紅外避障小車設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 ACALL WC51DDR MOV C, JC LOOP1 。判斷 MOV P1,0FH 。清屏 ACALL WC51R MOV A, 00111000B 。忙，等待 POP PSW 。 參考文獻(xiàn) 【 1】 李朝青．單片微機(jī)原理及接口技術(shù)（第三版）。采用了直流電機(jī)作為執(zhí)行元件，E3F 系列光電開(kāi)關(guān)作為檢測(cè)元件， AT89S51 單片機(jī)作為主控芯片，完成了小車避障功能的實(shí)現(xiàn)。字符不動(dòng)，光標(biāo)自動(dòng)右移一格 LCALL WC51R /*****檢查忙子程序 *****/ F_BUSY:PUSH ACC 。左轉(zhuǎn) 18 LCALL LEFT LJMP LOOP4 NEXT1:LJMP MAIN /*****停車定時(shí) *****/ LOOP2:MOV TMOD,10H MOV R0,64H SETB TR1 LOOP3:MOV TH1,0D8H MOV TL1,0F0H JNB TF1,$ DJNZ R0,LOOP3 CLR TR1 RET /*****轉(zhuǎn)向定時(shí) *****/ LOOP4:MOV TMOD,10H MOV R1,0C8H SETB TR1 LOOP5:MOV TH1,0D8H MOV TL1,0F0H JNB TF1,$ DJNZ R1,LOOP5 CLR TR1 19 MOV P1,1FH 。停車 LCALL LOOP2 MOV P1,32H 。取 R6 的低四位，賦給 72H MOV 72H, A MOV A, R5 ANL A, 0F0H 。十進(jìn)制調(diào)整 MOV R6, A 15 JNC LOOP9 INC 70H 。計(jì)算總弧長(zhǎng) DA A 。判斷 C 是否為 1 INC R7 。 驅(qū)動(dòng)狀態(tài)表： 注解：（“ 0”代表低電平 “ 1”代表高電平） 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路功能表 輸入 小車狀態(tài) 1 1 1 1 1 0 前進(jìn) 1 1 1 1 0 0 停止 1 0 0 0 1 1 左轉(zhuǎn) 0 1 0 0 1 1 右轉(zhuǎn) 12 8. 主程序流程圖 源程序： RS BIT RW BIT E BIT ORG 0000H LJMP MAIN 13 ORG 0030H MAIN: MOV P2,0FFH MOV P1,1FH 。該控制電路由于四個(gè)大功率晶體管只工作在飽和與截止?fàn)顟B(tài) 10 下，效率非常高，并且大功率晶體管開(kāi)關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的電路。調(diào)整范圍廣；過(guò)載能力強(qiáng)， 能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)極快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制靈活。主要有普通電動(dòng)機(jī)、和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。 EA/VPP31X119X218RESET9RD/P3717WR/P3616P32/INT012P33/INT113P34/T014P35/T115P101P112P123P134P145P156P167P178P0039P0138P0237P0336P0435P0534P0633P0732P2021P2122P2223P2324P2425P2526P2627P2728PSEN29ALE/PRDG30P31/TXD11P30/RXD10AT89S5112Y30pFC130pFC222μFC31KR1220ΩR2VCCRESETVCC左轉(zhuǎn)信號(hào)輸入右轉(zhuǎn)信號(hào)輸入12JP1123456JP2GND1VCC2VO3RS4RW5E6DB07DB18DB29DB310DB411DB512DB613DB714BG VCC15BG GND16LCD 1602LCD1602VCCVCC10KR3RP10KΩOV123E3F_DS30C4 VCC
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