【正文】 rolled quickly and accurately so that the pendulum is always erected in its inverted position during such movements. 倒立擺的控制是一個控制工程的方案基于火箭的飛行模擬或者導彈飛行的初始狀態(tài)。 。 This practical exercise is a presentation of the analysis and practical implementation of the results of the solutions presented in the papers, “Robust Controller for Nonlinear amp。復雜的問題的真實度和 難度在控制中隨著彈性而增長。這分派 的倒立擺的問題是一個控制系統(tǒng)的實驗室工作的一部分。 The “INVERTED PENDULUM, ANALYSIS, DESIGN AND IMPLEMENTATION” is a collection of MATLAB functions and scripts, and SIMULINK models, useful for analyzing Inverted Pendulum System and designing Control System for it. This report amp。從這些基礎(chǔ)中，許多先進的理論的成果在不斷發(fā)展。第一個包括開關(guān)方程的設(shè)計所以滑行的動作滿足設(shè)計規(guī)范。這種方法有兩個主要的優(yōu)點 ： 第一，系統(tǒng)的動態(tài)性能適應(yīng)于開關(guān)方程的特殊選擇 ； 第二，閉環(huán)響應(yīng)完全不受不確定的特殊種類的影響。介紹這個額外的系統(tǒng)的復雜性的優(yōu)勢之一就是可以將系統(tǒng)中復合結(jié)構(gòu)的有用的性質(zhì)組合起來。s. 滑?？刂剖强勺兘Y(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)（ VSCS）的一個特殊的類型。工程師 必須確定作為結(jié)果的控制器在實際中有能力制造必須的性能指標不管是設(shè)備還是模型的失諧。我們將描繪一個控制曲線當使用模糊控制裝置時它與一個常規(guī)控制器是如何的不同。在這應(yīng)用筆記中，我們可以用一個倒立擺的例子來提供模糊邏輯基 礎(chǔ)系統(tǒng)設(shè)計的所有方面的細節(jié)。一個特殊的系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)節(jié)方法將會被給定它允許把這個控制器調(diào)節(jié)成一個可變的結(jié)構(gòu)相似的控制器。在特殊情況下開關(guān)線將相平面分成 一個區(qū)域那個區(qū)域中控制是正的反之另一邊是負的，模糊控制器可以視為一個可變結(jié)構(gòu)的控制器。通常，模糊控制器有一個區(qū)域勸導的性質(zhì)是模糊化級數(shù)給的輸入空間。因此，在評估的精確 性中控制一些誤差動力學的條件減少了一些不確定性（就如同在傳統(tǒng)的 SMC 中）。 Another important issue limiting the practical applicability of SMC is the over conservative control law due to the upper bounds of the uncertainties. In practice most often the worst case implemented in control law does not take place and the resulting large control inputs bee unnecessary and uneconomical. 另外一個重要的論點限定了 SMC 的實際應(yīng)用性就是創(chuàng)新的控制定律導致上面的不確定因素的范圍。通常這個現(xiàn)象是令人不快的，它會引起額外的控制作用從而導致激勵者穿戴的增加和未建模動力學的刺激。在這篇論文中， 構(gòu)造好的和未構(gòu)造好的不確定因素是主要的興趣所在，也就是說模型的誤差導致參數(shù)變化和未模型化的模式 ，尤其是摩擦力和敏感元件的力度，被忽視的時間延遲等等。 Prescribed trajectory tracking with certain accuracy is a main task of robotic control. The control is often based on a mathematical model of the system. This model is never an exact representation of reality, since modeling errors are inevitable. Moreover, one can use a simplified model on purpose. In this paper, the structured and unstructured uncertainties are of primary interest, ., the modeling error due to the parameters variation and unmodeled modes, especially the friction and sensor dynamics, neglected time delays, etc. 法定軌道通過確定的精確性是機器控制的一個主要任務(wù)。很明顯每個任務(wù)的時序安排對控制器的一個好的性能是至關(guān)緊要的，因此對一個擺的穩(wěn)定性是有效的。盡管它是仿真和實驗來顯示不同控制器的性能（舉例來說 PID 控制器，狀態(tài)空間控制器，模糊控制器）。力度必須被嚴格地應(yīng)用以保持系統(tǒng)的完整性。reconstruct39。 pendulum dynamics. The correct force has to be calculated measuring the instant values of the horizontal position and the pendulum angle (obtained . through two potentiometers). 實驗的目標是使擺（棒子）穩(wěn)定在最高的豎直位置。小車是由一個馬達控制的，它可以運 用于一個變力。然而，它會受限制因為它只能在一 定范圍內(nèi)移動，雖然你的手可以上升 、 下降、斜向一邊等等。一個倒立擺在本質(zhì)上就是做相同的事情。這個支點是安在一個車架上，它的轉(zhuǎn)動方向是水平的偏轉(zhuǎn)。free39。 The system pendulum+cart+motor can be modeled as a linear system if all the parameters are known (masses, lengths, etc.), in order to find a controller to stabilize it. If not all the parameters are known, one can however try to 39。 What is it used for?Just like the broomstick, an Inverted Pendulum is an inherently unstable system. Force must be properly applied to keep the system intact. To achieve this, proper control theory is required. The Inverted Pendulum is essential in the evaluating and paring of various control theories. 倒立擺是干什么的？就好象掃帚柄，一個倒立擺是一個 天生的不穩(wěn)定系統(tǒng)。 The inverted pendulum is a traditional example (neither difficult nor trivial) of a controlled system. Thus it is used in simulations and experiments to show the performanc