第三章線性系統(tǒng)的時域分析方法-全文預(yù)覽
【正文】 sKsHsGkpssssp 其中 稱為 速度誤差系數(shù) 21)()(ssRttr ???vssssrsssksHssGsHssGsssHsGssRsHsGsssEe1)()(l i m1)]()([l i m11)()(11l i m)()()(11l i m)(l i m002000??????????????)(lim0 ssGk ksv ???????????????????????????2011012100l i m)()(l i m00???????KkeKsKssHssGkvssssv 其中 稱為加 速度誤差系數(shù) 32 1)(21)( ssRttr ???assssrsssksHsGssHsGssssHsGssRsHsGsssEe1)()(l i m1)]()([l i m11)()(11l i m)()()(11l i m)(l i m202203000??????????????)()(l i m 20 sHsGsk sa ?????????????????????????????2110121000l i m)()(l i m2020???????KkeKsKssHsGskassssa 穩(wěn)態(tài)誤差可用疊加原理求出，即分別求出系統(tǒng)對階躍、斜坡和拋物線輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差，然后將其結(jié)果疊加 。 10112124321343212753116420gSfSeeSccccSbbbbSaaaaSaaaaSnnnn?????????????系統(tǒng)穩(wěn)定的 充分條件 ：特征方程所有系數(shù)組成勞斯表，其第一列元素必須為正。 ???? ???????rk nknkkkkqj jjsSCSBPSASAsy122102)( ???tetBCteBeAAtynkrkrk nkknkkknktkqjtpjtnkknkkj ???????? ???? 21 1 2210 1s i n11c os)( ???????? ?? ??? ????單位階躍響應(yīng) 作拉氏反變換后得 穩(wěn)定性分析 ： 穩(wěn)定概念 ：如果系統(tǒng)受擾動后，偏離了原來的工作狀態(tài)，而當(dāng)擾動取消后，系統(tǒng)又能逐漸恢復(fù)到原來的工作狀態(tài)，則稱系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 st%5~%2 ??)(ty )(?y? ? ? ?nnst ?????31ln2131%5 2 ??????????????? ???? ? ? ?nnst ?????41ln2141%2 2 ??????????????? ???? n? n? st 高階系統(tǒng)分析 高階系統(tǒng) 數(shù)學(xué)模型為三階或三階以上的系統(tǒng)。 在 時刻對 求導(dǎo)，令其等于零。所以，對二階系統(tǒng)來說， 欠阻尼 情況（ ）是最有實際意義的。 j √1ξ2 ωn S1,2= ωn ξ S1,2 = 177。 %5? %2?%?%100)( )()(% ?? ??? y yty p?)(?y ??th(t) t 時間 tr 上 升 峰值時間 tp A B 超調(diào)量 ζ% = A B 100% 動態(tài)性能指標(biāo)定義圖示 調(diào)節(jié)時間 ts 時間 上 升峰值時間超調(diào)量 % 調(diào)節(jié)時間 ts 7 穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) 穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)用穩(wěn)態(tài)誤差 ess來描述，是系統(tǒng)抗干擾精度或抗干擾能力的一種量度
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1