畢業(yè)設(shè)計(jì)-基于機(jī)器人貨物分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 及編程軟件 要將各設(shè)備聯(lián)系起來，總控設(shè)備必須要強(qiáng)大，還要具有較高的運(yùn)行的穩(wěn)定性， 本系統(tǒng)的總控 設(shè)備采用西門 子 plc1200。這里我們只介紹 V13 版本的軟件基本應(yīng)用。 配置和分配設(shè)備參數(shù)使設(shè)備相互連接等等 14 創(chuàng)建 HMI 畫面 在已創(chuàng)建項(xiàng)目里創(chuàng)建 HMI 畫面。 通訊模塊應(yīng)為整個系統(tǒng)采用的是 modbus通信協(xié)議 ， 所以程序中建立的通訊選擇也是modbus通信塊 ， 并對每個通信塊進(jìn)行相應(yīng)的配置 ， 例如相機(jī) 通信模塊參數(shù)，如下圖所示，“ CONNECT_ID”是相機(jī)的站號，為 3； 2 中的 IP 地址是相機(jī)的地址， 。“ IP_PORT”是默認(rèn)的， 502；“ MB_MODE”是工作模式， 1 表示“寫”， 0 表示“讀”；“ MB_DATA_ADDR”是工業(yè)機(jī)器人寫入數(shù)據(jù)的起始地址， 40001，在工業(yè)機(jī)器人中預(yù)留了 16 個輸入寄存器，所以一次最多只能向工業(yè)機(jī)器人寫入 16 個數(shù)據(jù)，且工業(yè)機(jī)器人只接收和發(fā)送帶符號的整形數(shù)據(jù)；“ MB_DATA_LEN”是讀取數(shù)據(jù)的長度；“ MB_DATA_PTR”是 PLC 存放讀入的數(shù)據(jù)的緩存區(qū)，從 MW100 開始。 17 配置變頻器設(shè)備子模塊，雙擊上圖中的變 頻器設(shè)備，進(jìn)入變頻器設(shè)備視圖，如下圖所示。 變頻器字節(jié)數(shù)（ QW） :16047F/0C7F(啟動 )164000==50HZ“”（頻率） 16047E（停止） 1647FE==報(bào)警清除 ， QW68 是變頻器啟停寄存器， QW70 是變頻器的運(yùn)行速度寄存器。其余默認(rèn)。 工件盒生產(chǎn)線的程序編輯 工件盒生產(chǎn)線采用步進(jìn)電機(jī)控制， 所以它的運(yùn)動需要調(diào)用工藝塊如下圖。 END_IF。 X_SIGHT 軟件程序的編寫 打開軟件如下圖，在 XSIGHT STUDIO 后面，顯示“智能相機(jī)開發(fā)軟件”。 信息欄：顯示工具使用結(jié)果和輸出。 } 相機(jī)總控軟件上程序編寫 如下圖，相機(jī)在生產(chǎn)線復(fù)位過程中將數(shù)據(jù)清空， 當(dāng)物體觸發(fā) 相機(jī)拍照工位托盤檢測光電開關(guān) 時，相機(jī)在圖像識別工位氣缸升起后拍照。 示教器程序編寫 MAIN 主程序 := 100 上傳機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)： 100=待機(jī) WHILE TRUE DO 當(dāng) TRUE 時運(yùn)行程序（循環(huán)） WAIT = 103 等待機(jī)器人啟動信號： 103=啟動 CALL inttoreal() 調(diào)用程序 inttoreal（整型到實(shí)數(shù)轉(zhuǎn)換） WaitIsFinished() 等待完成 IF = 0 THEN 如果工具號 =0，然后 := 200 機(jī)器人狀態(tài)： 200=運(yùn)行 CALL pick() 調(diào)用程序 pick（禮物拾取） CALL put() 調(diào)用程序 put（禮物裝箱） := 100 機(jī)器人狀態(tài)：待機(jī) ELSIF = 1 THEN 如果工具號 =1 := 200 機(jī)器人狀態(tài)：運(yùn)行 CALL tuopan_pick_put() 調(diào)用程序托盤進(jìn)棧 := 100 機(jī)器人狀態(tài)：待機(jī) := 101 程序結(jié)束 END_IF END_WHILE INTTOREAL 整數(shù)轉(zhuǎn)實(shí)數(shù) dx_pick := 拾取點(diǎn) X 軸偏移量轉(zhuǎn)為實(shí)數(shù) dx_pick := dx_pick / 10 拾取點(diǎn) X 軸偏移量除以 10 得到實(shí)際偏移，單位 mm dy_pick := 拾取點(diǎn) Y 軸偏移量轉(zhuǎn)為實(shí)數(shù) dy_pick := dy_pick / 10 拾取點(diǎn) Y 軸實(shí)際偏移量 dz_pick := 拾取點(diǎn) Z 軸偏移量轉(zhuǎn)為實(shí)數(shù) dz_pick := dz_pick / 10 拾取點(diǎn) Z 軸實(shí)際偏移量 oz_pick := 拾取點(diǎn)旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)為實(shí)數(shù) oz_pick := oz_pick / 10 拾取點(diǎn)實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度 dx_put := 放置點(diǎn) X 軸偏移量轉(zhuǎn)為實(shí)數(shù) 24 dx_put := dx_put / 10 dy_put := dy_put := dy_put / 10 dz_put := dz_put := dz_put / 10 oz_put := oz_put := oz_put / 10 PICK 禮品拾取 PTP(xipan_tool_pos) 切換到禮物拾取工具位置 Tool(xipan_tool) 切換到禮物拾取工具坐標(biāo)系 WaitIsFinished() 等待完成 //Lin(inipoint) 拾取坐標(biāo)偏移基準(zhǔn)點(diǎn)（不參與實(shí)際動作） Pickpot := inipoint 拾取點(diǎn)賦值 := ‐ dx_pick 拾取點(diǎn) X 軸偏移計(jì)算 := ‐ dy_pick ‐ laser_offset 拾取點(diǎn) Y 軸偏移計(jì)算 := + dz_pick + 100 拾取點(diǎn) Z 軸偏移計(jì)算 (增加 100mm 作為 準(zhǔn)備點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 Lin(pickpot) 以直線方式運(yùn)行到拾取準(zhǔn)備點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 := ‐ 100 減少 100mm 到拾取點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 Lin(pickpot, lin300) 以 300cm/min 的速度運(yùn)行到拾取點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 (TRUE) 真空打開 (TRUE) 吸盤 1 打開 WaitTime(2021) 延時 2 秒 WaitIsFinished() 等待完成 IF = TRUE THEN 如果真空檢測為 TRUE := + 100 上升 100mm 作為退出點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 Lin(pickpot) 運(yùn)動到退出位置 25 ELSIF = FALSE THEN 如果真空檢測為 FALSE := 300 機(jī)器人狀態(tài)： 300=吸取錯誤 PAUSE 暫停 END_IF PUT 禮物裝箱 Tool(xipan_tool) 切換到禮物拾取工具坐標(biāo)系 //Lin(put_inipoint) 放置坐標(biāo)偏移基準(zhǔn)點(diǎn)（不參與實(shí)際動作） putpot := put_inipoint 放置點(diǎn)賦值 := + dx_put 放置點(diǎn) X 軸坐標(biāo)計(jì)算 := + dy_put ‐ laser_offset 放置點(diǎn) Y 軸坐標(biāo)計(jì)算 := + dz_put + 150 放置點(diǎn) Z 軸坐標(biāo)計(jì)算 (增加 150mm 作為準(zhǔn)備點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 Lin(putpot) 運(yùn)動到放置準(zhǔn)備點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 IF = TRUE THEN 如果真空檢測為 TRUE := ‐ 100 高度下降 100mm 作為姿態(tài)調(diào)整點(diǎn) := + oz_pick 旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算 WaitIsFinished() 等待完成 Lin(putpot) 運(yùn)動到姿態(tài)調(diào)整點(diǎn) WaitIsFinished() 等待完成 := ‐ 50 高度減少 50mm（實(shí)際放置點(diǎn)） WaitIsFinished() Lin(putpot) 運(yùn)動到放置位置 WaitIsFinished() (FALSE) 真空關(guān)閉 (FALSE) 吸盤 1 關(guān)閉 WaitIsFinished() := + 200 高度上升 200mm 作為退出點(diǎn) WaitIsFinished() Lin(putpot) 運(yùn)動到退出點(diǎn) 26 WaitIsFinished() ELSIF = FALSE THEN 如果真空檢測為 FALSE := 400 機(jī)器人狀態(tài)： 400=放置錯誤 PAUSE END_IF tuopan_pick_put 托盤進(jìn)棧 PTP(tupan_tool) 切換到托盤拾取工具位置 Tool(tuopan_tool) 切換到托盤拾取工具坐標(biāo)系 Lin(pick_ready) 運(yùn)行到拾取準(zhǔn)備位置 Lin(pick_up) 運(yùn)行到拾取位置 WaitIsFinished() (TRUE) 真空打開 (TRUE) 吸盤 2 打開 WaitTime(2021) WaitIsFinished() IF = TRUE THEN *如果真空檢測為 TRUE Lin(pick_after)
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