【正文】 器 管腳分配 4 表 31 X4 管腳分配表 管腳 功能 I/O 標記 1 14 24 20 23 4 7 25 13 12 17 16 3 15 10 2 11 8， 9 18， 19 21 22 5， 6 限位開關 + 限位開關 0V限位開關 使能端 0V使能端 轉矩控制 CI P模式制動 CV0 0V邏輯輸入 放大器出錯復位 0V復位輸入 張力測量 TM+ 張力測量 TM 直徑測量 DIAM 0Ｖ模擬輸入 速度監(jiān)控輸出 電流監(jiān)控輸出 0V模擬輸出 Ｉ動力學報警 Amp .Ready +15V 15V 無連接 I I I I I I I I I O O O O O O O 正或負邏輯（見標準手冊 SMTBD1） 正或負邏輯（見標準手冊 SMTBD1） 正或負邏輯（見標準手冊 SMTBD1） 正或負邏輯（見標準手冊 SMTBD1） 正或負邏輯（見標準手冊 SMTBD1） 經 0V復位放大器（連接 13和 12 之間） 材料張力測量的微分輸入 10V和 +10V之間 線軸直徑測量輸入： 010V ? 8V對應 ? 14000rpm；線性度 =10%；最大負載： 10mA ? 10V；分辨率： 8位；負載： 10mA；（ DAC輸出 2） 最大可用 50mA 最大可用 50mA X4的模擬輸入 5 圖 31 X4模擬輸入圖 X4的邏輯輸入 /輸出 圖 32 X4的邏輯輸入 /輸出 X2 命令連接器 管腳 分配 6 表 32 X2 管腳分配表 管腳 功能 I/O 標記 1 2 3 4 5 6 7， 10， 11 12 13 14 15 24 25 16， 17 18 8 23 9 19 20 21 22 CZ/ CZ CA/ CA CB/ CB 0V IA/ IA IB/ IB +5V 0V 保留的 TER DER 0V I/O TS1 TS2 JOG+ JOG TDI O O O O O O I I I I O O I I I O 電機編碼器標記脈沖輸出（ 5V， 20mA） 電機編碼器標記脈沖輸 出 電機編碼器通道 A輸出（ 5V， 20mA） 電機編碼器通道 A輸出 電機編碼器通道 B輸出（ 5V， 20mA） 電機編碼器通道 B輸出 GND 主編碼器輸入通道 A（ 5V， 2mA） 主編碼器輸入通道 A 主編碼器輸入通道 B（ 5V， 2mA） 主編碼器輸入通道 B ? 5%300mA。放大器的 0V管腳和編碼器或者主放大器的 0V地線必須連接在一起。 模擬信號 TM和 DIAM必須依照傳感器和放大器之間的極性接線，并且放大器的 0V 管腳必須接至單位 0V電壓。電機的參考速度用材料的線速度、測量的線軸直徑和測量的材料張力計 算出來。 Reverse movement功能可使電機的旋轉方向根據(jù)材料線速度材料編碼器逆轉，如下所示： 圖 52 Encoder resolution參數(shù)是一臺電機所屬的編碼器的分辨率。可調的范圍是 1100?？烧{范圍是 010V。 Maximum speed variation參數(shù)是材料張力控制 PID張力調節(jié)器給定的 速度微分的最大值。范圍是 10V +10V。 調節(jié)器參數(shù) 速度調節(jié)器 PI速度調節(jié)器的結構圖如下： 11 圖 53 PI速度調節(jié)器的結構圖 增益參數(shù)會自動地由 AUTOTUNING 程序計算出并且可通過 Advanced Functions 菜單中的Controller parameters。可調范圍是 0255。此參數(shù)的可調范圍是 010V。 參數(shù) Proportional tension gain是張力調節(jié)器的比例增益。 核對 E和 S跳線端的邏輯為高電平 核對固件內存的版本必須是 。 空載調整 在 BPCW主窗口的可調模塊 ENCODER RESOLUTION中選擇 MODIFY功能。 在 Winding/unwinding tension control setup模塊中選擇 Enable winding/unwinding control 13 功能。 在菜單 Advanced functions 的模塊 Winding/unwinding tension control setup 中的 Spool diameter ratio (Max/Min)參數(shù)中輸入最大和最小線軸直徑的比例值。 選擇 BPCW軟件菜單 Advanced functions的子菜單 Tension loop adjustment。 關閉 TDI輸入以使張力調節(jié)器工作并激活 ENABLE輸入。 檢查第四章的布線要求。如果仍有問題，激活反共振濾波器更新AUTOTUNING功能。 如果需要，減小 Tension input filter的參數(shù)值以便對張力的測量值進行濾波。engage the empty one. Then, renew the AUTOTUNING procedure by selecting a lower bandwidth (Bandwidth = Medium or Low). If the problem remains, renew the AUTOTUNING procedure by activating theantiresonance filter (Filter = Ant resonance). Increase progressively the parameter Speed regulator gain ratio (Max/Min) in the module Winding/unwinding diameter adaptive gain up to the maximum possible value without noises in the motor. Do not exceed the limit value calculated by to the ratio between both full and empty spool inertias reflected to the motor shaft (J max motor / J min motor). If it is not possible to enough increase the parameter Speed regulator gain ratio (Max/Min) in order to obtain the required stability, remove the full spool and reengage the empty one and renew the AUTOTUNING procedure by activating the ant resonance filter (Filter = Ant resonance). Check the adjustment stability up to the maximum speed of the full spool corresponding to the maximum line encoder speed. If it is not possible to move the line encoder, disable the function Enable winding/unwinding control in the module Winding: unwinding tension control setup and send manually the speed input mand(Manual) in the box Reference of the main BPCW window. CONTROL ADJUSTMENT Preliminary remark: It is advisable to limit the motor torque during the missioning phase in order to 29 avoid a material braking if the tension regulator loop bees instable. Engage the material in the winding/unwinding system and lock it by means of the downstream traction system. Then stretch the material and adjust manually the tension. Read the value given by the tension sensor (TM) in the module Winding/unwinding tension control setup by using the push button Tension sensor acquisition and enter this value in the parameter box Tension set point 1 with logic inputs TS1 and TS2 inhibited. Initialize the parameter Maximum speed variation at 5 % and initialize the parameter Tension input filter at 1000 Hz. Initialize the Tension set point ramp parameter at a few seconds in order to get a progressive material tension. Select the submenu Tension loop adjustment accessible via the Advanced functions menu of the BPCW software. Initialize the Tension error scaling parameter at 10 %. Initialize the parameters Integral tension gain and the Derivative tension gain at 0. Initialize the Proportional tension gain parameter at its minimum value. Disable the TDI input to enable the tension regulator and activate the ENABLE input. If the tension loop is instable (continuous material unwinding or saturated motor torque), select the Reverse error sign function. If the tension loop is oscillating, reduce the value of the Tension error scaling parameter until the loop remains stable. When the system is stable, increase the Proportional tension gain parameter up to the value where its starts oscillating。 8 附錄 14 硬件配置位置示意圖 圖 81 硬件配置位置示意圖 15 TENSION CONTROL OF WINDING/UNWINDING SYSTEMS CHAPTER 1 – GEN