基于單片機(jī)智能循跡小車畢業(yè)論文-全文預(yù)覽
【正文】 所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。 17 實(shí)現(xiàn)主要代碼 include sbit INA=P3^0。 sbit L=P1^0。amp。amp。 INB=1。amp。 INB=0。amp。amp。 INB=0。amp。amp。 INB=1。以實(shí)驗(yàn)組裝小車為基礎(chǔ)，使用了 4 個(gè)光電傳感器來探測周圍環(huán)境，同時(shí)對采集到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合。整個(gè)布局有利于在彎道處提高小車速度。由于設(shè)計(jì)要求并不復(fù)雜，沒有在電路中增加冗余的功能，但是保留 了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴(kuò)展和進(jìn)一步的開發(fā)。 19 出現(xiàn)的問題和解決的方法 出現(xiàn)的問題 ： 焊腳太大或太小，電路出現(xiàn)連接的時(shí)連接的現(xiàn)象 焊出來的板子出現(xiàn)虛焊，電路有時(shí)無法導(dǎo)通。具體做法是蘸松香酒精溶液涂在刮凈的元器件焊接部位上，再將帶錫的熱 烙鐵頭壓在其上，并轉(zhuǎn)動(dòng)元器件，使其均勻地鍍上一層很薄的錫層 。 從通過理論設(shè)計(jì)，到仿真軟件仿真，再到確定具體方案，再到安裝實(shí)際電路，最后到調(diào)試電路、成型。 在這次實(shí)習(xí)中，正確的思路是很重要的，只有你的設(shè)計(jì)思路是正確的，那你的設(shè)計(jì)才有可能成功。 通過各種方案的討論及嘗試，再經(jīng)過多次的整體軟硬件結(jié)合調(diào)試，不斷地對系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化， 能比較流暢的沿著黑線運(yùn)動(dòng)?？傊?，感謝老師的指導(dǎo)?。?！ [1] 羅志增 ,蔣靜坪編著 .循跡小車感覺與多信息融合 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2020:110. [2] 蔡自興編著 . 中國的智能循跡小車研究 [J]. 莆田學(xué)院學(xué)報(bào) , 2020,9 (3):3639. [3] 江思敏，陳明編著． Protel 電路設(shè)計(jì)教程 . 第 1版 . 清華大學(xué)出版社， 2020:1296 。 如增加傳感器的個(gè)數(shù)可以實(shí)現(xiàn)更為精確的黑線識別，使得小車跑的更快更穩(wěn)。 如果說前面電路的理論設(shè)計(jì)是一件多么令人頭痛的事，那么安裝、焊接過程則是一個(gè)考驗(yàn)人耐心的過程，對電路的安裝、焊接、分析、調(diào)試要一步一步來，不能急躁?？梢哉f，本次制作是針對前面所學(xué)的知識進(jìn)行的一次比較綜合的檢驗(yàn)。身為電子系的學(xué)生，設(shè)計(jì)是我們將來必需的技能。一般采用的 工具 是小刀和細(xì)砂紙，對 集成電路 的引腳、印制電路板進(jìn)行清理，去除其上的污垢，清理完后一般還需要往待拆元器件上涂上助焊劑。智能循跡小車在以下兩個(gè)方面還有提升的空間： (1)環(huán)境信息采集功能：環(huán)境信息采集的實(shí)時(shí)性和完整性。 (3)小車保留了擴(kuò)展功能。 (2) 經(jīng)過二十次的測試證明，當(dāng)四個(gè)循跡傳感器呈 M 型布局時(shí)最適合檢測多彎道的軌跡。 IND=0。amp。amp。 IND=1。amp。amp。 IND=0。amp。 IND=1。amp。amp。 sbit R=P1^2。 sbit INC=P3^2。由于 51 單片機(jī)具有價(jià)格低廉是使用簡單的特點(diǎn)，這里選擇了ATMEL公司的 AT89S51 作為控制核心部件，其程序控制方框圖如圖所示。 軟件設(shè)計(jì) 小車通過光電傳感器獲得路徑信息，通過 AT89C51 進(jìn)行判斷小車所處的狀態(tài)，通過控制 H 橋驅(qū)動(dòng)芯片來控制前進(jìn)電機(jī)前行及轉(zhuǎn)向電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。 紅外探頭的分布圖 圖中循跡傳感器全 部在一條直線上。 圖（一）解釋了智能循跡小車的動(dòng)作原理。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 原理圖。 綜上考慮，根據(jù)小車的需要，本設(shè)計(jì)選擇了紅外對管進(jìn)行黑線檢測。其工作原理是，使音頻鎖相環(huán)芯片LM567 發(fā)出調(diào)制脈沖驅(qū)動(dòng)紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線，然后再給紅外接收管接收信號，再經(jīng)過信號放大，輸入到音頻鎖相環(huán)芯片 LM567，如果 LM567 接收到的信號的頻率和它本身產(chǎn)生的頻率相同，則 LM567 輸出一個(gè)低電平，否則，輸出高電平。 智能小車循跡模塊的選擇 方案一： 采用紅外對管進(jìn)行黑線檢測。 方案二 :采用容量為 9000mA 的鋰電池供電，鋰電池質(zhì)量輕，容量大，能為小車較長時(shí)間地供電，更重要的是它體積小安裝方便，因此，本設(shè)計(jì)選擇了這一方案。經(jīng)過討論，我們放棄了此方案。大學(xué)生廣泛用于 單片機(jī)學(xué)習(xí)與創(chuàng)作。整體 設(shè)計(jì)框圖 如圖所示： 9 系統(tǒng)的總體架構(gòu) 圖 最小系統(tǒng)用的元器件有：電阻（ 100Ω 和 各一個(gè) ） 、晶振（ 12MHZ）、瓷片電容（ 30pF，兩個(gè)）、電解電容（ 10181。 8 3 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)采用簡單明了的設(shè)計(jì)方案。第 2 章為總體規(guī)劃智能循跡小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，包含主系統(tǒng)流程圖。多傳感器信息融合的基本原理就是模仿人類大腦的這個(gè)過程，得到一個(gè)對復(fù)雜對象的一致性解釋或結(jié)論。 智能循跡小車研究中的關(guān)鍵技術(shù) 現(xiàn)在全世界越 來越多的國家都在做著研究智能化、多樣化的自動(dòng)汽車導(dǎo)航的工作。 (5)危險(xiǎn)場所和特種行業(yè) 在軍事方面，以 AGV 小車為基礎(chǔ)有著自動(dòng)駕駛和檢測功能的設(shè)備，可用于戰(zhàn)場偵察和掃雷，英國軍方正在開發(fā) MINDER 偵察系統(tǒng)，這是一種具有地雷探測 、銷毀和路線驗(yàn)證能力自動(dòng)型偵察車。 1983 年瑞典的 大斯得哥爾摩郵局 ， 1988 年日本東京的多摩郵局 ，1990 年中國上海的 郵政相繼 開始使用 AGV 小車來完成郵品的搬運(yùn)工作。目前，在世界主 要的汽車生產(chǎn)廠家，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾 AGV 小車已被廣泛應(yīng)用。中國的海爾集團(tuán)在 2020 年把 9 臺(tái) AGV 小車投產(chǎn)到了自己的倉庫區(qū)，形成一個(gè)靈活的 AGV 自動(dòng)數(shù)據(jù)庫處理系統(tǒng)，輕松地完成了每天至少 33500 的儲(chǔ)存 和裝卸貨 6 物的任務(wù)。智能循跡小車，能獨(dú)立完成任務(wù)，有其自身的知識基礎(chǔ)，多信息處理系統(tǒng)，在結(jié)構(gòu)化或半結(jié)構(gòu)化的工作環(huán)境中，根據(jù)環(huán)境變化作出決策，有一定的適應(yīng)能力，自我學(xué)習(xí)能力和自我組織的能力。世界 上誕生第一臺(tái)機(jī)器人誕生于 1959 年，至今已有 50 多年的歷史，機(jī)器人技術(shù)也取得了飛速的發(fā)展和進(jìn)步，現(xiàn)已發(fā)展成一門包含：機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、信號處理，傳感器等多學(xué)科為一體的性尖端技術(shù)。 AGV 的另一個(gè)特點(diǎn)是高度自動(dòng)化和高 智能化，
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