【正文】 SE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=7。 } } void shaomiao(i) { GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0xFF)。speedDirectionGet==1){ reverse()。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3,0xFF)。 浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì) 第 17 頁 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA)。i++){ LED4_Display()。 } void LED_Display() { int i。 LED[2]=speed%1000/100。 } void SpeedDisplay(void) { if(speed==0) { 浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì) 第 16 頁 GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_1)。 LED_OUT(i)。 LED_OUT(0x04)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, RCLK, 0)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, DIO|RCLK|SCLK, RCLK)。 //顯示第一位 i = LED_0F[LED[0]]。 X=1。i=1。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, false)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, true)。 } 浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì) 第 14 頁 void forward(void) { speedstop=0。 // 使能 PWm 生成器模塊的及時(shí)功能 . PWMSyncTimeBase(PWM0_BASE, PWM_GEN_1)。 // 使能 PWM 輸出端口 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, false)。 //設(shè)置 PWM 信號(hào)周期 PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PERIOD_TIME)。 //設(shè)置 PWM 信號(hào)端口 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4)。 // 使能 PWM 外設(shè) SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0)。 double uk,past_uk,out。 unsigned long speed_signal=0。 uchar LED[8]。 參考文獻(xiàn)： 【 1】 葉朝輝： TM4C123 微處理器原理與實(shí)踐。 加上 此函數(shù)后，程序 運(yùn)行正常，模塊功能正常。 主要問題 便是電機(jī)的正反轉(zhuǎn)問題，剛開始正反轉(zhuǎn)便是讓一路 PWM 占空比為 0,另一路有占空比不為 0進(jìn)行正反轉(zhuǎn)控制， 但是 經(jīng)過示波器觀察發(fā)現(xiàn)， 占空比 不為 0 時(shí)無任何問題， 但是 占空比為 0 時(shí)， PWM 輸出管腳竟然是高電平， 與理想中不一樣。 所以 一個(gè)鍵盤掃描程序用必須要有防抖延時(shí)和釋放檢測這兩個(gè)環(huán)節(jié)。剛開始我的鍵盤掃描程序編寫的是一個(gè)較大的子程序，編完程序調(diào)試時(shí)變出了問題，按了 2 下 1，數(shù)碼管便顯示 4個(gè) ，因?yàn)橛玫木仃囨I盤，按下檢測比較麻煩，不知道怎么檢測哪一個(gè)按鈕，便起了僥幸心理，沒想到就問題。 } if(PulseWidth1){ PulseWidth=1。 e[0]=e[1]。 out=uk+past_uk。 Ki=。 PulseWidth=PulseWidth+PulseWidth*(out/5000)。 } if(out=5000){ out=5000。 e[2]=setspeedspeed。//。 return。LED[2]=11。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)) LED1[i]=6。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3)) LED1[i]=0。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_3,0)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3)){ jianceTime=0xFF。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2,0)。amp。 } GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0)。amp。 GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))) { SysCtlDelay(SysCtlClockGet()/100)。 GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。 }else{ LED4_Display()。 }else if(jianceTime==0xFF){ for(i=0。//得到脈沖個(gè)數(shù) speed=(speed_signal*50*60)/(4*334)。 各個(gè)部分初始化完畢后，設(shè)計(jì)主循環(huán) 部分的函數(shù)，速度檢測應(yīng)該放到最前，因?yàn)閿?shù)碼管 顯示和 PID控制都需要用到檢測的速度， 然后 便是數(shù) 碼管顯示顯示實(shí)時(shí)速度， 按鍵 檢測檢測完畢后， 如 果 按鍵輸入 速度， 便要 通過 PID控制 達(dá)到所設(shè)置的 速度。電機(jī) 1，電機(jī) 2 是直流電機(jī)的電源。如果把每一路脈沖的上沿和下沿都利用起來，相當(dāng)于四倍頻，分辨率可以達(dá)到 34 4=1336。 18v 時(shí)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速 9000rpm，其他電壓下的轉(zhuǎn)速可大致按比例計(jì)算?？梢宰鳛橥Ｖ?，正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)的信號(hào)標(biāo)志。 5 按鍵檢測模塊 5 3 軟件設(shè)計(jì) 1 按鍵模塊1 控制器 本文 中不僅介紹了基礎(chǔ) TIM4C123GH6PM的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)， 還 涉及了硬件的設(shè)計(jì)方法。 在變工況（加載）下進(jìn)行調(diào)試。 拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì) 報(bào)告書 題目：直流電機(jī)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)節(jié)器 專業(yè)：自動(dòng)化 姓名： 學(xué)號(hào)： 指導(dǎo)教師： 任務(wù)書： 設(shè)計(jì)題目： 閉環(huán)控制的 PWM 直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 專題題目： 直流電機(jī)速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) 任務(wù)下達(dá)日期： 2020年 5 月 15日 設(shè)計(jì)日期： 2020 年 6月 7 日 2020年 6 月 17日 主要內(nèi)容： 測定綜合實(shí)驗(yàn)中所用控制對(duì)象的參數(shù)（由實(shí)驗(yàn)完成）。 研究參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)性能的 影響。 由 芯片的正交編碼模塊對(duì)電機(jī)自帶的編碼器產(chǎn)生的信號(hào)進(jìn)行正交解碼 得到速度值 ， 并 由芯片 將其與設(shè)定值進(jìn)行比較的到偏差， 再由 偏差產(chǎn)生的直接控制作用去消除偏差。 1 2 硬件設(shè)計(jì) 2 串口四位數(shù)碼管2 L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 4 編碼器參數(shù) 5 速度顯示模塊 11 6 參考文獻(xiàn)11 7 附錄并且自帶 3色 LED 都燈。堵轉(zhuǎn)電流 =電壓 / 電樞電阻。分辨率 334，意味著電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周輸出 334 個(gè)周期脈沖。 浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì) 第 5 頁 . 信號(hào)線說明： A 相 方波輸出， B 相方波輸出， VCC， GND是編碼器電源，必須穩(wěn)壓。然后要設(shè)置電機(jī)的初始狀態(tài)。程序如下： speed_signal=QEIVelocityGet(QEI1_BASE)。程序如下： if(jianceTime==0){ SpeedDisplay()。 浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì) 第 6 頁 } jianceTime=0。amp。amp。 GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。 GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))) { shaomiao(3jianceTime)。 GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。 GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3)))//按