【正文】 //PeliCan 編程 include include include include include define uchar unsigned char uchar AD[8]。 P3=0xFF。//82C250 工作于斜率模式 RST=0。//標(biāo)準(zhǔn)幀、數(shù)據(jù)發(fā)送、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度： 8 4 TBSR1=0xFF。//總 線定時(shí)寄存器 1：三倍總線采樣，波特率設(shè)定 OCR=0x1A。//SJA1000 工作模式 delayMS(1000)。//INTEL 模 式 delayMS(1000)。 ACR3=0xFF。 AMR3=0xFF。 IE0 = 0。 AD[1]=RBSR4。 AD[5]=RBSR8。 CMR=0x04。//關(guān)閉 SJA1000 的讀使能 EA=1。 Init_SJA1000()。//外部中斷 0 下降沿方式 EA=1。//置位 ZLG7290 //AD[0]=0x05。 ZLG7290_SendCmd(0x60,AD[0])。 //RES=0。//全局定義接收緩存數(shù)組 //7290hardware 與硬件有關(guān)的定義 //ZLG7290端口定義 s。//復(fù)位 ZLG7290，清 顯示 } 6 雙向收發(fā)程序： //PeliCan編程 include include include include define uchar unsigned char uchar data RXD_flag。 ZLG7290_SendCmd(0x62,AD[2])。 //AD[2]=0x07。 RES=1。//復(fù)位 ZLG7290 EX0=1。 } char code dx516[3] _at_ 0x003b。 //釋放仲裁隨時(shí)捕捉寄存器（讀該寄存器即可） //state = ECC。 AD[7]=RBSR10。 AD[3]=RBSR6。//讀使能 SJA1000 delayMS(1000)。//寫(xiě)關(guān)閉 SJA1000 } /////////////////////////////////////// ///**********中斷處理程序 ***********/// void inter0_can_xd( void ) interrupt 0 { //uchar state。 AMR1=0xFF。 ACR1=0xFF。//雙向收發(fā)，正常工作模式 CMR=0x00。//PeliCAN 模式、無(wú)接收比較，只有 RX0 被激活， CLKOUT 引腳被禁用 delayMS(1000)。//識(shí)別碼 2 ////////////////////////////////////////// BTR0=0xC1。//雙向收發(fā)，清除數(shù)據(jù)溢出，釋放接受緩存器，撤銷(xiāo)發(fā)送請(qǐng)求 IER=0x01。//片選 SJA1000 WR=0。 P1=0xFF。 RES=1。//置位發(fā)送請(qǐng)求，雙向收發(fā) //擴(kuò)展幀格式發(fā)送、標(biāo)準(zhǔn)幀格式接收 delayMS(1000)。 TBSR12 = 0x09。 TBSR8 = 0x05。 //TBSR4 = 0x01。 Init_MCU()。 AMR2=0xFF。 ACR2=0xFF。//雙向收發(fā)，正常工作模式 MODE=1。 RST=1。//總線定時(shí)寄存器 0：同步跳轉(zhuǎn)寬度為 1tscl，波特率設(shè)定 BTR1=0x25。//識(shí)別碼 1 TBSR2=0xFF。//SJA1000 復(fù)位模式 CMR=0x0E。 } //**********SJA1000 初始化 ***********// void Init_SJA1000(void) { A14=0。 同時(shí)我還要感謝我的父母 ,感謝他們對(duì)我的養(yǎng)育之恩 ,是他們的辛勤和期盼才有了我的今天 ,這一點(diǎn)到什么時(shí)候都不能夠忘記 ,到什么時(shí)候都要報(bào)答 ! 基于 NMEA2021 的羅經(jīng)復(fù)示器設(shè)計(jì) 1 附錄 1 單向收發(fā)程序： 發(fā)送程序： //PeliCan 編程 include include include include include define uchar unsigned char //**********89S51 初始化 *************// void Init_MCU(void) { P0=0xFF。 在大連海事大學(xué)，很多老師都對(duì)我很關(guān)心，對(duì)我提出的問(wèn)題進(jìn)行引導(dǎo)性地解答，為我在迷茫中指明了方向。因此如何克服船舶航行過(guò)程中惡劣環(huán)境的干擾，實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地進(jìn)行傳輸成為當(dāng)今世界船舶領(lǐng)域的重要課題之一。至此，硬件設(shè)計(jì)結(jié)束。 由于 CAN 通信方式具有 可以減少線束的數(shù)量，進(jìn)行大量數(shù)據(jù)的高速通信，有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)的串行通信網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng) 絡(luò)各節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)通信實(shí)時(shí)性強(qiáng)，出錯(cuò)率低等優(yōu)點(diǎn)，本次設(shè)計(jì)中所使用的通信方式就采用 CAN 通信方式。 本章小結(jié) 本章給出了 CAN 通訊的檢測(cè)和通訊程序， 為實(shí)現(xiàn)了 CAN 通訊提供了程序支持。 ZLG7290_SendCmd(0x63,AD[3])。//置位發(fā)送請(qǐng)求，自收發(fā)模式 //擴(kuò)展幀格式發(fā)送、標(biāo)準(zhǔn)幀格式接收 RES=1。 TBSR12 = 0x07。 TBSR8 = 0x03。//中斷總控允許 //delayMS(1000)。//復(fù)位 ZLG7290 IP=0x01。 } char code dx516[3] _at_ 0x003b。//釋放接收緩沖器，置位自接收請(qǐng)求 state = ALC。 AD[5]=RBSR8。 AD[1]=RBSR4。 IE0 = 0。 AMR2=0xFF。 基于 NMEA2021 的羅經(jīng)復(fù)示器設(shè)計(jì) 22 ACR2=0xFF。//自收發(fā) MODE=1。 RST=1。//總線定時(shí)寄存器 0：同步跳轉(zhuǎn)寬度為 4tscl，波特率設(shè)定 BTR1=0xA5。//發(fā)送和接受均采用中斷方式 //發(fā)送信息格式設(shè)置 ////////////////////////////////////////// TBSR0=0x08。//寫(xiě)使能 SJA1000 A12=0。 P2=0xFF。 } 經(jīng)過(guò)檢測(cè)，系統(tǒng)的顯示部分能夠正常工作，說(shuō)明系統(tǒng)能夠正常顯示。 ZLG7290_SendCmd(0x61,0x02)。 delayMS(1000)。需要在頭文件目錄中加入 ZLG7290 和 IIC 總線的 C 程序和頭文件。 6. 另外，在本系統(tǒng)中應(yīng)用到的芯片 X5045P 具有電源監(jiān)控、看門(mén)狗等功能，還同時(shí)輸出高低電平的復(fù)位信號(hào)，分別輸出到 AT89C51 和 SJA1000 的復(fù)位端，以滿(mǎn)足本次設(shè)計(jì)的要求 。本設(shè)計(jì)中， 82C250 的 CANH 和 CANL 引腳與地之間并聯(lián)了兩個(gè) 30pf 的小電容可以基于 NMEA2021 的羅經(jīng)復(fù)示器設(shè)計(jì) 19 起到濾除總線上的高頻干擾和一定的防電磁輻射的能力 。 2. SJA1000 的 TxD 和 RxD 并不是直接與 82C250 的 TxD 和 RxD 相連而是通過(guò)高速光耦合 6N137 后與 82C250 相連，這樣就可以很好的實(shí)現(xiàn)了總線上個(gè) CAN 節(jié)點(diǎn)的電氣隔離，不過(guò)應(yīng)該特別說(shuō)明一點(diǎn)的是光耦部分電路所采用的兩個(gè)電源 Vcc 和 Vdd必須完的時(shí)鐘信號(hào)接至 AT89C51 的時(shí)鐘電路輸入端，作為 AT89C51 的外部時(shí)鐘輸入，解決了時(shí)鐘同步問(wèn)題。在實(shí)際中，應(yīng)注意以下幾個(gè)問(wèn)題 1. SJA1000 的中斷請(qǐng)求信號(hào) INT 在中斷允許且有中斷發(fā)生時(shí)，由高電來(lái)此跳變到低電平，所以 INT 和 AT0C51 的 INT0 直接相連。 硬件電路的設(shè)計(jì)主要是 CAN 通信控制器與微處理器之間和 CAN 總線收發(fā)器與物理總線之間的接口電路的設(shè)計(jì)。采用 Philips 公司生產(chǎn)的 SJA1000 控制器和與其配套的 82C250CAN 收發(fā)器。 收發(fā)電路設(shè)計(jì) 在 CAN 接口電路的設(shè)計(jì)中，控制器 SJA1000 和收發(fā)器 82C250 是設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分。這樣收發(fā)器就可以切換到普通傳輸模式。例如汽車(chē)停車(chē)的時(shí)候要進(jìn)入準(zhǔn)備模式，收發(fā)器的控制輸入 Rs 上要基于 NMEA2021 的羅經(jīng)復(fù)示器設(shè)計(jì) 16 加一個(gè)邏輯高電平，這可以通過(guò)直接將一個(gè) 輸出端口引腳連接到 Rs 或通過(guò)任何合適的斜率控制電阻 Rext 來(lái)實(shí)現(xiàn)。 準(zhǔn)備模式 這個(gè)模式是在需要將功率消耗，譬如是暫時(shí)性的減到最低時(shí)使用。轉(zhuǎn)換速度可以通過(guò)連接在控制引腳 Rs 上的串連阻抗值 Rext 來(lái)調(diào)整。當(dāng) Tamb85 時(shí)是 155ns。用盡可能快的速度切換，因此，一般使用屏蔽的總線電纜來(lái)防止可能的擾動(dòng)。 IC 中的其它部分在使用中將保持不變，當(dāng)總線短路的時(shí)候，熱保護(hù)非常需要這個(gè)。這個(gè)器件對(duì)總線提供不同的發(fā)送能力和對(duì) CAN 控制器提供不同的接收能力，完全和 ISO11898 標(biāo)準(zhǔn)兼容。 SJA1000 的 AD0~AD ALE、 /CS、 /RD、 /WR、 MODE、 /INT、 /RST 分別接單片機(jī)的 PO 口、 /ALE、 、 、 、 、 和 。而且，它增加了一種新的工作模式（ PeliCAN） 。 ZLG7290 集成了 LED 顯示驅(qū)動(dòng)和矩陣鍵盤(pán) 的按鍵功能，可以同時(shí)驅(qū)動(dòng) 8 個(gè) LED 和 64 個(gè)矩陣按鍵，采用總線方式連接鍵盤(pán)和 4LED 封裝器件，ZLG7290 的 SDA、 SCL、 /INT 和 /RES 分別接單片機(jī)的 、 、 和 。 ZLG7290 的從地址為 70H，器件內(nèi)部通過(guò) I2C 總線訪問(wèn)的寄存器地址范圍為 00H~17H，每個(gè)寄存器都可按字節(jié)直接讀寫(xiě)，并支持自動(dòng)增址功能和地址翻轉(zhuǎn)功能 [7]。對(duì)于不用到的引腳，可以直接和地相連。 SCK 是外部輸入的同步時(shí)鐘信號(hào)。在對(duì)芯片定改指令或數(shù)據(jù)時(shí)，時(shí)鐘前沿將SI 引腳信號(hào)輸入；在讀郵數(shù)據(jù)時(shí)，時(shí)鐘后沿將數(shù)據(jù)位輸出到 SO 引腳上。包括： WP 寫(xiě)保護(hù)引腳，當(dāng)引腳被拉低時(shí)，內(nèi)部存儲(chǔ)單元狀態(tài)寄存器都禁止寫(xiě)入；存儲(chǔ)區(qū)域?qū)懕Ｗo(hù)模式，通過(guò)對(duì)狀態(tài)寄存器的 BL BL0 位的設(shè)置 ，可以選擇對(duì)不同的存儲(chǔ)區(qū)域進(jìn)行寫(xiě)保護(hù)；在進(jìn)行任何寫(xiě)操作前都必須打開(kāi)寫(xiě)使能開(kāi)關(guān)，而且在上電初始化寫(xiě)操作完成時(shí)，寫(xiě)使能開(kāi)關(guān)自動(dòng)關(guān)閉。對(duì)看門(mén)狗的復(fù)位由 CS 輸入電平的下降沿完成。 VTRIP的出廠值根據(jù)芯片型號(hào)不同共有 5 個(gè)級(jí)別的電壓范圍。 X5045P 芯片功能包括以下 4 種： （ 1）上電復(fù)位控制。本次設(shè)計(jì)中，使用可靠性高、使用范圍廣、易于在公開(kāi)市場(chǎng)上采購(gòu)到的 X5045 集成元件 。 時(shí)鐘電路 單片機(jī)系統(tǒng)中的各個(gè)部分是在一個(gè)統(tǒng)一的時(shí)鐘脈沖控制下有序地進(jìn)行工作，時(shí)鐘電路是單片機(jī)系統(tǒng)最基本、最重要的電路。 基于 NMEA2021 的羅經(jīng)復(fù)示器設(shè)計(jì) 6 第 3 章 單片機(jī)最小系統(tǒng) 部分 最小系統(tǒng)介紹 單片機(jī)最小系統(tǒng)就是能使單片機(jī)工作的最少的器件構(gòu)成的系統(tǒng)。 目前廣泛流行的 CAN 總線器件有兩大類(lèi)：一類(lèi)是獨(dú)立的 CAN 控制器，如82C200、 SJA1000 及 Intel82526/82527 等，另一類(lèi)是帶有在片 CAN 的微控制器，如P8XC582 及 16 位微控制器 87C196CA/CB 等。在冗余和非冗余段的連接臨界點(diǎn)處進(jìn)行總線切換。 總體設(shè)計(jì) CAN 總線接口電路主要包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)最小系統(tǒng)、控制器接口、總線收發(fā)器、看基于 NMEA2021 的羅經(jīng)復(fù)示器設(shè)計(jì) 4 門(mén)狗電路和顯示電路等。 CAN 主要技術(shù)特點(diǎn) CAN 網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)不分主從，任一節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，通信方式靈活，利用這一特點(diǎn)可方便地構(gòu)成多機(jī)備份系統(tǒng) [6]。 CAN 總線上的各個(gè)協(xié)點(diǎn)都可主動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)。其中目標(biāo)層和傳送層包括了 ISO/OSI定義的數(shù)據(jù)鏈路的所有功能 [5]。目前 CAN 總線主要用于汽車(chē)自動(dòng)化領(lǐng)域，如發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)點(diǎn)火、注油、復(fù)雜的加速剎車(chē)控制（ ASC）、抗鎖定剎車(chē)系統(tǒng)（ ABS）和抗滑系統(tǒng)等。如線路保護(hù)、接地保護(hù)、變壓器保護(hù)等保護(hù)的有關(guān)問(wèn)題及其設(shè)備元件的選擇。文字的詳細(xì)敘述使內(nèi)容豐富，而圖紙則一目了然。資料準(zhǔn)備主要通過(guò)查閱（包括上網(wǎng)查問(wèn)）文獻(xiàn)資料和參加生產(chǎn)實(shí)習(xí)兩條渠道進(jìn)行。 以上是理論知識(shí)的體現(xiàn)而更重要的是在設(shè)計(jì)中培養(yǎng)自己運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)解決實(shí)際問(wèn)題的能力和創(chuàng)新精神，增強(qiáng)工程觀，在設(shè)計(jì)過(guò)程中主要立足于應(yīng)用所學(xué)基本理論和專(zhuān)業(yè)知識(shí)，大膽地運(yùn)用新理論、新技術(shù)去分析解 決實(shí)際問(wèn)題，以便更好地適應(yīng)工作的需要。在設(shè)計(jì)伊始，為了更加明晰船舶羅經(jīng)的工作原理，我用了一周的時(shí)間專(zhuān)程去