【正文】 SZ WWW,1 GOTO L1 RETURN :時間子程序 ******************************************************************** TIMER1 MOVLW D’6’ 。 S?60022512 ??? MOVWF WWW L1 MOVLW LEDON 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEAT ；發(fā)送數(shù)據(jù) 0******************************************************************** B_0 MOVLW D’50’ 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEAT TEISHI CALL B_1 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEAT HIDARI CALL B_1 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEAT USHIRO CALL B_1 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEAT MIGI CALL B_1 。讀取按扭數(shù)據(jù) ****************************************************************** REPEAT BTFSS PORTB， 4 ；檢查 SW4 GOTO MAE ；若為 0（ ON）則跳轉(zhuǎn)至前進(jìn) BTFSS PORTB， 3 ；檢查 SW3 GOTO MIGI ；若為 0（ ON）則跳轉(zhuǎn)至右轉(zhuǎn) BTFSS PORTB， 0 ；檢查 SW0 GOTO USHIRO ；若為 0（ ON）則跳轉(zhuǎn)至后退 BTFSS PORTB， 2 ；檢查 SW2 GOTO HIDARI ；若為 0（ ON）則跳轉(zhuǎn)至左轉(zhuǎn) BTFSS PORTB， 1 ；檢查 SW1 GOTO TEISHI ；若為 0（ ON）則跳轉(zhuǎn)至停止 GOTO REPEAT ；重復(fù) ；發(fā)送各個按扭的數(shù)據(jù) 8位（ 1+ABCD+10101） ****************************************** MAE CALL B_1 。端口 B的上拉電阻有效 BCF STATUS,RPO 。選擇存儲單元第 1列 CLRF TRISA 。定時器 2的技術(shù)變量 CNT3 EQU 0EH 。****************************************************************************** LEDOFF EQU 0FFH 。紅外線發(fā)送源程序 。 相信在今后的工作學(xué)習(xí)中，我將能以此次畢業(yè)設(shè)計勤奮細(xì)致的精神更好的完成新的工作。在設(shè)計過程中， 我遇到很多問題和幾個關(guān)鍵點。以期完成對一定區(qū)域的探測功能。 17 裝載武器系統(tǒng) 小車可裝載武器系統(tǒng)用于無人作戰(zhàn)。 電機(jī)驅(qū)動芯片控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)欄如下： 輸入 輸出 動作 IN1 IN2 OUT1 OUT2 0 0 高阻抗 停止 0 1 L H 正轉(zhuǎn) /反轉(zhuǎn) 1 0 H L 反轉(zhuǎn) /正轉(zhuǎn) 1 1 L L 制動 以上就是我設(shè)計的我們次款越野小車的遙控裝置，主要基于紅外線遙控裝置設(shè)計。接收電路中多了電機(jī)驅(qū)動芯片 TA7257P，紅外線接收模塊 TFK4，其它部件與發(fā)送電路所使用基本相同。 上面所說 5個動作用 3位數(shù)據(jù)同樣可以表達(dá)， 3位數(shù)據(jù)最大可表示 8個動作。電路由PIC16F84A20微控制器， 78L05三引角穩(wěn)壓器， 10MHz石英震蕩器，一系列電容，開關(guān)等組成。 發(fā) 送 器 接 收 器L E D接 收 模 式0 1 1 1 1 1 10 0 0 0閃 亮 頻 率 4 0 K H z熄 滅約 按 6 0 0 μ s 間 隔 讀 取 圖 13 紅外遙控裝置設(shè)計 此遙控器設(shè)計基于 PIC微控制器的紅外發(fā)送器和接收器。故紅外 LED的 40KHz頻率閃亮，而在接收模塊的內(nèi)置電路中得到平滑化。 周期 311 25 ( )40 10Tsf ?? ? ?? （ 51） 2 5 2 1 2 .5 ( )2T s?? ? ? （ 52） T ( )2T s??“ 1 ”“ 0 ”1 秒 鐘 4 0 0 0 0 個 圖 11 當(dāng)向紅外線接收模塊輸入“ 1”時信號是 s的間隔，紅外線 LED則以 600μ s的持續(xù)時間閃亮（向外發(fā)送紅外線）；當(dāng)輸入信號“ 0”時，紅外線 LED持續(xù)停止工作 600μ s。在未接收到紅外光線前它的輸出為“ 1”，接收到紅外光線后輸出為“ 0”，這種現(xiàn)象被稱為“低電平激活”。 紅外線是波長約大于 770mm的不可見光 ，如下圖 10。由前面我們對本機(jī)器人小車 模型的運動學(xué)分析，小車能實現(xiàn)自轉(zhuǎn)、直線前進(jìn)、圓弧前進(jìn)這三組基本的運動，可以實現(xiàn)任意曲線的行走。 一車輪組小車輪半徑 。 (2)直線前進(jìn) 設(shè)機(jī)器人前進(jìn)的速度為 ，則車體的運動與驅(qū)動輪的運動之間的 運動關(guān)系如下 : () () 可以看出，直線前進(jìn)時，所有輪子的速度大小和方向相同，都等于車體運動的方向和速度 (3)圓弧前進(jìn) 設(shè)機(jī)器人小車弧線的圓弧半徑為 R(即圓心到機(jī)器人質(zhì)心的距離 )，其質(zhì)心繞圓弧前進(jìn)的角速度為 ，則車體的運動與驅(qū)動輪的運動之間的運動關(guān)系如下 : 10 () () 式中 表示圓弧圓心與左輪的連線和 X 軸向間的夾角， 表示圓弧圓心與右輪的連到 和 X 軸向間的夾角，如圖 所示 : 和 可由如下關(guān)系求得 : (3 .12) () 把它們帶入上面的方程組，得 :。 的 大小可由如下關(guān)系求出 : =arctan(b/a) （ ） 9 3. 1. 2 機(jī)器人模型的運動學(xué)分析 由于機(jī)器人不具有側(cè)向移動機(jī)構(gòu)，因此要讓機(jī)器人一次實現(xiàn)側(cè)向的移動是不切實際的，但是可以把這種移動分解為自轉(zhuǎn)加直線前進(jìn)或者自轉(zhuǎn)加圓弧前進(jìn)來實現(xiàn)。由于車輪組左右前后是對稱分布的，根據(jù)假設(shè)，每個車輪與地面之間只發(fā)生純滾動，因此可得出如下結(jié)論 : () () 其中， 表示左側(cè)輪子移動的速度矢量， 表示右側(cè)輪子移動的速度矢量，由式 (), ()可以看出，只要知道了前面 2個輪子或者后面 2個輪子的速度值和方向，就可以得到機(jī)器人所有 4 個輪子的速度和方向，據(jù)此，可將機(jī)器人模型進(jìn)一步簡化，用一個 2輪模型來加以分析，如圖 所示。 (2)車輪的厚度忽略不計 。額定轉(zhuǎn)速 :4520rpm；最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩 :310mNm。爬樓最快速度 :n2=4rpm 。 小車輪最大轉(zhuǎn)速為 : = =116rpm 小車輪最大角速度為 : =小車輪受到的外力轉(zhuǎn)矩為 : = d/2= m 電機(jī)所需的功率為 : = =（其中電機(jī)傳遞的機(jī)械效率為 =90%） 由于是八個小車輪著地，則需要兩個功率為 4 =233. 2W 的電機(jī)。 驅(qū)動輪承受的正壓力 :N=[1/8( + )+1/2 ]*g=。 小車輪驅(qū)動齒輪半徑 :r3=60mm。 車輪組中心軸到小車輪圓心的距離 R=180mm。 車體寬 :Y=660 mm。樓梯踏步高與寬的關(guān)系式 :2a + b _ 600 ( a 一踏步高 b 一踏步寬 )。 當(dāng)小車遇上臺階時，由于臺階與車輪的摩擦力，行星輪的齒輪系都被鎖住，無法轉(zhuǎn)動，這時整個行星輪板在中心齒輪的驅(qū)動下，變成一個類輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，從而帶動小車爬上臺階。 爬樓機(jī)器人要求具有在平 面行駛和爬樓梯的功能 (樓梯規(guī)格 :140_a_210, 220_b_320)，當(dāng)然也具備轉(zhuǎn)向避障和良好的行走線性軌跡。樓梯踏步高與寬的關(guān)系式 :2a + b _ 600(“ a踏步高， b踏步寬 )。 (2)使用安全性 。由此可見，為了解決移動機(jī)器人使用受限的問題，同時考慮到我國經(jīng)濟(jì)承受能力，需要研究一種價格低廉、功能多樣的爬樓梯裝置。機(jī)器人擺臂在一定范圍可上下擺動，輔助越障、攀爬，具有較強的 越障性能、路面通過性和上下臺階能力。步行式爬樓梯裝置爬樓時運動平穩(wěn)，適合不同尺寸的樓梯 。而雙輪組式雖能實現(xiàn)自主爬樓， 但由于其體積龐大且偏重，影響了它的使用范圍。但是這類裝置仍存在很多不足之處 :重量大、運動不夠靈活、爬樓時在樓梯邊緣造成巨大的壓力，對樓梯有一定 3 的損壞 。英國Baronmead 公司開發(fā)的一種電動輪椅車，底部是履帶式的傳動結(jié)構(gòu)，可爬樓梯的最大坡度為 350，上下樓梯速度為每分鐘 1520個臺階。針對各種不同的運動環(huán)境，一直以來移動機(jī)器人所采用的運動方式大體包括輪式、履帶式、足式等。但是非結(jié)構(gòu)環(huán)境給移動機(jī)器人的運動造成了自主決策和路徑規(guī)劃的困難。 國內(nèi)在移動機(jī)器人方面的研究起步較晚，主要的研究工作有 :清華大學(xué)的 THMRV 自駕駛小車，香港城市大學(xué)的自動導(dǎo)航車和服務(wù)機(jī)器人，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所的防爆機(jī)器人，中國科學(xué)院自動化所自行設(shè)計和制造的 CASIAI 全方位移動機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)等。21世紀(jì)的機(jī)器人智能水平將提高到更高的水平，令人贊嘆。這些智能機(jī)器人，有的能夠模擬人類用兩條腿走路，可在凹凸不平的地面上行走移動 ?！爸悄軝C(jī)器人”是一種集數(shù)學(xué)、物理、化學(xué)、生物、機(jī)械、電子、材料、能源、計算機(jī)硬件、軟件、人工智能等眾多領(lǐng)域的科學(xué)與技術(shù)知識于一身的綜合技術(shù)平臺。 要給機(jī)器人下個合適的和為人們普遍同意的定義是困難的。 1. 2 移動機(jī)器人的發(fā)展概況 機(jī)器人一詞最早使用是在 1920年捷克作家卡雷爾 越障機(jī)器人的研究，對 適應(yīng)未來戰(zhàn)場需要，擴(kuò)展作戰(zhàn)空間， 完成廣袤戰(zhàn)場的偵查， 順應(yīng)瞬息萬變的高技術(shù)戰(zhàn)場環(huán)境具有重大意義。在“機(jī)器人王國”日本，一直擁有全世界 60%左右的機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于最多的工業(yè)部部門依次為家用電器制造、汽車制造、塑料成型、通用機(jī)械制造和金屬加工等工業(yè)，而且正應(yīng)用于更多的新領(lǐng)域中。 “機(jī)器人”這 人名詞對許多人來說，并不陌生。設(shè)計了小車的遙控裝置，對車載可附屬設(shè)備進(jìn)行了簡單介紹。對機(jī)器人小車的運動學(xué)模型進(jìn)行分析，論證 。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。對本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了 謝意。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。在深入分析爬樓機(jī)構(gòu)及其攀爬對象的基礎(chǔ)上，設(shè)計了相對優(yōu)勢較明顯的輪組結(jié)構(gòu)爬樓機(jī)器人。通過對爬樓小車運動學(xué)和動力學(xué)分析。機(jī)器人正是本論文研究的對象。 機(jī)器人應(yīng)用范圍遍及工業(yè)、 水 利 科 技和國防的各個領(lǐng)域。在我國，警用保安機(jī)器人已進(jìn)入實用化階段，但軍用機(jī)器人的研制大多還處于論證階段，鑒于我國面臨的嚴(yán)峻國內(nèi)國際形勢，為了在未來 “ 信