【正文】 r................: \n)。 fprintf(stderr, TCP port..............: %i\n, ntohs(pcamerastream_port))。 pcamera = driver。 /* set number of buffer */ pcamerafps = FPS。/* * * create server socket and start server * * */ /* ignore SIGPIPE (send if transmitting to closed sockets) */ signal(SIGPIPE, SIG_IGN)。 exit(1)。on, sizeof(on))0) { printf(setsockopt(SO_REUSEADDR) error: %s\n, strerror(errno))。 = AF_INET。addr, sizeof(addr)) != 0){ printf(bind failed: %s\n, strerror(errno))。 exit(1)。g_buf = (unsigned char *) calloc(1, (size_t)pcameraframe_size)。 pthread_detach(camera_th)。client_th, NULL, amp。 close(pcameradev_fd)。}附錄2: Otsu算法Matlab程序function Result = detect() %讀取前后兩幀圖像尺寸B = imread(39。X = imread(39。%統(tǒng)一前后兩幀圖像尺寸[a,b] = size(B)。 d = b I = X(1:a,1:b)。elseif c = a amp。 d b I(1:c,1:d) = X(1:c,1:d)。B = double(B)。figure(2)。imshow(uint8(F))。 end endendfigure(4)。%中值濾波R = uint8(R)。for i = 1:a for j = 1:b if R(i,j)~=0 amp。imshow(uint8(Result))。end附錄3: S3C2440 CPU1電路圖S3C2440 CPU1 電路:附錄4: S3C2440 CPU2電路圖S3C2440 CPU2 電路:附錄5: S3C2440 CPU3電路圖S3C2440 CPU3 電路:附錄6: 內(nèi)存電路圖內(nèi)存電路圖：附錄7: 串口、USB、電源和蜂鳴器電路圖串口和USB電路圖：電源電路圖：蜂鳴器電路圖：襖羋。figure(7)。 end endend% Result = im2bw(uint8(Result))。imshow(R)。R = double(R)。[e,f]=size(F)。F = abs(H)。figure(1)。 I(c+1:a,:) = B(c+1:a,:)。 I(:,d+1:b) = B(:,d+1:b)。 d = b I(1:c,1:b) = X(1:c,1:b)。I = zeros(a,b)。)。)。 free(g_buf)。 pthread_detach(client_th)。 *pfd = accept(server_fd, 0, 0)。camera_th, 0, amp。client_th, NULL, amp。 exit(1)。 = htonl(INADDR_ANY)。 } /* configure server address to listen to all local IPs */ memset(amp。 exit(1)。 = pcamerastream_port。 /* set format=MJPEG */ pcamerastream_port = htons(PORT)。 pcamera = card。camera。 fprintf(stderr, Resolution............: %i x %i\n, \ pcamera, pcamera)。/* server information */ fprintf(stderr, Server information\n\n)。 if((pcameradev_fd = open(dev,O_RDONLY))0) { printf(main(): open device error: %s\n, strerror(errno))。 if(MAP_FAILED == mem_list[i]) { printf(in funcation map_dev_buff(int, int, unsigned char**):\n\ mmap():error: %s\n, strerror(errno))。 = I。 = i。 = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE。 inum_buffer。}static int map_dev_buff(int num_buffer, int fd, unsigned char** mem_list){ int ret。parm)。 = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE。v4l_open( ) static int set_frame_fp(int fps, int fd){int ret。從選題到這次畢業(yè)論文能夠最終順利完成，還要要感謝各位老師三年來(lái)對(duì)我的教育和關(guān)懷，使我能將我所學(xué)到的知識(shí)在論文中表達(dá)出來(lái)，謝謝我的指導(dǎo)老師支持和幫助才使得我的畢業(yè)論文最終順利完成。 Chandrasekhar, A. Sentient autonomous vehicle using advanced neural net technology[A]. Cybernetics and Intelligent Systems, 2009[28] [M].北京：人民郵電出版社，2008[29] 清源計(jì)算機(jī)工作室. Protel 99 SE原理圖與PCB及仿真[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2008.[30] 何希才. 傳感器及其應(yīng)用電路[M]. 北京：電子工業(yè)出版社,2009.致 謝值此論文付梓之際，首先向我的指導(dǎo)老師周開軍致以最衷心的感謝。因?yàn)楸救说闹R(shí)水平以及能力有限，疏漏和不足之處，還懇請(qǐng)?jiān)u審本論文的各位專家、老師以及閱讀本文的讀者批評(píng)指正。本文的研究核心是Linux系統(tǒng)，由于Linux系統(tǒng)是開源的系統(tǒng)，在整個(gè)業(yè)界研究者甚多，并且仍然處于快速發(fā)展的階段，所以Linux的資料在網(wǎng)絡(luò)上有很豐富的資源，包括Linux源代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、應(yīng)用程序等等。二值化圖像的黑色部分表示該圖像點(diǎn)的灰度為0，系統(tǒng)可以設(shè)置對(duì)比值，判斷被測(cè)物體的圖像像素點(diǎn)是否超過(guò)該值，如果超過(guò)此值則說(shuō)明有人進(jìn)入監(jiān)控區(qū)，系統(tǒng)開啟報(bào)警，如果不足此值或者沒(méi)有，則認(rèn)為非人為活動(dòng)或無(wú)檢測(cè)目標(biāo)，系統(tǒng)不報(bào)警。 系統(tǒng)分析總結(jié)及說(shuō)明在測(cè)試過(guò)程中，我們經(jīng)過(guò)模塊測(cè)試和組裝測(cè)試，排除了系統(tǒng)的大部分錯(cuò)誤。1. 可靠性測(cè)試，系統(tǒng)開啟后，首先讓監(jiān)控區(qū)域處于沒(méi)有活動(dòng)物體，隨后便讓人進(jìn)入監(jiān)控區(qū)看系統(tǒng)能否正常報(bào)警。二維中值濾波器的濾波窗口形狀和尺寸對(duì)濾波效果都有影響，不同的圖像內(nèi)容和不同的應(yīng)用要求，往往采用不同的濾波窗口形狀和尺寸。(47) (2)每邊擴(kuò)展的k個(gè)信號(hào)值都與各自兩邊的信號(hào)值相對(duì)應(yīng)，如式(33)所示，于上面的序列和濾波窗口[11]，其擴(kuò)展后的序列為{1,0,0,1,3,0,5,5,0}。對(duì)此序列進(jìn)行中值濾波，就是用有奇數(shù)點(diǎn)的滑動(dòng)窗口，設(shè)濾波窗口長(zhǎng)度(進(jìn)入窗口的點(diǎn)數(shù))為L(zhǎng)=2k+1，從輸入序列中抽出L個(gè)數(shù)(fik,…,fi,…fi+k)，再將這L個(gè)數(shù)按其數(shù)值大小排列，取其序號(hào)為中心點(diǎn)的那個(gè)數(shù)作為濾波輸出。k,y177。它是一種鄰域運(yùn)算，類似于卷積，但計(jì)算的不是加權(quán)求和，而是把鄰域中的像素按灰度級(jí)進(jìn)行排序，然后選擇該組的中間值作為輸出像素值。設(shè)表示圖像和相減得到的圖像，則定義為： (44)式中，表示圖像中像素點(diǎn)的像素值，定義如下： (45)式中，由于像素值不能為負(fù)，當(dāng)小于時(shí)，的值是等于與差的絕對(duì)值。 圖像差值運(yùn)算在圖像處理中，圖像相減可以用以指導(dǎo)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤及目標(biāo)識(shí)別等工作。通常情況下一幅完整的圖像都是有紅、綠、藍(lán)三種顏色組成，每種顏色有不同的灰階，灰階不同顯示的顏色就有差異，灰度圖像就是只包括亮度，把亮度分為256個(gè)等級(jí)，從0~255之間變化，階數(shù)越高亮度越大，所以0代表最暗的點(diǎn)，就是黑色，255代表最亮的點(diǎn)，就是白色。圖像二值化是一項(xiàng)和基本的圖像處理技術(shù)，是大部分圖像處理技術(shù)的預(yù)處理過(guò)程。RGB 24 位格式的一個(gè)像素（1 個(gè)彩色像素）為一個(gè)字。儲(chǔ)存像素是從LSB到MSB。內(nèi)部縮放時(shí)鐘為系統(tǒng)時(shí)鐘。一個(gè)是系統(tǒng)總線時(shí)鐘 HCLK 。著兩條主通路可以支持多變的應(yīng)用，像DSC（數(shù)碼相機(jī)），MPEG4 視頻會(huì)議、視頻錄像等。P 通路（預(yù)覽通路）和C 通路（編碼通路）在AHB總線上是各自分離的。利用ioctl(vdfd, VIDIOCMCAPTURE, amp。(vdmbuf))操作取得需要映射的內(nèi)存空間大小vd，利用mmap( )函數(shù)，即vdmap=(unsigned char*) mmap(0, vd,PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, vdfd, 0)操作，把設(shè)備文件的內(nèi)容映射到內(nèi)存，vdmap 指針?biāo)赶虻膬?nèi)存區(qū)即為采集的圖像數(shù)據(jù)，且此內(nèi)存區(qū)具有可讀寫和共享屬性。3. 內(nèi)存映射。Linux下的視頻設(shè)備文件一般為“/dev/video0”，通過(guò)調(diào)用函數(shù)v4l_open( )，利用vdfd=open(“/dev/video0”,O_RDWR)打開設(shè)備并獲得設(shè)備文件描述符vdfd[2]。嵌入式系統(tǒng)軟件開發(fā)，使用交叉編譯調(diào)試模式，并把Linux系統(tǒng)安裝在宿主機(jī)上的，在宿主機(jī)上建立一個(gè)交叉編譯環(huán)境編寫代碼，然后使用交叉編譯工具來(lái)生成目標(biāo)機(jī)器上的可執(zhí)行的文件，并最終移植到目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行。 ，并解壓縮輸入命令：tar xvzf –C / 不能改變默認(rèn)目錄，添加以下內(nèi)容：PATH=/opt/toolchains/arm920teabi/bin:$PATH設(shè)置交叉編譯器路徑，再輸入命令： armLinuxgcc –v 查看交叉編譯器版本號(hào)。 2）使用自己編譯的Qtopia 更新制作文件系統(tǒng)。把配置和編譯的步驟制作成一個(gè)x86build 腳本，進(jìn)入目錄并執(zhí)行以下命令 ./x86build 編譯完成后，執(zhí)行以下命令可在PC上模擬運(yùn)行QT ./test_x86 ARM版本的編譯與更新制作文件系統(tǒng) 1）ARM版本的編譯 ，使用armLinuxgcc –v 命令查看當(dāng)前的交叉編譯器版本。甚至還包括正則表達(dá)式的處理功能。QT同XWindow上的openwin，GTK等圖形界面庫(kù)和Windows平臺(tái)上的MFC，OWL，VCL，AI，L是同類型的東西，但是QT也具有其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)：n 具有良好的兼容性：支持的操作系統(tǒng)有Windows 99NT 、ME、2000、XP 、 Vista和Win7， Unix Linux、Solaris、HPUX、CompaqTru64 UNIX、IBM AIX、SGI IRIX、FreeBSD、BSD/OS等等。Qt/mbedded是Qt的嵌入式版本。Make在執(zhí)行時(shí)，必須要一個(gè)命名為Makefile的文件，Makefile文件描述了整個(gè)工程的編譯、鏈接等規(guī)則。GDB是GNU發(fā)布的一款功能強(qiáng)大的程序調(diào)試工具。GCC編譯器能將C、C++語(yǔ)言的源程序、匯編程序編譯、鏈接成可執(zhí)行文件。插入模式：只有此模式下用戶才能夠編輯和輸入文字，用戶可以使用鍵盤的ESC鍵回到命令行模式。Linux系統(tǒng)所需用到的ADC、RTC、NANDFlash網(wǎng)卡、聲卡、按鍵、u盤等設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序配置都和上述相似，因此不多作介紹。 (3)使用mkyaffs2image 制作yaffs2 文件系統(tǒng)映象： cd /opt/GTStudio/GT2440 mkyaffs2image ： 根文件系統(tǒng)映像制作此時(shí)， 映象文件， 燒寫到目標(biāo)板。在 Character devices 菜單中，選擇進(jìn)入Serial drivers選擇 Sansung S3c2440/S3C2442/S3C2416 Serial port support ： 串口驅(qū)動(dòng)配置圖選擇好之后退出，串口驅(qū)動(dòng)就已經(jīng)配置在內(nèi)核中了。本課題所使用的開發(fā)板的機(jī)器碼為9999，相應(yīng)的在uboot源代碼中include/asmarm/ 。我們可以找到S3C2440 機(jī)器平臺(tái)選項(xiàng)，并且選擇。 ，進(jìn)入Linux所在目錄，執(zhí)行命令： cp config_GT2440_H43 .config Linux下含有很多設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，都是可以直接調(diào)用的，如下表所示： 主要驅(qū)動(dòng)程序目錄表在Linux系統(tǒng)下雖然有這么多的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，但是我們實(shí)際應(yīng)用的時(shí)候并不需要用到所有的