【正文】 手動程序梯形圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 36 圖 54 手動程序梯形圖 自動程序梯 形圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 37 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 38 圖 55 自動程序梯形圖 PC 控制面板 控制版面 圖 56 控制面板示意圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 39 第六章 結(jié)論 本次設(shè)計的內(nèi)容主要是關(guān)于機(jī)械手的伸縮臂和夾持器部分，其伸縮臂部分采用液壓缸驅(qū)動，運(yùn)行起來結(jié)構(gòu)緊湊合理，性能可靠，質(zhì)量優(yōu)良，操作簡單方便，噪音低；夾持器部分采用齒輪齒條平行連桿平移結(jié)構(gòu)，使其運(yùn)行平穩(wěn)、可靠，能夠更好的滿足使用者的要求。 ，使行程節(jié)流閥 YA8 失電，靠慣性緩沖至終止位置。 ，系統(tǒng)發(fā)出信號 YA9 失電， YA3 得電，伸縮臂伸出。 YA6 得電 ,伸縮臂無桿腔進(jìn)油 ,伸縮臂伸出使工件運(yùn)動到工作臺上方。 ,壓下行程開關(guān)斷開升降臂進(jìn)油路 ,YA6斷電 ,同時 YA1得電 ,夾緊工件 ,這時液壓缸無桿腔壓力升高 ,使壓力繼電器動作發(fā)出信號 YA5 得電 ,同時 YA1 失電。第四卷》 9 電液換向閥（升） 8 YF— 30— 10B— Z 《機(jī)械設(shè)計手冊第四卷》 5 過濾器 XU— CJ25X40 《機(jī)械設(shè)計手冊 油缸的選擇 應(yīng)實際要求需要，選用 YBX型“限壓式變量泵” 確定流 量 四個缸流量為 ① 夾持器液壓缸 min1 ? ② 伸縮臂液壓缸 min2 15LQ ? ③ 升降臂液壓缸 min3 ? ④ 回轉(zhuǎn)缸 4 minLQ ? 4KQPQ ? (41) ?? 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 27 L? (K 取 ) 確定泵的動力 各缸分別為 ① 夾持器液壓缸 1 MPa? ② 伸縮臂液壓缸 2 2P MPa? ③ 升降臂液壓缸 3 2P MPa? ④ 回轉(zhuǎn)液壓缸 4 MPa? 31 2 0. 3 2. 3PP P P M P a? ? ? ? ? ?? (42) 所以泵的額定壓力可取 ? ?2. 3 1 25 % 2. 88PP M P a? ? ? ? (43) 選擇泵的型號為 YBX— 16[8]P45106 技術(shù)規(guī)格為： 額定壓力 壓力調(diào)節(jié) 額定轉(zhuǎn)速 驅(qū)動功率 ～ 600～ 1500 油泵電機(jī)的選擇 ppp QPP ??? (44) η — 液壓泵的總效率（取 ） 所以選擇電機(jī)型號 [8] 額定功率 轉(zhuǎn)速 電流 效率 功率因數(shù) kw r/min A % 1400 79 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 28 液壓元件的選擇 序號 名稱 Q 規(guī)格 源引自 1 變量液壓泵 YBX— 16 《機(jī)械設(shè)計手冊手臂伸出時采用單向調(diào)速閥度要求，由終點行程開 關(guān)控制適當(dāng)提前發(fā)出信號切斷油路，由活塞與缸筒接觸停止。每一部分均用液壓缸驅(qū)動與控制。 狀態(tài)二：物件重力方向是 Z的負(fù)方向，依靠兩個手指下面的斜面托住物件。抓持速度為 20m/s，夾持器從運(yùn)輸車上抓取待加工的坯料送到加工機(jī)械上及把加工好的工件送回到運(yùn)輸車上。 mmOBODOEODDE o s ????? ? (38) 所以選取行程 S=25 標(biāo)準(zhǔn)液壓缸 [2]p19202 經(jīng)校核液壓缸行程滿足要求 爪?。?=80ｍｍ的工件時： ? rc s in 39。39。 行程開關(guān)使用 LXW411微型動開關(guān)。 C *允許最大速度： 300 smm *效率： 90% *傳動介質(zhì) : 常規(guī)礦物質(zhì)液壓油 *受壓面積：無桿腔 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 19 有桿腔 cm2 *速度比： *允許行程： 1200mm *活塞桿的外端結(jié)構(gòu)形式為外螺紋 伸縮伸縮范圍控制與調(diào)整 伸縮臂伸縮范圍的控制靠行程開關(guān)與活動檔塊。連接栓為 M6 圖 28 導(dǎo)向桿與外界的連接 導(dǎo)向桿支座有兩個 ，有螺栓與底板連接 螺栓 M18?30 支座用圓錐銷與底版定位（導(dǎo)向桿調(diào)整好后再打定位銷） 兩支座之間的距離是 206mm 伸縮臂機(jī)構(gòu)設(shè)計計算 伸縮臂油缸的計算 液壓缸的輸出力 310??PAF [4] 式中 F— 液壓缸的輸出力 P— 對應(yīng)輸出力的工作壓力 有效工 作截 面積 無桿 腔： 21 4DA ?? (221) 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 16 有桿 腔： ? ?222 4 dDA ?? ? (222) 計算單活塞桿 1A ，計算的推力是取單活塞桿時液壓缸拉力取 2A 液壓缸阻力 FfFiFeF ??? [5] (223) Fe──工作負(fù)載為 0 Ff ──摩擦阻力 NNFf ????? ? (224) Fi──慣性負(fù)載 tg VGFi ??? (225) 運(yùn)動部件所受重力 G=50N 重力加速度 g=10 sm 啟動時間 ? t， ? t 時間內(nèi)的速度變化為 V? 一般的加速時間為 — 取 smVst ???? NFFFFNtg VGFefii198010098 ????????????? (226) 液壓缸的行程 因 為伸縮臂伸縮量為 300mm 壓缸的行程為 300mm.[4] 產(chǎn)品要求伸出時間為 – ，取嘴快速度 smV 200max ? 液壓缸的選用 a壓缸的工作負(fù)載較小，所以選定液壓缸的工作壓力應(yīng)為低 壓 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 17 取額定工作壓力為 b根據(jù)活塞最大速度極限，可知當(dāng)液壓缸徑為 32─ 63 的小型液壓缸 最大速度為 sm , 本著結(jié)構(gòu)緊湊的思想選港徑為 40的液壓缸。 Φ d=6mm，用來裝注油標(biāo)以 67hs 配合安裝。毛氈圈 裝置由壓配式注油標(biāo)和毛氈圈配合使用，由注油標(biāo)注油，油徑孔深入毛氈圈中，毛氈圈始終保持潤滑，從、而保證了對導(dǎo)向桿的潤滑 支座 162。因此設(shè)計中我們在導(dǎo)向桿支座中 夾 裝了潤滑裝置，用來對導(dǎo)向桿加以潤滑。 根據(jù)不滑動定理： mfCFFa ? (23 Fa— 預(yù)緊力 M— 結(jié)合面數(shù)目 C— 可靠系數(shù)取 F— 摩擦系數(shù)取 所以預(yù)緊力 NFa 90 60 ??? (24) 圖 23 聯(lián)結(jié)受力 示意圖 如圖 23，翻轉(zhuǎn)力矩所產(chǎn)生的對螺栓的軸向的拉力 NFF 26 00 ? ??? (25) 總軸向力 Fa+F=9000+2600=11600N (25) 取螺釘數(shù)為 4個 則由 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 10 ? ? MP as 804 ?? ?? (26) 得螺紋小徑 d ? ? mmFad 6 31 ?? ?????? ?? (28) 所以為保證機(jī)構(gòu)受沖擊時的安全性與伸縮臂連接螺栓取 M12 校核底板的彎曲強(qiáng)度 圖 24 底板彎曲強(qiáng)度示意圖 mNMbmNMaNmgP?????????????????2502 10502 (29) 作彎矩 圖 25： 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 11 圖 25 底板彎矩圖 所以 b處為危險截面 截面的矩形的抗彎截面摸量 [7] ? ?M P aZMmWbhWn a x 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 2 66322??????? (210) 底板材料為 Q235， MPaS 235?? (211) 取安全系數(shù) S=，則許用應(yīng)力 ? ?? ?????????m a x 1 3 5 M P ass