【正文】 /* mon defines and macros */ include /* derivative information */ include include include pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128b ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////// system amp。 ，對(duì)于筆記本來說需要兩個(gè) USB 接口，其中一個(gè)轉(zhuǎn)換成 RS232 串口，另外一個(gè)接無線傳輸模塊。 XL105232AP2 是 UART 接口半雙工無線傳輸模塊，內(nèi)置天線，體積小巧，適合 100 米內(nèi)的無線通訊連接。 剎車 (BrakeData)： 數(shù)據(jù)范圍 0~127， 0 表示未踩剎車板，小車速度為當(dāng)前速度， 127 表示剎車板踩到底，小車停止（數(shù)據(jù)類型為 unsigned char 型）。 4. 界面程序圖 圖（ 1） 串口 1 和串口 2 初始化 10 圖（ 2）方向 D 處理程序 圖（ 3）轉(zhuǎn)角 A 處理程序 11 圖（ 4）剎車 B 處理程序 圖（ 5）油門 T 和串口 2 處理程序 12 5. 前面板模型 圖（ 6）智能小車控制面板顯示圖 13 三、 智能小車的控制原理 1. PC 機(jī) Labview 程序與小車通訊協(xié)議 （ 1）、方式 :： PC 機(jī) Labview 程序通過無線串口 與小車通訊。 （ 8） S 后面的數(shù)據(jù)均由單片機(jī)得到的 AD 值，具體范圍見串口 2 的協(xié)議。第二、三位分別為轉(zhuǎn)角（ Angle）的十位和個(gè)位，取值范圍為 0 ~ 60。 2. 串口 1 的協(xié)議： （ 1） PC 機(jī)先往 51 單片機(jī)發(fā)送字符“ 1”，作為 51 單片機(jī)開始發(fā)送數(shù)據(jù)的命令 。 型號(hào) 封裝 數(shù)量 廠商 說明 AT89S52 TQFP44 12 ATMEL 單片機(jī) TLC0834 SOP14 12 TI 8 位串行 AD轉(zhuǎn)換芯片 MAX232 SOP16 12 MAXIM 串口電平轉(zhuǎn)換芯片 7805(LM7805) TO220 12 ST 5V 電源穩(wěn)壓芯片 9013(8050) SOT23 24(30) NPN 三極管 有極性貼片鉭電容 (1uF， 10uF) 1206 有極性貼片電容 8 二、 Labview 控制平臺(tái)的設(shè)計(jì) 1. 基本界面組成 （ 1） 串口 1： 用于連接單片機(jī)和 PC 機(jī)，作為方向盤數(shù)據(jù)傳送的樞紐。只需給 Mor Mor2 給出高電平即可驅(qū)動(dòng)負(fù)載，低電平斷開。見下圖： 圖（ 14） UP、 DOWN、 LEFT、 RIGHT 的按鍵 對(duì)應(yīng)于對(duì)應(yīng)于游戲方向盤上 4的按鍵。 下圖為按鍵的設(shè)計(jì)原理（并非實(shí)際電路）， 5 由于游戲方向盤上按鍵單獨(dú)設(shè)計(jì)已經(jīng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)確定，故在主控制板上只是留出對(duì)應(yīng)接口（ J）即可。右轉(zhuǎn)時(shí) 3 之間的電阻逐漸變小， AD_R 的分壓將逐漸變大。 AD_Brake 和 AD_Thtottle 用于 AD 采樣油門和剎車的模擬信號(hào)， R18， R19用于采樣時(shí)分壓。 圖 (7)核心控制芯片 89S52 3 （ 2） AD 轉(zhuǎn)換及采樣接口電路說明： 采樣電路的等效電路 圖圖所示： 圖（ 8） AD 轉(zhuǎn)換 油門和剎車： 注：剎車和油門的機(jī)械結(jié)構(gòu)將腳下力轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)變阻器的阻止變化，只需采樣阻值大小即可判斷力的大小。 （ 2）：使用一款自己 熟悉的單片機(jī)（ AT89S52）根據(jù)硬件電路接口電路設(shè)計(jì)自己的硬件控制電路板卡。 prehensive quality of the course design. Keywords: intelligent vehicle freescale microcontroller measurecontrol Labview 2 一、 單片機(jī)系統(tǒng)的組成 1．改裝原因： （ 1）：市面上的游戲方向盤都是 USB 通信協(xié)議，用戶不了解協(xié)議內(nèi)容，無法用于自己控制要求。 1 基于 Labview 的智能小車控制平臺(tái) 摘要： 該課程設(shè)計(jì)是 基于 Labview 的智能汽車控制平臺(tái)， 該平臺(tái)建立在飛思卡爾單片機(jī)及 51 單片機(jī)控制芯片基礎(chǔ)上，基于 Labview 仿真。 關(guān)鍵詞： Labview 智能汽車 飛思卡爾單片機(jī) 測(cè)控 Abstract: the course is designed based on the intelligent vehicle control platform Labview, this platform based on SCM and 51 singlechip microputer control freescale Labview, based on the chip. Using radiocontrol car accelerated, braking system, steering. This design is a professional sets singlechip microputer control, the control circuit and the software programming in one of the platform, which is a professional knowledge of measurement to improve students39。拆開游戲方向盤，結(jié)果發(fā)現(xiàn)傳感原理非常簡(jiǎn)單，僅靠變阻器和按鍵傳遞控制信號(hào)。 3. 硬件原理圖說明： （ 1）：核心控制芯片選用 AT89S52,其各接口使用情況如下圖所示： 0834_DI、 0834_DO、 0834_CLK、 0834_CS 用于 AD采樣的接口。 接口 2 之間接到游戲方向盤的油門控制變阻器兩端，相當(dāng)于接一可變電 4 阻。 圖（ 10）方向盤等效電路 左轉(zhuǎn)時(shí) 2 之間電阻逐漸變小，AD_L 的分壓將逐漸變大。 圖（ 12）按鍵電路 （ 3）按鍵接口硬件說明 按鍵的設(shè)計(jì)依賴于具體的硬件結(jié)構(gòu)，在此給出說明。見下圖： 圖（ 13）方向盤按鍵 對(duì)應(yīng)于對(duì)應(yīng)于游戲方向盤上 UP、 DOWN、 LEFT、RIGHT 的按鍵。見下圖： 6 （ 4）振動(dòng)器驅(qū)動(dòng)硬件電路 為增強(qiáng)游戲者的手感，游戲方向盤上有兩個(gè)振動(dòng)器，在此給出驅(qū)動(dòng)電路圖及說明如下： 三級(jí)管在此既作為單片機(jī)控制的開關(guān)，又充當(dāng)功率放大的角色。 圖（ 17）串口通信電路 選用主要材料清單： 注：材料清單中元件除發(fā)光二極管以外