因?yàn)閮?nèi)部存在上拉電阻，某個(gè)引腳被外部信號拉低時(shí)會輸出一個(gè)電流。 P1口特殊功能l P2口：P2是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2的輸出緩沖級可驅(qū)動（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。訪問外部數(shù)據(jù)存儲器或程序存儲器時(shí)，這組口線分時(shí)轉(zhuǎn)換地址（低8位）和數(shù)據(jù)總線復(fù)用，在訪問期間激活內(nèi)部上拉電阻。無線發(fā)射模塊采用了串口通訊來傳遞上位機(jī)到機(jī)器人的信號，并經(jīng)過單片機(jī)識別把信號通過編碼芯片PT2262編碼后進(jìn)行無線發(fā)射,無線接收模塊接受后通過解碼芯片PT2272解碼并把控制信號傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)，識別后控制三個(gè)舵機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動和轉(zhuǎn)向?？刂凭€的輸入是一個(gè)寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號，方波脈沖信號的周期為20ms（即頻率為50Hz)。該輸出送入電機(jī)驅(qū)動集成電路BAL6686，以驅(qū)動電機(jī)正反轉(zhuǎn)。舵機(jī)定位精確、輸出力矩較大、尺寸滿足要求，作為本設(shè)計(jì)的力驅(qū)動部件十分理想。 機(jī)器人組合圖，通過上下兩組腳的相互運(yùn)動就可以滿足機(jī)器人多方位移動的需要：即上下板前后相互交替著地實(shí)現(xiàn)前后運(yùn)動；上下板以三角形中點(diǎn)為軸相互轉(zhuǎn)動交替著地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎運(yùn)動。 其中6分別為轉(zhuǎn)動、豎直、水平驅(qū)動舵機(jī)，只要控制這三個(gè)舵機(jī)就可以控制上板和下板相對上下、前后、水平面轉(zhuǎn)動。兩組足中的任一組三足可獨(dú)立支撐起整個(gè)機(jī)器人身體，機(jī)器人重心始終落在A組或B組三足的三角形區(qū)域內(nèi)，因此在平面爬行中沒有傾覆的危險(xiǎn)。目前，多足仿生機(jī)器人的研究基本上是基于模仿自然界中昆蟲的運(yùn)動步態(tài)（如螞蟻）來設(shè)計(jì)的，通常都會選擇周期規(guī)則步態(tài)作為仿生多足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃依據(jù)。在美國，軍事科技研究一般擁有數(shù)億美元的巨資作為后盾。相信該機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動與轉(zhuǎn)向運(yùn)動的合理、有效結(jié)合，轉(zhuǎn)向角度、角速度可控，直線行進(jìn)步距、速度可調(diào)，行動靈活可靠。在研究昆蟲運(yùn)動方式、關(guān)節(jié)承力、穩(wěn)定姿態(tài)調(diào)整的過程中，可以運(yùn)用本機(jī)器人對設(shè)想的蟲體姿態(tài)、運(yùn)動過程進(jìn)行模擬，最大程度地接近真實(shí)，將理論和實(shí)踐聯(lián)系起來，從而更好地觀察昆蟲運(yùn)動模式的優(yōu)點(diǎn)，以及探究哪些現(xiàn)象能夠運(yùn)用到機(jī)械設(shè)計(jì)的實(shí)踐中去。目 錄1 引言 1 1 22 機(jī)械結(jié)構(gòu)與芯片簡介 3 3 5 6 7 8 133 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16 程序語言及串口通訊 16 人機(jī)交互界面 17 基于無線的智能控制 19 無線發(fā)射模塊 19 無線接收模塊 234 結(jié)論 29參考文獻(xiàn) 30致 謝 31新型六足機(jī)器人1 引言本文六足機(jī)器人是一種基于仿生學(xué)原理研制開發(fā)的新型足式機(jī)器人。 因此，足式步行機(jī)器人的研究已成為機(jī)器人學(xué)中一個(gè)引人注目的研究領(lǐng)域，由于六足機(jī)器人強(qiáng)大的運(yùn)動能力，可以提供給運(yùn)動學(xué)、仿生學(xué)和機(jī)械構(gòu)造原理研究有力的工具[1]。 在研究了昆蟲步態(tài)的基礎(chǔ)上，運(yùn)用仿生原理，本文借鑒相關(guān)資料，使用一種六足機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的新思路，制作了基于這種設(shè)計(jì)思路的機(jī)器人。在未來，這種昆蟲型機(jī)器人有望成為戰(zhàn)場上的主角。盡管如此，目前披露的成果也足以令人驚嘆不已，智能型戰(zhàn)斗機(jī)器人、自動汽車、植入電腦芯片的動物等等令人聯(lián)想起扣人心弦的科幻電影——這一切都有可能在未來的高科技戰(zhàn)場上大顯身手。 機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖機(jī)器人模仿昆蟲爬行的腳的運(yùn)動方式，將6只足分為兩組，每組3個(gè)等邊分布在外接圓半徑為R的正三角形3個(gè)頂點(diǎn)上，機(jī)器人在行走過程中，兩組足交替支撐。2 機(jī)械結(jié)構(gòu)與芯片簡介。兩組足中的任一組三足可獨(dú)立支撐起整個(gè)機(jī)器人身體，機(jī)器人重心始終落在A組或B組三足的三角形區(qū)域內(nèi)，因此在平面爬行中沒有傾覆的危險(xiǎn)。它接收一定的控制信號,輸出一定的角度,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。該直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差由BA6688的3腳輸出。電源線和地線用于提供舵機(jī)內(nèi)部的直流電機(jī)和控制線路所需的能源，電壓通常介于4～6 V ，一般取5 V，以便給舵機(jī)供電的電源應(yīng)能提供足夠的功率[6]。其主要技術(shù)參數(shù)如下：外形尺寸：22**27mm重 量：9g參 數(shù)：()堵轉(zhuǎn)扭矩：()使用溫度: 30攝氏度+60攝氏度使用電壓：46V死區(qū)電壓: 機(jī)器人實(shí)物圖 本文為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的無線控制，分別設(shè)計(jì)了無線發(fā)射模塊和無線接收模塊。AT89S51的主要性能參數(shù)如下：u 與MCS—51產(chǎn)品指令系統(tǒng)完全兼容u 4K字節(jié)在系