【正文】 接保存在緩沖區(qū)第一個單元 uiTemp_buf[0] = uiTemp。 unsigned int uiSystem_Clock。 *P_TimerB_Ctrl = 0x0006。 //exit Counter_buf = Counter_buf+uiRes_Add。//打開外部中斷 *P_INT_Clear = 0xffff。 *P_TimerB_Data = 0x0000。 } *P_TimerB_Data = 0xfed2。 uiRes_Add = LONG_RES_ADD2。 //關掉外部中斷 __asm(IRQ OFF)。 unsigned int uiSend_Timer,uiWait_Timer,uiRes_Add。 //關掉外部中斷 *P_INT_Clear = 0xffff。 } void EXT1_IRQ_ult(void) //超聲波測距模組的測距程序的EXT1 中斷服 務程序 { Counter_buf = *P_TimerB_Data。(~0x0100)。//再進行一次補充的測距，將會加長 40KHz 信號發(fā)射的量 *P_TimerB_Ctrl = 0x0006。 //退出標示 Counter_buf = Counter_buf+uiRes_Add。 *P_INT_Clear = 0xffff。 *P_TimerB_Ctrl = 0x0001。 *P_TimerB_Ctrl = 0x03c0。 } else { uiSend_Timer = LOW_SEND_TIMER。 //將當前的系統(tǒng)時鐘設置暫時保存起來 *P_SystemClock = 0x0088。 unsigned int uiResoult。 return uiTemp。 ulTemp = (unsigned long)Counter*33500。itimers。 測距程序 include define LONG_SEND_TIMER 1000 //中距測距時的 40KHz 信號發(fā)射時長 define LONG_SEND_TIMER2 3000 //中距測距的補充測距時的 40KHz 信號發(fā)射時長 define LONG_WAIT_DELAY 600 //中距測距的防余波干擾延時時長 define LONG_WAIT_DELAY2 1500 //中距測距的補充測距時的防余波干擾延時時長 define LONG_RES_ADD 0x00B0 //中距測距的結果補償值 define LONG_RES_ADD2 0x0220 //中距測距的補充測距時的結果補償值 define LOW_SEND_TIMER 250 //短距測距時的 40KHz 信號發(fā)射時長 define LOW_SEND_TIMER2 1000 //短距測 距的補充測距時的 40KHz信號發(fā)射時長 define LOW_WAIT_DELAY 180 //短距測距的防余波干擾延時時長 define LOW_WAIT_DELAY2 400 //短距測距的補充測距時的防余波干擾延時時長 define LOW_RES_ADD 0x0034 //短距測距的結果補償值 define LOW_RES_ADD2 0x00B0 //短距測距的補充測距時的結果補償值 unsigned int Counter_buf。 [P_INT_Ctrl] = r1。 //開中斷 retf .endp。 .ENDP .public _RunTime2Hz。 .CODE .public _Clear_WatchDog。 //清中斷 pop r1,r4 from [sp]。 //設置中斷標識 r1 = 0 [_sum] = r1 pop r1,r4 from [sp]。 [_sum]=r1 //保存時基信號量 pop r1,r4 from [sp]。 [P_INT_Clear] = r1。 r1 =0x0008。 .external _sum。 //前進 } } 2．中斷程序 ： include include void IRQ3(void)__attribute__((ISR))。 *P_TimerA_Ctrl=0x006。 *P_IOA_Data=0x0800。 //倒車 delay2s(0)。 //測距 if(Back_data==0) //判斷是否為 0，為 0 停車 { *P_TimerA_Ctrl=0x006。 Clear_WatchDog()。 //裝距離 *P_IOA_Dir=0x1f00。//清看門狗 } INTflag = 0。 void delay2s(int timer) //設置基頻為 2HZ 的中斷，就是一次定時 0。 //2hz 計數(shù)器 1次為 0。 自主移動機器人小 車設計 24 致 謝 自主移動機器人小 車設計 25 參考文獻 [1]王衛(wèi)平 .電子產(chǎn)品制造技術 [M].北京：清華大學出版社， ， — 430 [2]羅亞非 .凌陽 16位單片機應用基礎 [M].北京：北京航空 航天大學出版社， [3]李學海 .16位語音型單篇機 SPCE061A實用教程 — 提高篇 [M]..北京：人民郵電出版社， [4]胡文金 .單片機應用技術實訓教程 [M].重慶：重慶大學出版社， ， — 315 [5]黃智偉 .全國大學生電子設計競賽制作實訓 [M].北京：北京航空航天大學出版社， ， — 25 [6]周堅 .單片機 C語言輕松入門 [M].北京：北京航空航天大學出版社， [7]及力 .Protel99se原理圖與 PCB設計教程 [M].北京：電子工 業(yè)出版社， [8]劉華東 .單片機原理與應用 [M].北京：電子工業(yè)出版社， [9]韓毅，楊天 . 基于 HCS12單片機的智能尋跡模型車的設計與實現(xiàn) [J].學術期刊， 2021， 29（ 18）：15351955. 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[13] 宗光華 程序編寫是最大的難點，凌陽單片機的編程方法有別于 51單片機的編寫，則需要學習，其仿真軟件不能真正仿真，需要將每次修改的程序加載在實物（小車 )中進行驗證。 設計更加可靠的硬件電路。 超聲波測距模塊檢測的距離出現(xiàn)錯誤。在進行聯(lián)合調(diào)試時，經(jīng)過反復的實驗，不斷的來修改參數(shù)來完善結果。如超聲波測距程序，在調(diào)試時將它放在一個子程序里單獨測試，看其是否能夠完成預定的功能，如能，測試通過，否則，修改并反復測試 。那就是硬件的問題了，由于超聲波測距模塊是買的成品，我研究其工作原理，并和售后服務聯(lián)系，他們給予幫助來檢測超聲波測距模塊的特性，檢測結果是超聲波測距模塊也沒有問題，我認為問題可能是 有 電源的不穩(wěn)定以及超聲波測距模塊受環(huán)境的干擾比較大 引起的 。 (2)超聲波測距模塊 調(diào)試 對于超聲波測距模塊的調(diào)試是結合軟件共同實現(xiàn)，將編寫好的超聲波測距程序下載到 61板中， 同時在線用 μ’nSP?集成開發(fā)環(huán)境 進行測量結果的觀測。 最后將各模塊組合后結合軟件進行整體測試 。61板的結構圖及說明如圖： 圖 51 61板的結構圖 表 51 61板 框圖說明 POWER 5vamp。它的軟件仿真功能可以在不連接仿真板的情況下模擬硬件的各項功能來調(diào)試程序 。 自主移動機器人小 車設計 16 4 軟件設計 軟件設計是實現(xiàn)小車智能運轉的關鍵所在，相當于人類大腦思維活動，通過軟件設計可將各個變化信號數(shù)據(jù)有效的結合處理，產(chǎn)生相應的動作反應。輸入信號端IN1接高電平輸入端 IN2 接低電平， J3 連接的電機正轉。 電機驅動模塊連接圖 [5] 小車 的兩個直流 電機和驅動模 塊 L298N 的連接如圖 310。是一種二相和四相電機的專用驅動器，即內(nèi)含二個 H橋的高電壓大電流雙全橋式驅動器，接收標準 TTL邏輯電平信號，可驅動 46V、 2A以下的電機。當用戶使用 61 板為其供電時，要把 VCC 與 VCC_5 短接；而使用外部電源時，要把 VCC 與 VCC_5 短接。 發(fā)射頭發(fā)射出去的超聲波經(jīng)障礙物反射后，反射到接收頭，而接收到的波形幅度非常小，所以在回波處理電路中，把接收到的波形放大了 5000 倍，用的是 NE5532搭成的兩級交流放大電路。這就是本系統(tǒng)的測量原理。不同測距模式的選擇只需改變測距模式跳線 J1的連接方法即可。直接 DAC 方式用于兩個通道的聲音數(shù)字信號轉換成模擬的音頻信號輸出。這種方式下，聲音數(shù)據(jù)的采樣率決定了聲音音質(zhì)的好壞。 語音輸出方式是數(shù) /模轉換器 DAC 把模擬聲波輸入的數(shù)字量轉換成模擬量實現(xiàn)波形重放。 SPCE061A 單片機中 DAC 主要用于將數(shù)字信號轉換成音頻信號輸出，其音頻信號輸出有兩種控制方式：一種是語音輸出方式；另一種是音調(diào)輸出方式。錄音是從語音采樣、壓縮編碼到存儲的過程，SACM DVR 的錄音采用了 SACM A2021 壓縮編碼。無論是自動播放還是手動播放，將解碼后的語音數(shù)據(jù)通過 DAC 播放出來的過程都是在中斷服務程序中完成的。 SACM S480 的壓縮算法的壓縮比較大，音質(zhì)不是太好，適用于對音質(zhì)要求不是很高的語音播放場合。 CS：代碼選擇字段 DS：數(shù)據(jù)選擇字段 C：進位標志位 Z：零標志位 N：負標志位 S：符號標志位 SPCE061A 的語音播報 功能 SPCE061A 內(nèi)置了專用的 MIC 輸入通道和音頻輸出 DAC，并具有較高的處理速度，因此非常適合對音頻信號的處理，如語音播放、語音錄制等。 SPCE061A 特性： 16位 μ’nsp微處理器； 工作電壓：內(nèi)核工作電壓 VDD 為 ~（ CPU）， I/O 口工作電壓 VDDH 為VDD~(I/O)； CPU 時鐘： ~； 內(nèi)置 2K字 SRAM； 內(nèi)置 32K閃存 ROM； 可編程音頻處理； 晶體振蕩器： 32768Hz實時時鐘； 系統(tǒng)處于備用狀態(tài)下（系統(tǒng)時鐘暫停），耗電小于 ； 2個 16位可編程定時器 /計數(shù)器 TMR0,TMR1(可自動預置初始計數(shù)值 )； 2個 10位 DAC(數(shù)模轉換 )輸出通道； 32位通用可編程輸入 /輸出端口； 14個中斷源可來自定時器 A/B，時基， 2個外部時鐘源輸入，鍵喚醒；具備觸鍵喚醒的功能； 使用凌陽音頻編碼 SACM_S240 方式（ 位 /秒），能容納 210 秒的語音數(shù)據(jù)； 鎖相環(huán) PLL 振蕩器提供系統(tǒng)時鐘信號； 通道 10位電壓模數(shù)轉換器 (ADC)和單通道聲音模數(shù)轉換器； 聲音 AD轉換器輸入通道內(nèi)置麥克風放大器和自動增益控制 (AGC)功能； 具備串行設備接口； 自主移動機器人小 車設計 7 低電壓復位 (LVR)功能和低電壓監(jiān)測 (LVD)功能； 內(nèi)置在線仿真板 (ICE In Circuit Em ulator)接口。系統(tǒng) 總體設計框圖 如圖 21 圖 21 系統(tǒng)總 體設計框圖 SPCE061A 復位電路 語音報警 電機驅動 HGHHLLLL298N 超聲波測距 自主移動機器人小 車設計 6 3 硬件設計 SPCE061A 芯片的特點及其功能 [3] SPCE061A 是繼 μ’nSP?系列產(chǎn)品 SPCE500A等之后凌陽科技推出的又一款 16位結構的微控制器。在不超過單片機工作電壓范圍的情況下，又能驅動直流電機。能直接為單片機提供穩(wěn)定的 +5V 直流電壓。 表 21 電機控制方式對比 直流電機 步進電機 調(diào)速性能 較好 較差 位置控制精度 較差 好 驅動 簡單 復雜 穩(wěn)定性 較好 好，僅與控制脈沖有關 由上表可以看出步進電機和直流電機都有各自的優(yōu)點。與直流電機不同，要使步進電機連續(xù)的轉動，需要連續(xù)不斷的輸入點脈沖信號，轉速的大小由外加的脈沖頻率決定。此方法性能較好，電路和控制都比較簡單。 驅動電機的 比較與 選擇 方案一：使用