【正文】 （ STL）及各種其他工具。 文本編輯器： 支持源代碼和其他文本文件的創(chuàng)建和處理。 CodeWarrior 軟件的主要功能 CodeWarrior 集成開發(fā)環(huán)境（ IDE）是 CodeWarrior 系列嵌入式的基本軟件開發(fā)環(huán)境。 西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 1 它是一個單一的開發(fā)環(huán)境，在所有所支持的工作站和個人電腦之間保持一致。 CodeWarrior 軟件的基本特性 CodeWarrior 包括構(gòu)建平臺和應(yīng)用所必需的所有主要工具 IDE、編譯器、調(diào)試器 、編輯器、鏈接器、匯編程序等。 CodeWarrior 是經(jīng)過 Palm 公司正式認(rèn)可的開發(fā)平臺。 軟件開發(fā)應(yīng)按軟件工程進(jìn)行，按照軟件生命周期把軟件開發(fā)進(jìn)程分為六個階段 :系統(tǒng)分析 (analysis)、系統(tǒng)設(shè)計 (design)、編碼 (implementation)、模塊測試、系統(tǒng)測試、軟件運(yùn)行。 控制算式和傳遞特性圖分別為： 圖 帶有死區(qū)的 PID 控制特性 在控制精度要求不高、控制過程要求平穩(wěn)的測控系統(tǒng)中，為了避免控制動作過于頻繁，消除由此引起的振蕩，可以人為的設(shè)置一個不靈敏區(qū) B，即帶死區(qū)的PID 控制。 N Y 圖 PID 算法流程圖 微分先行 PID 算法 出發(fā)點(diǎn)：避免因給定值變化給控制 系統(tǒng)帶來超調(diào)量過大、調(diào)節(jié)閥動作劇烈的沖擊。 采用積分分離法的 PID 位置算法流程圖如圖所示 。 Y N Y N N Y Y 圖 遇限削弱積分算法流程圖 積分分離 PID 控制算法 積分分離法 : 減小積分飽和的關(guān)鍵在于不能使積分項(xiàng)累積過大。下面介紹幾種數(shù)字 PID 的改進(jìn)算法：遇限削弱積分法，積分分離 PID 控制算法，不( k)1)u( k( k) uu ???? ?1)e ( k( k )K( k )K( k )K1)u ( ku ( k )( k ) dip ???????? eeeu2)C e ( k1)B e ( kA e ( k)( k) ??? u)TTTT(1 di ??? pKA )21( TTKB dP ?? TTKC dp?西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 1 完全微分 PID 控制算法，微分先行 PID 控制算法和帶死區(qū)的 PID 控制算法。 通常，選擇調(diào)節(jié)器動作規(guī)律時應(yīng)根據(jù)對象特性、負(fù)荷變化、主要擾動和系統(tǒng)控制要求等具體情況，同時還要考慮擦系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)性以及系統(tǒng)投入方便等。 它只能根據(jù)采樣 時刻的偏差值計算控制量，需要采用計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計方法中有關(guān)模擬調(diào)節(jié)器的離散化方法，若用矩形法數(shù)值積分近似式中的連續(xù)積分，用一階后差近似代替微分 , 采用不同調(diào)節(jié)動作時具有同樣衰減率的響應(yīng)過程。 增量式 PID 控制算法 增量式 PID 是指數(shù)字控制器的輸出只是控制量的增量Δ u(k)。對于位置式算法，控制從手動切換到自動時，必須先將計算機(jī)的輸出值設(shè)置為原始閥門開度 u0，才能保證無沖擊切換。 數(shù)字 PID 控制算法 PID 調(diào)節(jié)器是比例調(diào)節(jié) (P 調(diào)節(jié) )、積分調(diào)節(jié) (I 調(diào)節(jié) )和微分調(diào)節(jié) (D 調(diào)節(jié) )的組合。利用該方法進(jìn)行 PID 控制器參數(shù)的整定步驟如下： a.首先預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工 作； ，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響 應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期； PID 控制器的參數(shù)。 PID 控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。 PID 控制器參數(shù)整比例環(huán)節(jié) 積分環(huán)節(jié) 微分環(huán)節(jié) 被控系統(tǒng) 測量裝置 西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 1 定的方法很多，概括起來有兩大類： 一是理論計算整定法。在具體實(shí)現(xiàn)上它們經(jīng)歷了機(jī)械式、液動式、氣動式、電子式等發(fā)展階段，但始終沒有脫離 PID 控制的范疇。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時，控制理論的其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用 PID 控制技術(shù)最為方便。 西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 1 PID 控制的原理及特點(diǎn) PID 控制是比例積分微分控制的簡稱，它實(shí)際上是比例調(diào)節(jié) (P 調(diào)節(jié) )、積分調(diào)節(jié) (I 節(jié) )和微分調(diào)節(jié) (D 調(diào)節(jié) )三種調(diào)節(jié)的組合。不同的控制系統(tǒng)，其傳感器、變送器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)是不一樣的。智能控制的典型實(shí)例是模糊全自動洗衣機(jī)等。 這個理論和應(yīng)用自動控制的關(guān)鍵是，做出正確的測量和比較后，如何才能更好地糾正系統(tǒng)， PID（比例 積分 微分）控制器作為最早實(shí)用化的控制器已有 50 多年歷史，現(xiàn)在仍然是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)控制器。由于微機(jī)控制系統(tǒng)的計算機(jī)程序具有很高的靈活性，因此可以很方便地修改 PID 控制算式，構(gòu)成性能良好而模擬調(diào)節(jié)器難以實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜控制系統(tǒng)。這種方法結(jié)合模塊化編程方法和面向智能體編程方法的優(yōu)勢，使系統(tǒng)具有更為廣泛的實(shí)用性，自學(xué)習(xí)性。 在軟件的編程過程當(dāng)中，通常用到四種方法 :過程化、模塊化 結(jié)構(gòu)化、面向?qū)?象以及面向智能體的編程方法。 ：主要用于將系統(tǒng)重要的數(shù)據(jù)存儲起來， 以及當(dāng)打樁機(jī)系統(tǒng)需要和上位機(jī)進(jìn)行通信時，會把將要發(fā)送的數(shù)據(jù)存儲在存儲器中。霍爾傳感器的輸出是開關(guān)量信號，因此經(jīng)過光電隔離器 6N137 之后直接可以接到微控制芯片進(jìn)行計數(shù)并處理。其中 +， + I/O 口線供電；+5V 為其他大部分芯片供電； +24V 外圍接口電路供電；交流 220V 為 AC～ DC（ 220V轉(zhuǎn) 24V）供電。在原有人工作業(yè)方式下運(yùn)行時， 即手動模式下， 控制桿收到遠(yuǎn)離剎車桿的位置，不影響人員操作。剎車控制機(jī)械改裝如圖 所示。與此同時，打樁機(jī)的各個參數(shù)與打樁機(jī)周圍的土質(zhì)也有關(guān)系。如此往復(fù)進(jìn)行打樁自動作業(yè)。操作人員通過觸摸屏對打樁機(jī)進(jìn)行參數(shù)設(shè) 定，如剎車時間、離合時間、提升高度、剎車高度等。本設(shè)計在此基礎(chǔ)上加上 自動 控制系統(tǒng)，將原來的純手動 作業(yè) 改為 了 手自動一體化系統(tǒng)，如圖 所示 。軟件功能中增加故障自診斷和看門狗等功能保證系統(tǒng)可 靠性運(yùn)行。 自動控制 系統(tǒng)的整體方案，確定該系統(tǒng)應(yīng)該完成的任務(wù)。而目前的國內(nèi)外各種打樁機(jī)的控制向著高速化、智能化、自動化發(fā)展，如果將自動控制技術(shù)應(yīng)用于沖孔打樁機(jī) ，使其實(shí)現(xiàn)沖孔打樁的全自動化或半自動化，將操作人員從繁瑣重復(fù)的體力勞動中解放出來，無疑會使沖孔打樁機(jī)煥發(fā)出新的生機(jī)。 。 。靜壓樁在壓入過程中基本無振動、無噪音，對周圍環(huán)境不造成明顯影響，但相對錘擊樁而言施工費(fèi)用較高，因此錘擊樁的使用不可避免。同時，由于操縱臺所處的位置距孔口較遠(yuǎn)，使得操作人員不便于觀察孔口作業(yè)情況。它利用動力裝置將具有一定重量的沖擊重錘提升至一定高度，然后使重錘自由下落，利用沖擊動力對沖孔底部進(jìn)行周期性的沖擊破碎，以形成具有一定直徑和深度的樁孔。由于現(xiàn)代化的高層建筑、大型橋梁和港口碼頭等結(jié)構(gòu)復(fù)雜，負(fù)荷 十分巨大，對基礎(chǔ)的承載能力和防止沉陷方面的要求較高。高度自檢 1 CK Series Blunt Bore Stake the Machine Automatically Control System of the Software Design Abstract CK series blunt bore stake machine auto control system of the research involved an automatic control and artificial intelligence, information fusion, spread the contents of feeling Duo door academicses, such as machine and calculator science...etc., the research concerning the topic is one of the on the go research realms at present. This design with fly to think the Carl semiconductor pany produces of the MC9 S12 XS128 list slice machine is a core, carry on each part of system first of the beginning start to turn, then carry on a parameter allocation to include:The keyboard, LCD shows, I2C etc. is a few mold a pile a machine beginning to circulate after pleting, the electrical engineering drives controls to put on brakes and leave to match of loose and tight, attain a rise, declining of control stake hammer, thus again and again e to carry out a piling function of main pletion function has:Stake hammer height from check, brake with leave to match the design of controling the system, electrical engineering control system, keyboard and show electric circuit...etc.. This software that designs each mold piece weaves a distance to mainly adopt C language to write procedure and well make use of break off to adjust to try procedure, the realization drives a pile machine of automatic control function. KeyWords: Automatic Control 。 主要完成功能有：樁錘高度自檢、剎車和離合控制系統(tǒng)、電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計、鍵盤與顯示電路等。 進(jìn)度安排： 第 13周：查找借閱相關(guān)書籍資料 ,確定系統(tǒng)的總體方案，完成開題報告； 第 410周：對課題進(jìn)行深度研究； 第 1112周：進(jìn)行軟件流程圖設(shè)計； 第 1315周：進(jìn)行軟件設(shè)計、系統(tǒng)調(diào)試，驗(yàn)證系統(tǒng)功能； 第 1617周：完成畢業(yè)論文 ,準(zhǔn)備答辯 自 2020 年 月 日起至 月 日止 ；設(shè)計地點(diǎn)西安工業(yè)大學(xué)。當(dāng)前市場中有上萬臺甚至數(shù)十萬臺沖孔機(jī)在各種施工現(xiàn)場作業(yè)，造成大量人力、物力資源的浪費(fèi)，使工程效益明顯降低。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。對本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表 示了謝意。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫