【正文】 ength verification. Due to the number of motordriven and the number of degrees of freedom of arms are closely linked, thus reducing the number of motor not only reduce the weight of the arm, but also it will simplify the analysis of the whole system dynamics and kinematics. The transmission of the design has used the flexible shaft, bellows couplings, wrist and two pairs of gear drive. In the choice of material, in order to make the robot weight lighter and the wrist can movements Agile. so selection of light materials, I have designed materials of robot is aluminumcopper alloy of cast aluminum alloy . This robot’s arm has superity of good rigidity, precise transmission and weight lighter. So the design mostly used the standard parts and mon parts, reduced the cost of the design and the production. Key words: Vertical multijoint robot； servo motor ； transmission of gears ； arm 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。傳 動(dòng)中采用了軟軸、波紋管聯(lián)軸器、傳動(dòng)軸和兩對(duì)齒輪傳動(dòng)。 垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人臂部和手部設(shè)計(jì) 摘要 :由于 關(guān)節(jié)型機(jī)器人具有傳動(dòng)原理簡(jiǎn)單 、 結(jié)構(gòu)湊緊 、 所占空間體積小 、 相對(duì)的工作空間大，還能繞過(guò)基座周?chē)囊恍┱系K物等特點(diǎn)。 由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的個(gè)數(shù)與手臂自由度的個(gè)數(shù)是緊密聯(lián)系的 ，因此減少電機(jī)的數(shù)量不但能減小機(jī)械手臂的重量，而且還會(huì)簡(jiǎn)化整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析。 設(shè)計(jì)中大多采用了標(biāo)準(zhǔn)件和常用件，降低了設(shè)計(jì)和制造的成本。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說(shuō)明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保 存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 目 錄 1 前言 .................................................................................................................................. 6 課題來(lái)源 ....................................................................................................................... 6 技術(shù)要求及預(yù)期效果 ................................................................................................... 6 本課題要解決的主要問(wèn)題及設(shè)計(jì)總體思路 ............................................................... 6 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展?fàn)顩r ....................................................................................... 7 研究現(xiàn)狀 .................................................................................................................... 7 發(fā)展趨勢(shì) .................................................................................................................... 7 2 總體方案設(shè)計(jì) .................................................................................................................. 9 機(jī)械結(jié)構(gòu)類(lèi)型的確定 ................................................................................................... 9 傳動(dòng)方案 的確定 ........................................................................................................... 9 工作空間的確定 ......................................................................................................... 10 手腕結(jié)構(gòu)的確定 ..........................................................................................................11 驅(qū)動(dòng)裝置的選擇 ......................................................................................................... 13 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案的分析和選擇 .............................................................................. 13 手腕電機(jī)的選擇 ...................................................................................................... 13 傳動(dòng)比的確定及分配 .............................................................................................. 15 3 齒輪的設(shè)計(jì) .................................................................................................................... 16 齒輪強(qiáng)度的設(shè)計(jì)與校核 ............................................................................................. 16 第一級(jí)圓柱齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì) ....................................................................................... 16 第二級(jí)圓錐齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì) ...................................................................................... 19 4 軸的設(shè)計(jì) ........................................................................................................................ 22 轉(zhuǎn)腕 傳動(dòng)軸的選擇 ..................................................................................................... 23 擺腕傳動(dòng)軸 的設(shè)計(jì) ..................................................................................................... 23 圓柱齒輪軸的設(shè)計(jì) .................................................................................................. 23 軸的強(qiáng)度校核 .......................................................................................................... 24 圓錐齒輪 軸的設(shè)計(jì) .................................................................................................. 28 手腕連接軸的設(shè)計(jì) .................................................................................................. 29 大臂小臂連接軸的設(shè)計(jì) .......................................................................................... 30 5 軸承的設(shè)計(jì) .................................................................................................................... 31 軸承的選擇 ................................................................................................................. 31 軸承的壽命計(jì)算 ......................................................................................................... 31 6 其它零部件的選用 ........................................................................................................ 25 鍵連接的選用 ............................................................................................................. 25 殼體的設(shè)計(jì) ................................................................................................................. 25 機(jī)器人手臂材料的選擇 ............................................................................................. 25 機(jī)器人臂部連接件的選用 ......................................................................................... 25 7 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的位姿分析 ............................................................................................ 27 8 結(jié)論 ....