【正文】 面 4CM 之內一般都可以實現信號的輸出，而實際車頭離地面的距離也只有 24CM，可以實現有效控制。但由于硬件的限制，此信號得到需要一個相當強的聲音才可實現效。 雖然在軟件的調試過程中，綜合利用了設定斷點、單步、跟蹤等調試手段，使得調試工作更易進行。在進行聯(lián)合調試時，經過反復的實驗，不斷的來修改參數來完善結果。右邊光源 BELL EQU 。L298N 電機驅動芯片端口定義 ENA EQU 。 秒緩沖 畢業(yè)設計說明書（論文） 24 LCD1 EQU 30H LCD2 EQU 31H LCD3 EQU 32H LCD4 EQU 33H LCD5 EQU 34H COUNTER EQU 35H 。外部中斷 1,車輪轉一圈時 ,光電傳感器發(fā)出一個脈沖 LJMP EXT1 ORG 0100H MAIN: MOV R0,00H MOV LCD1,0 MOV LCD2,0 MOV LCD3,11 MOV LCD4,0 MOV LCD5,0 MOV BUF,0 MOV SECBUF,0 MOV MINBUF,0 SETB CLR CLR CLR MOV SP,60H MOV TMOD,11H MOV TH0,3Ch MOV TL0,0B0h MOV LENGTH,1 。設置顯示 8 位 *2 行， 5*7 點陣 ACALL ENABLE 。文字不動光標自動右移 ACALL ENABLE 。設置每行顯示位數 MOV DPTR,TAB 。開定時器 SETB ENA CARFOR: LCALL MOT LJMP CARFOR LOOP: SETB LCALL DELAY SJMP LOOP LOOP2: SETB LCALL DELAY SJMP LOOP2 START: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN2 SETB IN1 LCALL TT LCALL TT SETB TR0 SJMP START 顯 示子程序清單 xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch 畢業(yè)設計說明書（論文） 26 mov a,limiw swap a add a,miao mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nopnop mov p1,0ffh mov a,shimi swap a add a,shifn mov p1,a ret 躲避子程序清單 JIANCE: MOV C, MOV 22H,C MOV C, MOV 23H,C MOV C, MOV 24H,C GUIJI: JB 22H, TURNRIGHT JB 23H, TURNLEFT AJMP GUIJI RET 畢業(yè)設計說明書（論文） 27 ZHANG: JNB 24H,FF LCALL TURNLEFT AJMP JIANCE JNB 24H,TURNRIGHT AJMP JIANCE RET FF: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN1 SETB IN2 LCALL TT LCALL TT RET 障礙物報警子程序清單 zhangai: jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiance zuozhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance youzhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance stop: acall delay jnb 25h,zhangai 畢業(yè)設計說明書（論文） 28 clr tr0 mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,02h add a,fenmc mov fenmc,a here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb acall delaa setb ajmp S 總電路圖 畢業(yè)設計說明書（論文） 29 畢業(yè)設計說明書（論文） 30 7 參考文獻 . [1]陳伯時 ,電力拖動自動控制系統(tǒng) ,第二版 ,北京 :機械工業(yè)出版社 ,2021 年 6月 ,127～ 130 [2] 張毅剛 ,彭喜元 ,新編 MCS51 單片機應用設計 ,第一版 ,哈爾濱工業(yè)大學出版社 ,2021,25～ 27,411～ 417 [3] 姜志玲 .簡易智能電動車的設計 [J].上海 :華東交通 大學學報 ,2021 年 5月 .77～ 79 [4]先鋒 工作室 .單片機程序設計實例 [M].北京 :清華 大學 出版社 ,2021. 30～ 46 [5] 羅志增 .機器人感覺與多信息融合 [M].北京 : 機械工業(yè)出版 社， 2021 年 8月 .125 [6] 黃智偉 .全國 大學生 電子設計競賽訓練教程 [M].北京 :電子工業(yè)出版社 , , Seventh ～ 159 [7] 何立民 ,單片機應用系統(tǒng)設計 ,北京：航天航空大學出版社 ,2～ 5,46～ 50 [8] 李廣弟 ,單片機基礎 ,北京：北京航空航天大學出版社 ,2021,56～ 64 [9] 何希才 ,新型實用電子電路 400 例 ,電子工業(yè)出版社 ,2021 年 ,60～ 65 [10]趙負圖 ,傳感器集成電路手冊 ,第一版 ,化學工業(yè)出版社 ,2021,590～ 591 。顯示數據初始地址 LCALL DISPLAY 。寫入顯示初始地址 ACALL ENABLE 。顯示開，光標開，光標允許閃爍 ACALL ENABLE 。清屏并光標復位 ACALL ENABLE 。周長 LICHENG EQU 37H 。秒緩沖 MINBUF EQU 22H 。LED DATA1602 EQU P1 。 LEFT_BLACK EQU ZHANGAI EQU LEFT_LAMP EQU 。通過了多次分離合并，修改測試語句以及單片機外加 LED 燈觀察現象等方法得以解決，達到綜合效果。由于本系統(tǒng)是分模塊進行程序設計的，所以調試時先分模塊進行調試。避障數據測試記錄情況如下表 3： 表 3 避障數據測試記錄情況 測試次數 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 放置距離 30CM 20CM 25CM 50CM 35CM 測試次數 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 畢業(yè)設計說明書（論文） 23 放置距離 15CM 25CM 20CM 30CM 40CM 由上表可以得到，在調節(jié)確定滑變電阻后測試數據可以得到，小車的避障有效范圍可以達到 30CM 左右，同時也可以再通過調節(jié)滑變電阻增加和減小有效距離。 表 1 電機測試記錄 小車行駛狀態(tài) 0 1 1 0 小車向前行畢業(yè)設計說明書（論文） 22 駛 1 0 0 1 小車向后行駛 0 1 0（ 1） 0（ 1） 小車向前右轉 0（ 1） 0（ 1） 1 0 小車向前左轉 1 0 0（ 1） 0（ 1） 小車向左后退 0（ 1） 0（ 1） 0 1 小車向右后退 0（ 1） 0（ 1） 0（ 1） 0（ 1） 小車停止行駛 調試 尋跡對管有兩個組成，所以分別調試其兩路有效信號。由于在系統(tǒng)設計中采用模塊設計法，所以方便對各電路模塊功能進行逐級測試：單片機控制模塊的調試 、無線遙控模塊 的調試 、紅外對管尋跡模塊 的調試 、紅外線避障模塊 的調試 以及電機控制模塊和語音控制模塊 的調試，最后將 各模塊組合后結合軟件進行整體測試。調用寫入命令子程序 MOV R0,30H 。調用寫入命令子程序 MOV DATA1602,86H 。調用寫入命令子程序 MOV DATA1602,00001100B 。設周長為 1 SETB EA SETB ET0 SETB ET1 SETB IT0 SETB EX0 SETB EX1 SETB TR0 SETB SETB PT0 MOV DATA1602,00000001B 。計數次數 LENGTH EQU 36H 。L298N ENA 端口定義 SECBUF EQU 21H 。蜂鳴器 LED EQU 。右邊 障礙物 畢業(yè)設計說明書（論文） 17 LEFT_BLACK EQU 。 (4)模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務在不同條件下調用。所謂“模塊”，實質上就是能完成一定功能，并相對獨立的程序段，這種程序設計方法稱為模塊程序設計法 [14]。數畢業(yè)設計說明書（論文） 16 據處理包括：數據的采集、數字濾波、標度變換等。在進行微機控制系統(tǒng)設計時，除了系統(tǒng)硬件設計外，大量的工作就是如何根據每個生產對象的實際需要設計應用程序。 電路圖如圖10所 示： 報警電路由一個蜂鳴器，一個 PNP 型三極管接構成。 LCD1602 液晶顯示器各種圖形的顯示原理線段的顯示：點陣圖形式液晶由 M N 個顯示單元組成，假設 LCD顯示屏有 64 行，每行有 128列，每 8列對應 1字節(jié)的 8 位，即每行由 16字節(jié)，共 16 8=128 個點組成，屏上 64 16 個顯示單元與顯示 RAM 區(qū) 1024 字節(jié)相對應，每一字節(jié)的內容和顯示屏上相 應位置的亮暗對應。 (5)第 5腳： RW 為讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。 圖 9 顯示電路 該電路用到 2 行 16 個字的 DM162 液晶模塊，它采用標準的 14 腳接口， 其中： (1)第 1腳： VSS 為地電源。目前已廣泛應用在各種顯示領域。缺點是只能顯示 0～ 9 的數 字和一些簡單的字符，電路設計繁鎖，且占用空間。按 /CE鍵復位為第一段。在放音時（ /RE=1）有兩種狀態(tài)， /M8 置 1 為串行順序控制方式，按一下 /M1 即放音第一段，再按一下即放第二段，如此順序逐段放音，到最后一段結束時即停止放音，必須按一下 CE 鍵復位 ，然后再按 /M1 鍵就可以又從第一段放音。 串行控制方式用到的鍵要少得多 ，它僅需要一、二個鍵來控制所有的語音段錄放，而且段數可以足夠多，每段也沒有時間限制。 APR9600 的電性能參數：電源電壓 ，靜態(tài)電流 1uA ，工作電流 25mA。 因此，當超聲發(fā)射電路由 LM555 產生 40KHz 方波來起振超聲波發(fā)射探頭