【正文】 中斷喚醒，中斷返回后，繼續(xù)執(zhí)行原 程序。 k)外部中斷 4 路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路， Power Down 模式可 由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒。 h)具有 EEPROM 功能。 d)用戶應用程序空間為 8K 字節(jié)。該器件采用 ATMEL 密度非易失存儲器技術(shù)制造，與工業(yè)標準的 MCS51指令集和輸出管腳相兼容。 通常，單片機由單塊集成電路芯片構(gòu)成，內(nèi)部包含有計算機的功能部件CPU(Central Processing Unit，中央處理器 )、存儲器和 I/O 接口電路等。本設計包括超聲波接收電路、超聲波發(fā)送電路、距離顯示電路組成。 圖 超聲波避障系統(tǒng)硬件設計方框圖 方案設計 超聲波測距部分是機器人避障的核心部分。同時，由于介質(zhì)的熱傳導，介質(zhì)的疏、密部分之間進行的熱交換，也導致聲能的損耗，這就是介質(zhì)的吸收現(xiàn)象。 b)散射衰減：當聲波在傳播過程中，遇到不同聲阻抗的介質(zhì)組成的界面時，將發(fā)生散亂反射（即散射），從而損耗聲波能量，這種衰減叫散射衰減。 利用單片機準確計時，測 距精度高，而且單片機控制方便，計算簡單。超聲波經(jīng)反射物反射回來后，由傳感器接收端接收，再經(jīng)接收電路放大、整形，控制單片機中斷口。測距誤差 s△ t() ≈ 即 s。距離計算公式為： s=c 超聲波測距技術(shù) 超聲波測距的方法有多種，如相位檢測法、聲波幅值檢測法和往返時間檢測法。這是人體組織對超聲波的吸收、反射和散射等原因造成的，而其中吸收是最主要的。 b）能量大：聲強與振幅，質(zhì)點震動頻率的關(guān)系 I=1/2ρ CA^2ω ^2，相同振幅條件下，能量與頻率的平方正比。每次讀入左組三個超聲傳感器測得的距離信號，選取其中最小的一個數(shù)值作為左邊的輸入，左邊的數(shù)值用 Left表示。采用模糊控制算法非常適合移動機器人的避障，模糊控制器的輸入是超聲傳感器的距離信號，輸出是機器人的動作，規(guī)定機器人只能有前進或旋轉(zhuǎn)兩種運動方式。在醫(yī)學、軍事、工業(yè)、農(nóng)業(yè)上有很多的應用。這里探測裝置必不可少，因為超聲波在距離檢測方面的較準確定位。導航研究的網(wǎng)標就是：在沒有人的干預下使機器人有目的地移動并完成特定任務，進行特定操作。 因此， 20 世紀 80 年代后期，許多國家有 組織有 計劃的開展了移動機器人技術(shù)的硏究。在我國，由于 理論技術(shù)、 基礎設施 建設 和 資金分配 等因素限制，在智能機器人技術(shù) 領(lǐng)域 與世界發(fā)達國家存在 相當大 差距，只有 為數(shù)不多 研究機構(gòu)在該領(lǐng)域做出了一些的成果。 ” 概括說來，機器人是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。 不過，就機器人而言，目前還沒有統(tǒng)一的定義，而且自機器人問世以來，人們就很難對機器人下一個確切的定義。 智能小車可以理解為機器人的一種特例，它是一種能夠通過編程手段完成特定任務的小型化機器人。 超聲波測距與避障系統(tǒng)的試驗包括四個部分：測距系統(tǒng)性能試驗、位姿檢測試驗、安全避障試驗以及聲納環(huán)布局試驗。如果汽車偏離車道或距障礙物小于安全距離時，汽車就會發(fā)出警報，提醒駕駛員注意，如果駕駛員沒有及時作出反應，汽車就會自動減速或停靠于路邊。而在多種探測手段中 , 超聲波傳感器系統(tǒng)由于具有成本低 , 安裝方便 , 不易受電磁、光線、被測對象顏色、煙霧等影響，時間信息直觀等特點 , 對于被測物處于黑暗、有灰塵、煙霧、電磁干擾、有毒等惡劣的環(huán)境下有一定的適應能力 , 因此在移動機器人領(lǐng)域有著廣泛用。 關(guān)鍵字： 智能小車 避障 設計方案 畢業(yè)設計說明書（論文）外文摘要 Title Ultrasonic car obstacle avoidance technology design Abstract Smart cars can be programmed to perform a specific task means the miniaturization of robot, it has to make cost is low, circuit simple structure, convenient program test. Because of it has strong interest, intelligent robot car favored by the majority of the university students39。 南 京 理 工 大 學 畢業(yè)設計說明書 (論文 ) 作 者 : 薛玉潔 準考證號： 014911251036 教 學 點 : 南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學院 專 業(yè) : 電子工程 題 目 : 超聲波在小車避障技術(shù)的應用設計 指導者： (姓 名 ) (專業(yè)技術(shù)職務 ) 評閱者： (姓 名 ) (專業(yè)技術(shù)職務 ) 2020 年 5 月 倪瑛 副教授 副教授 戴娟 畢業(yè)設計說明書（論文）中文摘要 智能小車是一種能夠通過編程手段完成特定任務的小型化機器人，它具有制作成本低廉，電路結(jié)構(gòu)簡單，程序調(diào)試方便等優(yōu)點。經(jīng)實踐驗收測試，該智能小車的電路結(jié) 構(gòu)簡單，調(diào)試方便，系統(tǒng)反映快速、靈活，設計方案正確、可行，各項指標穩(wěn)定、可靠。自主移動機器人通過各種傳感器系統(tǒng)感知外界環(huán)境和自身狀態(tài) , 在復雜的已知或者未知環(huán)境中自主移動并完成相應的任務。 智能小車系統(tǒng)最誘人的前景就是可用于未來的智能汽車上了，當駕駛員因疏忽或打瞌睡時這樣的智能汽車的設計就能體現(xiàn)出它的作用。其中，避障算法由單傳感器避障策略、多傳感器精確避障策略以及多傳感器模糊避障策略組成?？梢酝瓿烧５臏y距功能；障礙物材質(zhì)及表面形狀試驗的結(jié)論，可為其他 超聲波障礙物檢測和移動車輛安全避障策略設計提供參考；自主研發(fā)的超聲波測距與避障系統(tǒng)，通過進一步的產(chǎn)品設計研究，可應用于農(nóng)用車輛安全避障系統(tǒng)中。 國內(nèi)外研究狀況 機器人作為 人類 科技發(fā)展 的新型 勞動 生產(chǎn)工具，在減輕勞動 負荷 、 優(yōu)化產(chǎn)業(yè)模式 、提高生產(chǎn)率 ，避免作業(yè)工人從事 危險、惡劣、繁重的工作等方面，顯示出極大的優(yōu)越性 。 ” 目前國際上對機器人的概念已經(jīng)漸趨一致，聯(lián)合國標準化組織采納了美國機器人協(xié)會于 1979 年給機器人下的定義；“ 一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。 隨著技術(shù)的發(fā)展以及利益的趨向 ，美國、日本、德國以及意大利等世界發(fā)達國家的 很多 研究機構(gòu)， 陸續(xù) 在該研究方向作了一定程度的 探索和 研究，并取得了 很 多有價值的研究成果。然而，隨著機器人的不斷 完善 發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)，這些同定于某一 崗位工作 的機器人并不能完全滿足各方面的需要 ，不能處理復雜的應激變化。在自主移動 式智能 機器人 的 相關(guān)技術(shù)研究中，導航技術(shù) 的應用 是其研究 的 核心 ， 也是移動機器人實現(xiàn)智能化及完全自主 調(diào)節(jié)、控制 的關(guān)鍵技術(shù)。 本課題研究內(nèi)容 本設計題目為智能避障小車設計，主要研究小車的避障功能，小車遇到障礙物時，當距離障礙物大于 40cm， PWM 信號自增，驅(qū)動電機加速，小車加速前進，當小于30cm時， PWM 信號自減，驅(qū)動電機減速，小車減速前進，并且小車采取相應的避障措施。 2 超聲波的避障技術(shù) 小車的避障技術(shù) 超聲波介紹 超聲波是頻率高于 20200 赫茲 的聲波，它方向性好，穿透能力強，易于獲得較集中的 聲能 ，在水中 傳播距離遠，可用于測距、測速、清洗、焊接、碎石、殺菌消毒等。 模糊避障算法設計 機器人運動的環(huán)境非常復雜，而且一般情況下是未知的，因此很難建立精確的數(shù)學模型來預測障礙物的位置。把六個超聲傳感器的輸入信號分為左右兩組，每組三個，即機器人左邊三個超聲傳感器為左組，機器人右邊三個超聲傳感器為右組。當超聲波發(fā)生體壓電晶體的直徑尺寸遠大于超聲波波長時，則晶體所產(chǎn)生的超聲波就類似于光的特性，也就是方向性好。 d）超聲波在人體組織中的衰減： 超聲波在人體組織中傳播時，其強度捋隨傳播距離的增加而逐漸衰減。骨質(zhì)的吸收因數(shù)最大 ,衰減也最大 ,超聲很難通過骨骼進行傳播。這樣只要計算出從發(fā)出超聲波信號到接收到返回信號所用 的時間，就可算出超聲波發(fā)生器與反射物體的距離。 超聲波測距誤差分析 根據(jù)超聲波測距公式 L=C T，可知測距的誤差是由超聲波的傳播速度誤差和測量距離傳播的時間誤差引起的時間誤差： 當要求測距誤差小于 1mm 時，假設已知超聲波速度 C=344m/s (20℃室溫 )，忽略聲速的傳播誤差。 基于單片機的超聲波測距系統(tǒng) 基于單片機的超聲波測距系統(tǒng)，是利用單片機編程產(chǎn)生頻率為 40kHz 的方波，經(jīng)過發(fā)射驅(qū)動電路放大，使超 聲波傳感器發(fā)射端震蕩發(fā)射超聲波。當收到超聲波的反射波時，在接收電路輸出端產(chǎn)生一個負跳變，在單片機的外部中斷源輸入口產(chǎn)生一個中斷請求信號，單片機響應外部中斷請求，執(zhí)行外部中斷服務子程序，讀取時間差，計算距離，結(jié)果輸出給 LCD 顯示。 超聲波衰減的原因主要有三個： a)擴散衰減：超聲波在傳播中，由于聲束的擴散，使能量逐漸分散，從而使單位面積內(nèi)超聲波的能量隨著傳播距離的增加而減小，導致聲壓和聲強的減小。 c)粘滯衰減：聲波在介質(zhì)中傳播時，由于介質(zhì)的粘滯性而造成質(zhì)點之間的內(nèi)壁摩擦，從而使一部分聲能變?yōu)闊崮?。系統(tǒng)方框圖如 所示。計數(shù)器所計的數(shù)據(jù)就是超聲波所經(jīng)歷的時間，通過換算就可以得到傳感器與障礙物之間的距離。單片微型計算機是微型計算機的一個重要分 支，也是一種非?；钴S 單片機控制模塊 超聲波測距模塊 驅(qū)動模塊 顯示模塊 超聲波避障系統(tǒng) 且頗具生命力的機種。 圖 原理圖 元器件介紹 STC89C52 主控芯片 STC89C52 是一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲器（ FPEROMFlash Programable Erasable Read Only Memory ）的低電壓，高性能 COMOS8 的微處理器，俗稱單片機。 c)工作頻率范圍： 0～ 40MHz，相當于普通 8051 的 0～ 80MHz，實際工 作頻率1 2 3 4ABCD4321DCBAE A / V P P31X119X218RE S E T9RD / P 3 717W R / P 3616P 32 / IN T 012P 33 / IN T 113P 34 / T 014P 35 / T 115P 101P 112P 123P 134P 145P 156P 167P 178P 0039P 0138P 0237P 0336P 0435P 0534P 0633P 0732P 2021P 2122P 2223P 23