【正文】 s) /b ，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)。這樣，經(jīng)過小慣性環(huán)節(jié)的近似處理后，電流環(huán)的控制對(duì)象是一個(gè)雙慣性環(huán)節(jié)，要將其設(shè)計(jì)成典型Ⅰ型系統(tǒng)，同理，經(jīng)過小慣性環(huán)節(jié)的近似處理后，轉(zhuǎn)速環(huán)的被控對(duì)象形如式(21)。因此，通常為了保證穩(wěn)定性和一定的穩(wěn)態(tài)精度，多用Ⅰ型、Ⅱ型系統(tǒng)，典型的Ⅰ型、Ⅱ型系統(tǒng)其開環(huán)傳遞函數(shù)為 （21） （22）一般說來典型Ⅰ型系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗憂性能差；而典型Ⅱ型系統(tǒng)的超調(diào)量相對(duì)要大一些而抗擾性能卻比較好。直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)器參數(shù)的工程設(shè)計(jì)包括確定典型系統(tǒng)、選擇調(diào)節(jié)器類型、計(jì)算調(diào)節(jié)器參數(shù)、計(jì)算調(diào)節(jié)器電路參數(shù)、校驗(yàn)等內(nèi)容。采用飽和非線性控制的方法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制是一種很有實(shí)用價(jià)值的控制策略，在各種多環(huán)控制中得到普遍應(yīng)用。（2）轉(zhuǎn)速超調(diào)：當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)，轉(zhuǎn)速必然有超調(diào)。由上述可知，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，在啟動(dòng)過程的大部分時(shí)間內(nèi)，ASR處于飽和限幅狀態(tài)，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開路，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒電流調(diào)節(jié)，從而可基本上實(shí)現(xiàn)理想過程。到IaIl時(shí)，電動(dòng)機(jī)才開始在負(fù)載的阻力下減速，知道穩(wěn)定（如果系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)不夠好，可能振蕩幾次以后才穩(wěn)定）。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器在這個(gè)階段中起作用。第二階段是恒流升速階段。圖16雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過程的轉(zhuǎn)速和電流波形第一階段是電流上升階段。圖中Wasr(s)和Wacr(s) 分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成了一個(gè)電流無靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。與此同時(shí)，由于ASR不飽和，Ui*Uim*可知IdIdm這就是說，CA段特性從理想空載狀態(tài)的Id=0一直延續(xù)到Id=Idm。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，PI作用使輸入偏差電壓 在穩(wěn)太時(shí)總是為零。因?yàn)镻I調(diào)節(jié)器作為校正裝置既可以保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，使系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)得到無靜差調(diào)速，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性；作為控制器時(shí)又能兼顧快速響應(yīng)和消除靜差兩方面的要求。 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行串級(jí)連接，如圖12所示，即把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。這是在最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動(dòng)過程。帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)的電流和轉(zhuǎn)速波形如圖1（a）所示。但如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，例如要求起制動(dòng)、突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。□優(yōu)□良□中 □及□不及基本素質(zhì)（20）安全文明操作（10）優(yōu)：沒有發(fā)生任何安全事故和設(shè)備、設(shè)計(jì)現(xiàn)場(chǎng)整齊規(guī)范；良：沒有發(fā)生任何安全事故和設(shè)備，設(shè)計(jì)現(xiàn)場(chǎng)較整齊規(guī)范；中：沒有發(fā)生任何安全事故和設(shè)備，設(shè)計(jì)現(xiàn)場(chǎng)欠整齊；及：沒有發(fā)生安全事，現(xiàn)場(chǎng)長期臟、亂差，或造成材料浪費(fèi)不及：發(fā)生安全事，或現(xiàn)場(chǎng)長期臟、亂差，或造成材料浪費(fèi)□優(yōu)□良□中 □及□不及勞動(dòng)紀(jì)律（10）優(yōu)：能完全遵守課程設(shè)計(jì)管理制度和作息制度，無違紀(jì)行為良：能遵守課程設(shè)計(jì)管理制度和無曠工行為，遲到/早退1次中：能遵守課程設(shè)計(jì)管理制度和無曠工行為，遲到/早退2次及：違反守課程設(shè)計(jì)管理制度，或有1次曠工、或遲到/早退3次不及：勞動(dòng)紀(jì)律出現(xiàn)重大問題，取消成績□優(yōu)□良□中 □及□不及總成績：指導(dǎo)教師:等級(jí)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)：優(yōu)=90上，良=89~80,中=79~70,及=69~60，不及=60下學(xué)習(xí)好幫手.. . . ..目 錄第一章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理 1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的介紹 1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成 2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性 3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 4 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型 4 起動(dòng)過程分析 5第二章 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì) 8 調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)原則 8 Ⅰ型系統(tǒng)與Ⅱ型系統(tǒng)的性能比較 8 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 9 結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)和結(jié)構(gòu)的選擇 9 時(shí)間常數(shù)的計(jì)算 11 選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu) 11 計(jì)算電流調(diào)節(jié)器的參數(shù) 12 校驗(yàn)近似條件 12 計(jì)算調(diào)節(jié)器的電阻和電容 13 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 14 轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn) 14 確定時(shí)間常數(shù) 15 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 15 計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù) 16 檢驗(yàn)近似條件 16 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容 17第三章 Simulink仿真 18 脈沖同步觸發(fā)器子系統(tǒng)構(gòu)建 18 轉(zhuǎn)速環(huán)的仿真設(shè)計(jì) 19 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真設(shè)計(jì) 20總結(jié) 21參考文獻(xiàn) 22.. . . ..第一章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的介紹雙閉環(huán)（轉(zhuǎn)速環(huán)、電流環(huán)）直流調(diào)速系統(tǒng)是一種當(dāng)前應(yīng)用廣泛，經(jīng)濟(jì)，適用的電力傳動(dòng)系統(tǒng)。2）、報(bào)告應(yīng)包括以下內(nèi)容：A、系統(tǒng)各環(huán)節(jié)選型雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)Simulink仿真B、系統(tǒng)調(diào)試過程介紹，在調(diào)試過程中出現(xiàn)的問題，解決辦法等；C、課程設(shè)計(jì)總結(jié)。3）動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)：轉(zhuǎn)速超調(diào)量δn≤10%，電流超調(diào)量，動(dòng)態(tài)最大轉(zhuǎn)速降，調(diào)速系統(tǒng)的過渡過程時(shí)間（調(diào)節(jié)時(shí)間）。3）動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算：根據(jù)技術(shù)要求，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校正，確定ASR調(diào)節(jié)器與ACR調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)形式及進(jìn)行參數(shù)計(jì)算，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求。..