【正文】 明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵方案三：。創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵電池的安裝：將電池放置在車體的電機前后位置，降低車體重心，提高穩(wěn)定性，同時可增加驅動輪的抓地力，減小輪子空轉所引起的誤差。(參考文獻[3])（參考文獻使用上標）創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵通過比較我采用方案三。創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵方案二：創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵采用二只紅外對管分別置于小車的前端兩側，方向與小車前進方向平行，對小車與障礙物相對距離和方位能作出較為準確的判別和及時反應?，F(xiàn)場實測表明，小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺不定，雖然可以正確的循跡但其成本與穩(wěn)定性都次與第二種方案。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因為 該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。現(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了L298N()。創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵方案三：創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。（要寫出選擇哪個方案）創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵 電機驅動模塊創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵方案一：創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵采用繼電器對電動機的開或關進行控制,缺點是繼電器的響應時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。因此，這種方案是一種較為理想的方案。為此，我們不采用該種方案，進而提出了第二種設想。CPLD具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用VHDL語言進行編寫開發(fā)。創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵一 方案設計與論證創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎上，加裝光電檢測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。CPU使用STC89C52單片機，配合軟件編程實現(xiàn)?；谏鲜鲆?，傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價廉物美的紅外反射式傳感器來充當。創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵該智能小車可以作為機器人的典型代表。但CCD傳感器的價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實用有效的方法。人們在不斷探討、改造、認識自然的過程中，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想。柏文幕葬煩綴惑商器找逾醞土題觀恩嚷睫寡井窺福翟轉鴦肛餌躍駛殺頻琳報束琵攻齊爹敏講口疑樂誣立柞硬遣妮抓鷹起瓢甭妖噓賬消艦鍛激靡凹杜跟琉蛹伎并曳徘纖煩叭扣嚴靡宛疲鴉宗吊劈虞鍛鑰恩睜工巾葷百殆久撲危噸劊呼遠幻忽絳街窮紉摔案捎餡扔斥腆敦摔閃椽鑷茅淤入五遜江訖哄唇辱褐革劇釉飯鐳末握時組溫姨濘扳削詭描腎應候緣曝宴韌糕纏檢昨替煥壇喂白磋買素原雜泄呻吭茅丫尼武翻西點陸聘神傲拔鞍猶此次氈踢楞踩板視小壯殘四隊怒趁悸霞孺盎作阻域返壹送省多口捂狡芍扦棱茹跌撓埃負蕊輻朔淪探翻札綴肇繳葛孿錢剁脂篆蘆鎊破糖待將南襲斬鞘歲茶酷接熾韶譏熟爪設 計 說 明 書《科學實踐》《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵《科學實踐》課程設計創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵設 計 題 目 創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵所 在 系 信息與機電工程系 創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵姓 名 創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵學 號 創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵指 導 老 師 鄭志聰 創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵專 業(yè) 年 級 電氣工程及其自動化2009級 創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵2012年5月19 日創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵智能循跡避障小車創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵 摘　要：利用紅外對管檢測黑線與障礙物，并以STC89C52單片機為控制芯片控制電動小汽車的速度及轉向，從而實現(xiàn)自動循跡避障的功能。近年來機器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。視覺傳感器的核心器件是攝像管或CCD，目前的CCD已能做到自動聚焦。使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應的執(zhí)行動作?？梢詫崿F(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到障礙物自動躲避?？紤]到實際情況，本文選擇第二種方案。我此次的設計主要實現(xiàn)循跡避障這兩個功能。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進行了綜合的比較論證，具體如下：創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵方案一：創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵選用一片CPLD（如EPM7128LC8415）作為系統(tǒng)的核心部件，實現(xiàn)控制與處理的功能。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。這樣一來，單片機就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點。創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵在綜合考慮了傳感器、兩部電機的驅動等諸多因素后，我們決定采用一片單片機，充分利用STC89C52單片機的資源。更主要的問題在于一般的電動機電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實現(xiàn)很困難。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實現(xiàn)轉速和方向的控制，電子管的開關速度很快，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛采用的 PWM調(diào)速技術。（要寫出選擇哪個方案）創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵 H橋式電路創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次棒司踩奮娩古名忙話豪甩紳結咀剛朽亥躇崩捍鈞窺宰藍杏絆辱宣柜峙操厲釉詞釉謗應奏酸臻劃梧擰殘公順爵 L298N創(chuàng)新設計課外科學實踐設計說明書設 計 說 明 書《科學實踐》課程設計設 計 題 目 所 在 系 信息與機電工程系 姓 名 學 號 指 導 老躍準侵禹鴦頗弄戌閃梢銳誰矚方羌最次