【正文】 979 年推出的 Bosch2 型，大陸特威斯（ T eves） 1984 年推出的具有防抱制動(dòng)和驅(qū)動(dòng)防滑功能的 ABS/ASR 2U 型。 目前，國(guó)際上 ABS在汽車上的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，已成為絕大多數(shù)類型汽車的標(biāo)準(zhǔn)裝備。 GB72582021《機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件》又具體規(guī)定了必須安裝的車型和時(shí)間。重慶公路研究所研制的適用于中型汽車的氣制動(dòng)FKXACI 型 ABS 裝置已通過(guò)國(guó)家級(jí)技術(shù)鑒定，但各種制動(dòng)情況的適應(yīng)性還有待提高。 目前，汽車安全行駛系統(tǒng)已經(jīng)成為汽車向電子化發(fā)展的一個(gè)重要方面，防抱制動(dòng)系統(tǒng)是汽車安全行駛的一個(gè)重要組成部分，現(xiàn)已成為轎車、豪華客車、大噸位貨車的標(biāo)準(zhǔn)裝備。 （ 2）動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng) VDC（或電子穩(wěn)定控制（ ESP））。自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)（ ACC）的目的是在巡航行駛時(shí)自動(dòng)把車速限制在一個(gè)設(shè)定的速度，并且能夠根據(jù)前方車輛的行駛 情況 ，自動(dòng)施 加制動(dòng)或加速使其保持在一定的安全距離內(nèi)行駛。為了提高汽車的安全性能，增加了一些裝置，汽車的重量 也隨之增加，對(duì)燃料經(jīng)濟(jì)性不利。 ABS 將成為集成化汽車底盤系統(tǒng)中不可缺少的一個(gè)節(jié)點(diǎn)。該裝置通過(guò)實(shí)時(shí)采集的四個(gè)車輪輪速信號(hào)，再現(xiàn)交通事故發(fā)生過(guò)程中汽車的實(shí)際運(yùn)行軌跡以及駕駛員對(duì)車輛的操作情況，便于公安交通管理部門能準(zhǔn)確判斷事故的責(zé)任。模糊控制采用類似于人腦的模糊推理方法，遵循一定的控制規(guī)則，結(jié)合實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)控，具有不依賴對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，便于利用人的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)，魯棒性好，簡(jiǎn)單實(shí)用等優(yōu)點(diǎn)，正好適應(yīng)了 ABS 這種變工況、非線性系統(tǒng)，因此將模糊控制用于ABS 是一種有益的嘗試。今后在這方面的技術(shù)研究還應(yīng)該有進(jìn)一步的發(fā)展。 ASR 系統(tǒng)是維持附著條件，充分發(fā)揮驅(qū)動(dòng)力的電子裝置，其作用主要是通過(guò)控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩和汽車的制動(dòng)系統(tǒng)等手段來(lái)控制驅(qū)動(dòng)力，防止車輪空轉(zhuǎn)打滑，保持最佳驅(qū)動(dòng)力。車輛動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性是指車輛行駛中的方向穩(wěn)定性和抵抗外界側(cè)向力干擾的能力， VDSC 是利用車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變量反饋來(lái)調(diào)節(jié)車輪縱向力的大小及分配，控制車輛的橫擺運(yùn)動(dòng)，使車輛在濕滑或者高速行駛條件下獲得良好的操縱性和穩(wěn)定性的新型主動(dòng)安全控制系統(tǒng)。 四川科技職業(yè)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 授人以漁 能力為本 第 7 頁(yè) 第二章 ABS 的基本結(jié)構(gòu)與工作原理 、 ABS 的技術(shù)理論基礎(chǔ) 、汽車制動(dòng)時(shí)車輪的滑移率 制動(dòng)性能是汽車主要性能之一，它關(guān)系到行車安全性。若前輪抱死，將使汽車失去轉(zhuǎn)向能力；若后輪抱死，將會(huì)出現(xiàn)甩尾或調(diào)頭（跑偏、側(cè)滑）尤其在路面濕滑的情況下，對(duì)行車安全造成極大的危害。 據(jù)試驗(yàn)證實(shí)，當(dāng)車輪滑移率 δ 在 15 ％ ～ 20 ％時(shí) ， 附著系數(shù)達(dá)到最大值 。這是對(duì)整部汽車而言的，如果對(duì)一個(gè)車輪，那么該車輪的附著力應(yīng)為：該車輪所受地面垂直反作用力乘路面附著系數(shù)。良好的、干燥的水泥混凝土或?yàn)r青路面附著系數(shù)最大，其峰值可達(dá) ，依次是礫石路、土路、壓緊的雪路和結(jié)冰的路面 ，冰路的峰值只有 ， 車輪滑動(dòng)時(shí)才 。但當(dāng)縱向附著力較多地施于驅(qū)動(dòng)車輪或制動(dòng)車輪時(shí)，側(cè)向附著力就會(huì)降低。所以在附著系數(shù)極低的路面駕車需特別小心。 （ 2）氣壓制動(dòng)系統(tǒng) ABS。 按 ABS 的生產(chǎn)廠家分類 （主要有） 四川科技職業(yè)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 授人以漁 能力為本 第 9 頁(yè) （ 1）博世（ BOSCH） ABS，由德國(guó)博世公司生產(chǎn)。 、 按控制通道分類 在 ABS 中，對(duì)能夠獨(dú)立進(jìn)行制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)的制動(dòng)管路稱為控制通道。性能特點(diǎn)：由于 四 通道 ABS根據(jù)各車輪輪速傳感器輸入的信號(hào)，分別對(duì)各個(gè)車輪進(jìn)行獨(dú)立控制的，因此附著系數(shù)利用率高，制動(dòng)時(shí)可以最大限度地利用每個(gè)車輪的最 大附著力。 三 通道式 ABS 是對(duì)兩前輪進(jìn)行獨(dú)立控制，兩后輪按低選原則進(jìn)行一同控制（即兩個(gè)車輪由一個(gè)通道控制，以保證附 著力較小的車輪不抱死為原則），也稱為混合控制。 二 通道式 ABS 難以在方向穩(wěn)定性、轉(zhuǎn)向控制性和制動(dòng)效能各方面得到兼顧，目前已很少采用。單通道 ABS 不能使兩后輪的附著力得到充分利用，因此制動(dòng)距離不一定會(huì)明顯縮短。 圖 24 制動(dòng)防抱死系統(tǒng)（ ABS）的基本組成 （ 1） 車輪轉(zhuǎn)速傳感器 ： 車輪轉(zhuǎn)速傳感器是 ABS 中最主要的一個(gè)傳感器。另外， ABS 電腦還有監(jiān)測(cè)等功能，如有故障時(shí)會(huì)使 ABS 停止工作并將 ABS 警示燈點(diǎn)亮。在制動(dòng)過(guò)程中，車輪還沒(méi)有趨于 抱 死時(shí)，其制動(dòng)過(guò)程與常規(guī)制動(dòng)過(guò)程完全相同；只有車輪趨于抱死時(shí)， ABS 才會(huì)對(duì)趨于抱死的車輪的制動(dòng)壓力進(jìn)行調(diào)節(jié)。若只是 ABS 發(fā)生故障、常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)正常時(shí)，汽車制動(dòng)過(guò)程仍像常規(guī)制動(dòng)過(guò)程一樣照常進(jìn)行，只是失去防抱四川科技職業(yè)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 授人以漁 能力為本 第 12 頁(yè) 死控制作用。安裝普通制動(dòng)器的汽車緊急制動(dòng)時(shí)，由于車輪抱死滑動(dòng)，汽車仍將滑動(dòng)較長(zhǎng)一段距離才能停下來(lái)。制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)裝置受電子控制裝置的控制，對(duì)各制動(dòng)輪缸的制動(dòng)壓力進(jìn)行調(diào)節(jié)。 例如，電子控制裝置判定右前輪趨于抱死時(shí)，電子控制裝置就使控制右前輪 制 動(dòng)壓力的進(jìn)液電磁閥通電，使右前進(jìn)液電磁閥轉(zhuǎn) 入關(guān)閉狀態(tài)，制動(dòng)主缸輸出的制動(dòng)液不再進(jìn)入右前制動(dòng)輪缸，此時(shí)，右前出液電磁閥仍末通電而處于關(guān)閉狀態(tài)，右前制動(dòng)輪缸中的制動(dòng)液也不會(huì)四川科技職業(yè)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 授人以漁 能力為本 第 13 頁(yè) 流出，右前制動(dòng)輪缸的刮動(dòng)壓力就保持一定，而其它末趨于抱死車輪的制動(dòng)壓力仍會(huì)隨制動(dòng)主缸輸出壓力的增大而增大；如果在右前制動(dòng)輪缸的制動(dòng)壓力保持一定時(shí)，電子控制裝置判定右前輪仍然趨于抱死，電子控制裝置又使右前出液電磁閥也通電而轉(zhuǎn)入開啟狀態(tài)，右前制動(dòng)輪缸中的部分制動(dòng)波就會(huì)經(jīng)過(guò)處于開啟狀態(tài)的出液電磁閥流回儲(chǔ)液器，使右前制動(dòng)輪缸的制動(dòng)壓力迅速減小 右前輪的抱死趨勢(shì)將開始消除，隨著右前制動(dòng)輪缸制動(dòng) 壓力的減小，右前輪會(huì)在汽車慣性力的作用下逐漸加速；當(dāng)電子控制裝置根據(jù)車輪轉(zhuǎn)速傳感器輸入的信號(hào)判定右前輪的抱死趨勢(shì)已經(jīng)完全消除時(shí)，電子控制裝置就使右前進(jìn)液電磁閥和出液電磁閥都斷電， 使進(jìn)液電磁閥轉(zhuǎn)入開啟狀態(tài)， 使出液電磁閥轉(zhuǎn)入關(guān)閉狀態(tài)， 同時(shí)也使電動(dòng)泵通電運(yùn)轉(zhuǎn)， 向制動(dòng)輪缸泵輸送制動(dòng)液， 由制動(dòng)主缸輸出的制動(dòng)液經(jīng)電磁閥進(jìn)入右前制動(dòng)輪缸， 使右前制動(dòng)輪缸的制動(dòng)壓力迅速增大，右前輪又開 始 減速轉(zhuǎn)動(dòng)。 盡管各種 ABS的結(jié)構(gòu)形式和工作過(guò)程并不完全相同，但都是通過(guò)對(duì)趨于抱死車輪的制動(dòng)壓力進(jìn)行自適應(yīng)循環(huán)調(diào)節(jié)，來(lái)防止被控制車輪發(fā)生制動(dòng)抱死。當(dāng)齒圈的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化時(shí)，感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的頻率也變化。當(dāng)轉(zhuǎn)速過(guò)高時(shí)，傳感器的頻率響應(yīng)跟不上；三是抗 電磁波干擾能力差。 霍爾輪速傳感器具有以下優(yōu)點(diǎn)：其一是輸出信號(hào)電壓幅值不受轉(zhuǎn)速的影響；其二是頻率響應(yīng)高。普通制動(dòng)系統(tǒng)一般包括真空助力器、雙缸式制動(dòng)總泵（主缸）、儲(chǔ)油箱、制動(dòng)分泵（輪缸）和雙液壓管路等。 （ 1）電動(dòng)泵和蓄壓器 電動(dòng)泵和蓄壓器可使制動(dòng)液有很大的壓力，而較大的壓力正是 ABS系統(tǒng)工作的基礎(chǔ)。 蓄壓器的結(jié)構(gòu)（如圖 26），在它的內(nèi)部充有氮?dú)?，可存?chǔ)高壓和向制動(dòng)系統(tǒng)提供高壓。 1）主控制閥 主控制閥裝置是電操縱的一種開關(guān)閥。若線圈帶有鐵芯，鐵芯就會(huì)變成磁力很強(qiáng)的磁鐵、產(chǎn)生吸引力。 另外，還有一種應(yīng)用很廣的電磁閥。每對(duì)電磁閥中一個(gè)是常開輸入閥，一個(gè)是常閉輸出閥。如果 ABS系統(tǒng)出現(xiàn)故障，輸入電磁閥始終常開，輸出電磁閥始終常閉，使普通制動(dòng)系統(tǒng)能正常工作而 ABS 系統(tǒng)不能工作，直到系統(tǒng)故障被排除為止。當(dāng)液壓壓力下降到一定的數(shù)值（一般是 14000kPa）時(shí)，壓力開關(guān)閉合，使電動(dòng)泵繼電器下面電路構(gòu)成回路（電動(dòng)泵繼電器通電，觸點(diǎn)閉合），電源通過(guò)此電路讓電動(dòng)泵運(yùn)轉(zhuǎn)。上面觸點(diǎn)的閉合點(diǎn)亮紅色制動(dòng)系統(tǒng)故障指示燈，它提醒駕駛員要對(duì)車輛的制動(dòng)液進(jìn)行檢查。 兩個(gè)故障指示燈正常閃亮的情況如下：當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)打開時(shí)，紅色制動(dòng)燈與琥珀色 ABS燈幾乎同時(shí)亮 ，制動(dòng)燈亮的時(shí)間較短， ABS 燈會(huì)亮的長(zhǎng)一些（約 3s）；啟動(dòng)汽車發(fā)動(dòng)機(jī)后，蓄壓器要建立系統(tǒng)壓力，此時(shí)兩燈泡會(huì)再亮一次，時(shí)間可達(dá)十幾秒甚至幾十秒鐘。琥珀色 ABS 故障指示燈常亮，說(shuō)明電控單元發(fā)現(xiàn) ABS 系統(tǒng)中有問(wèn)題，要及時(shí)檢修。這種壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)的特點(diǎn)是制動(dòng)壓力油路和 ABS控制壓力油路相通。 （ 4） 增壓過(guò)程 ： 當(dāng)滑動(dòng)率下降到 ABS 下極限 8%時(shí) ， ECU 切斷通往電磁閥、回流泵的電流，柱塞在回到最低位 ， 制動(dòng)壓力減少，輪速如太快， ECU 指令 “ 提高壓力 ”， 制動(dòng)液流回輪缸，踏板力又起作用 ， 壓力波動(dòng)調(diào)整 4~10 次 /秒，以保各車輪常處于抱死邊緣 ，以發(fā)揮最大四川科技職業(yè)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 授人以漁 能力為本 第 19 頁(yè) 制動(dòng)效能。對(duì)于不同的車型，甚至同一系列不同年代生產(chǎn)的車型，檢查的方法和程序都會(huì)有所不同，這一點(diǎn)只要比較相應(yīng)的維修手冊(cè)便可知道。 檢查 ABS 電控單元導(dǎo)線插頭、插座的連接是否良好，連接器及導(dǎo)線是否損壞。 檢查 ABS 電控單元、液壓控制裝置等的接地（搭鐵）端的接觸是否良好。如果屬于間歇性故障或是相關(guān)的機(jī)械性問(wèn)題，則需要進(jìn)行模擬測(cè)試以及動(dòng)態(tài)測(cè)試。若 ABS 故障指示燈亮，表示后輪差速器的車速傳感器不良。 該模擬測(cè)試，系根據(jù) ABS ECU 中邏輯電路的車速信號(hào)差以及警示電路特性，便于檢測(cè)車速傳感器的故障而設(shè)置的。 （ c）將汽車駛回，在 ABS ECU 側(cè)的 “ABS 電源 ”和 “電磁閥繼電器 ”端子間接上測(cè)試線和萬(wàn)用表（置于電壓檔）。為便于檢測(cè)與診斷查找 ABS系統(tǒng)的故障，必須首先了解 ABS 系統(tǒng)各主要部件在車上的安裝位置。 （ c） 汽車行駛制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)踏板不時(shí)地有輕微的下沉現(xiàn)象，這是因?yàn)榈缆繁砻娓街禂?shù)變化而引起的正?，F(xiàn)象，并非故障。另外，通過(guò)觀察儀表板上 ABS 故障指示燈的閃爍規(guī)律，也可以對(duì) ABS 系統(tǒng)發(fā)生的故障進(jìn)行粗略的診斷。修理的步驟通常如下 ： 四川科技職業(yè)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 授人以漁 能力為本 第 23 頁(yè) 泄去 ABS 系統(tǒng)中的壓力。 如果是車輪速度傳感器或電控單元有故障，可以不進(jìn)行第一和第三步驟，只需按規(guī)定進(jìn)行傳感器的調(diào)整、更換即可， ABS 電控單元損壞只能更換。因此，點(diǎn)火開關(guān)接通時(shí)不要插或拔電控單元上的連接器；在車上進(jìn)行電焊之前，要戴好防靜電器（也可用導(dǎo)線一頭纏在手腕上，一頭纏在車體上），拔下電控單元上的連接器后再進(jìn)行電焊；給蓄電池進(jìn)行專門充電時(shí)，要將電池從車上拆卸下來(lái)或摘下蓄電池電纜后再進(jìn)行充電。一般情況下，傳感器氣隙是可調(diào)的（也有不可調(diào)的），調(diào)整時(shí)應(yīng)使用非磁性塞卡，如塑料或銅塞卡，當(dāng)然也可使用紙片。這是因?yàn)?DOT3乙二醇型制動(dòng)液的吸濕性很強(qiáng)，含水分的制動(dòng)液不僅使制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部產(chǎn)生腐蝕，而且會(huì)使制動(dòng)效果明顯下降，影響 ABS的正常工作。要拆裝系統(tǒng)中的電器元件和線束插頭，應(yīng)先將點(diǎn)火開關(guān)斷開。另外，在對(duì)系統(tǒng)中 的元件或線路迸行焊接時(shí)，也應(yīng)將線束插頭從電子控制裝置上拆下。影響系統(tǒng)控制精度，甚至使系統(tǒng)無(wú)法正常工作。以免高壓制動(dòng)液噴出傷人。 （ 10） 大多數(shù)防抱控制系統(tǒng)中的車輪轉(zhuǎn)速傳感器，電子控制裝置和制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)裝置都是不可修復(fù)的，如果發(fā)生損壞，應(yīng)該進(jìn)行整體更換。 、制動(dòng)液的選用、更換及補(bǔ)充 在具有防抱控制功能的制動(dòng)系統(tǒng)中，制動(dòng)液的通路更長(zhǎng)，更曲折，致使制動(dòng)液在流動(dòng)過(guò)程中受到的阻力較大，另外，在具有防抱控制功能的制動(dòng)系統(tǒng)中，運(yùn)動(dòng)零件更多、更精密、這些四川科技職業(yè)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 授人以漁 能力為本 第 25 頁(yè) 運(yùn)動(dòng)對(duì)潤(rùn)滑的要求也更高，因此，具有防抱控制功能的制動(dòng)系統(tǒng)所選用的制動(dòng)液必須具有恰當(dāng)?shù)恼扯取? （ 12） 應(yīng)盡量選用汽車生產(chǎn)廠推薦的輪胎，如要使用其它型號(hào)的輪胎，應(yīng)該選用與原車所用輪始的外徑，附著性能和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相近的輪胎，但不能混用不同規(guī)格的輪胎，因?yàn)檫@詳會(huì)影響防抱控制系統(tǒng)控制效果。另外，在制動(dòng)液壓系統(tǒng)完全裝好以前，不能接通點(diǎn)火開關(guān)，以免電動(dòng)泵通電運(yùn)轉(zhuǎn)。 （ 8） 由于在很多具有防抱制動(dòng)功能的制動(dòng)系統(tǒng)中都有供給防抱制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)所蓄能量的蓄能器。 （ 6） 在續(xù)電池電壓低時(shí)，系統(tǒng)將不能進(jìn)入工作狀態(tài)，因此，要注意對(duì)蓄電池的電壓進(jìn)行檢查，特別是當(dāng)汽車長(zhǎng)時(shí)間停駛后初次啟動(dòng)時(shí)更要注意。 （ 3） 子控制裝置受到碰撞敲擊也極容易引起損環(huán)，因此，要注意使電子控制裝置免受碰撞和敲擊。最后要按規(guī)定的方式進(jìn)行放氣。例如制動(dòng)主缸和液壓調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)在一起的整體 ABS，其蓄壓器存儲(chǔ)了高達(dá) 18000kPa 的壓力，修理前要徹底泄去，以免高壓油噴出傷人。卸時(shí)注意不要碰傷傳感器頭，不要用傳感器齒圈當(dāng)做撬面，以免損壞。因此，要將二者視為整體進(jìn)行維修，不能只把注意力集中于傳感器、電控單元和液壓調(diào)節(jié)器上。這一切必須按相應(yīng)的規(guī)定進(jìn)行。故障自診斷是汽車裝用電控單元后給修理人員提供的快速自動(dòng)故障