【正文】 ） 。一個 16位輸入 /輸出端口（ PortC） 。一個 11位輸出端口（ PortB） ； 每個端口都可以通過軟件設置來滿足各種各樣的系統設置和要求。 對電機的控制我們選用的是 PE 口的 PE PE PE PE6 四個口對電機進行雙四拍控制。當端口配置為功能引腳時，如讀該位值，將是一個不確定的值。//對引腳的初始化狀態(tài)進行設定 rPUPE=0x00。 rPDATE=0x18。 rPDATE=0x30。 rPDATE=0x60。 rPDATE=0x48。因此看門狗是保證嵌入式軟件長期、可靠和穩(wěn)定運行的有效措施之一。 看門狗定時器具有以下特征： 看門狗定時器使用 MCLK 作為其唯一的時鐘源。頻率分割系數可選為 1 3 64 或 128。 （ 1） 看門狗定時器控制寄存器 WTCON 看門狗定時器控制寄存器 WTCON 如表 42 所列。如果想使用由看門狗定時器提供的正常的定時功能，須使能中斷和看門狗定時器功能。 表 43 看門狗定時器數據寄存器 WTDAT WTDAT 地址： 0x01D30004 R/W 初始值： 0x8000 位 位名稱 描述 [15： 0] 計數重載值 看門狗定時器重載的計數值 （ 3）看門狗定時器計數寄存器 WTCNT 看門狗定時器計數寄存器 WTCNT 如表 44所列， WTCNT 中放有看門狗定時器在正常 操作下的當前計數值。 void Delay(int time) { int i,adjust=0。 rWTCON=((MCLK/10000001)8)|(23)。 //1M/64,Watchdogenable,nRESET,interrupt disable } for(。i++)。 //10*10/(i*64/10) } } 4． 4 啟動程序 BootLoader的設計 介紹 嵌入式操作系統內核是嵌入式系統加電運行后的管理平臺，負責實時性任務和多任務的管理?？傊? 口 屏蔽所有中斷，禁止看門狗 根據工作頻率設置 PLL寄存器 初始化存儲控制相關寄存器 初始化各模式下的棧指針 設置缺省中斷處理函數 將數據段拷貝到 RAM中將零初始化數據段清零 跳轉到 MAIN 入口函數 江蘇技術師范學院畢業(yè)設計說明書（論文） 第 30 頁 共 57 頁 從操作系統的角度看， Boot Loader的總目標就是正確的調用內核來執(zhí)行。 ENTRY b ResetHandler ； S3C44B0復位后從此處執(zhí)行 b HandlerUndef ；未定義異常向量 b HandlerSWI ；軟中斷向量 b HandlerPabort ；取指異常向量 b HandlerDabort ； 取數據異常向量 b . ；保留 b HandlerIRQ ；中斷向量 b HandlerFIQ ；快速中斷向量 在初始化程序中要初始化 C代碼需要使用的存儲 區(qū)如下程序： LDR r0, =|Image$$RO$$Limit| ；獲取只讀區(qū)域大小 LDR r1, =|Image$$RW$$Base| ；獲取可讀 /寫區(qū)域起始地址 LDR r3, =|Image$$ZI$$Base| ；獲取清 0區(qū)域起始地址 CMP r0, r1 ；比較只讀區(qū)域和可讀 /寫區(qū)域是否重疊 BEQ LOOP1 LOOP 0 CMP r1, r3 ；拷貝程序中 .data數據段內容到讀 /寫區(qū)域 LDRCC r2, [r0], 4 STRCC r2, [r1], 4 BCC LOOP0 LOOP 1 LDR r1, =|Image$$ZI$$Limit| ；從清 0區(qū)域頂部開始 MOV r2, 0 LOOP 2 CMP r3, r1 ；清 0 江蘇技術師范學院畢業(yè)設計說明書（論文） 第 31 頁 共 57 頁 STRCC r2, [r3], 4 BCC LOOP2 S3C44B0 的中斷子程序地址存放在初始化程序最后就是 HandleReset 4 HandleUndef 4 HandleSWI 4 HandlePabort 4 HandleDabort 4 HandleReserved 4 HandleIRQ 4 HandleFIQ 4 這一段，它的其實地址是 ISR_STARTADDRESS，在中斷程序中，子程序地址被編譯器連放在相應的位置。當電源打開時，一般的系統會去執(zhí)行 ROM（應用較多的是 Flash）里面的啟動代碼。在通電后， 電源電路輸出應為 ，電源指示燈均點亮，按復位后開發(fā)板能夠正常工作。 圖 51 調試系統的硬件連接 SDRAM、 Flash 接口電路調試 在 S3C44BOX 正常工作的前提下，只要連線無誤， SDRAM 就應能正常工作，而 Flash存儲器的編程、擦除操作均需要用戶編程控制，且程序還應在 SDRAM 中運行。 ADS 囊括了一系列的應用，并有相關的文檔和實例的支持。圖形界面開發(fā)工具包括： CodeWarrior IDE提供基于 Windows使用的工程管理工具。 CodeWarrior集成開發(fā)環(huán)境為管理和開發(fā)項目提供了簡單多樣化的圖形用戶界面。每個工程可以創(chuàng)建和管理生成目標設置的多個配置 [3]。 新建一個工程，如圖 52所示，在這里選擇 ARM Executable Image 用于由 ARM 指令的代碼生成一個 ELF 格式的可執(zhí)行映像文件。 圖 53 新建工程 江蘇技術師范學院畢業(yè)設計說明書（論文） 第 35 頁 共 57 頁 編譯和鏈接工程 單擊 Edit 菜單，選擇 DebugRel Settings 菜單項，出現如圖 54所示的對話框。 Prelinker：目前 Code Warrior IDE 不支持該選項。其它設置就用默認值即可。 Simple 方式是默認的鏈接方式，也是最為頻繁使用的鏈接方式，它連接生成簡單的 ELF 格式的目標文件，使用的是鏈接器選項中指定的地址映射方式。如上圖所示。 RW Base 這個文本框設置了包含 RW和 ZI 輸出段的運行域地址 0xc20xx00。 江蘇技術師范學院畢業(yè)設計說明書（論文） 第 36 頁 共 57 頁 圖 55 ARM 匯編器設置 （ 3）、 Linker 設置 選擇 ARM Linker，出現如圖 56所示對話框。在這里選擇 ARM formELF 表示在鏈接生成映像文件后，再調用 FormELF 命令將含有調試信息的 ELF 格式的映像文件轉換成其他格式的文件。 Linker 下拉列表框供用戶選擇要使用的鏈接器。 江蘇技術師范學院畢業(yè)設計說明書（論文） 第 34 頁 共 57 頁 圖 52 新建對話框 添加源程序到工程中 如圖 53所示，在建立好一個工程時，默認的 target 是 DebugRel。 5． 3 軟件調試 使用 Code Warrior 提供的建立工程的模板建立自己的工程并進行編譯鏈接，生成包含調試信息的映像文件和可以直接燒寫的 Flash 中的 .bin 格式的二進制可執(zhí)行文件。 CodeWarrior IDE提供全面的項目管理功能、子函數的代碼導航功能、代碼生成接日、語法敏感編輯器和源代碼版本控制系統接口。但 CodeWarrior IDE在 UNLX下不能使用。它提供了一個完全的 Windows和 UNIX環(huán)境來調試你的C， C++和匯編語言級的代碼?？梢杂?ADS 來編譯、調試采用包括 C、C++和 ARM 匯編語言編寫的程序。它是由 ARM 公司提供的專門用于 ARM 相關應用開發(fā)和調試的綜合性軟件。 S3C44BOX 及 JTAG 接口電路 在保證電源電路、晶振電路和復位電路正常工作的前提下，可通過 JTAG 接口調試S3C44BOX。 江蘇技術師范學院畢業(yè)設計說明書（論文） 第 32 頁 共 57 頁 第 5章 電路調試 硬件調試 電源、晶振及復位電路 在系統上電后，應先檢查電路工作有無異常，芯片在工作時有一定的發(fā)熱是正常的，但如果有芯 片特別發(fā)燙，則一定有故障存在，需斷電檢查確認無誤后方可繼續(xù)通電調試。其余程序可見附錄二。不過 44B0不支持地址映射，所以程序不 COPY到 RAM種執(zhí)行。如圖 47所示為 S3C44BOX啟動流程圖： 圖 47 S3C44BOX啟動流程圖 通過這段程序，可以初始化硬 件設備、建立系統的內存空間映射圖，從而將系統的軟硬件環(huán)境帶到一個合適的狀態(tài)，以便為最終調用操作系統內核準備好正確的環(huán)境。 開 始 定義變量 判斷參數是否為零 開啟看門狗定時器 運行 For 循環(huán)延時 結束 江蘇技術師范學院畢業(yè)設計說明書（論文） 第 29 頁 共 57 頁 i=0xffffrWTCNT。time) for(i=0。 rWTCNT=0xffff。 adjust=1。 因此在使能前，看門狗定時器計數寄存器須設初始值為 0x8000。在初始化看門狗定時器操作時， WTDAT 不能自動裝入定時器計數器。 看門狗定時器用于在供電后使 S3C44B0 從出 錯中恢復正常工作。 Twatchdog=1/MCLK/(預分頻值 +1)/分頻系數 圖 45 看門狗定時器框圖 2． S3C44B0 看門狗定時器特殊功能寄存器 看門狗定時器使能后， WTDAT（看門狗定時器數據寄存器）不能自動裝入 WTCNT（看門狗定時計數寄存器）。 看門狗定時器控制寄存器 WTCON 中指定了預分頻值和頻率的分割系數。當定時器計數值達到 0時（時限），內部復位信號被激活 128MCLK 周期。 江蘇技術師范學院畢業(yè)設計說明書（論文） 第 26 頁 共 57 頁 當受到故障例如噪聲或系統錯誤的干擾時， S3C44BO 看門狗定時器能夠繼續(xù)控制器的操作。 rPDATE=0x00。 rPDATE=0x00。 rPDATE=0x00。 rPDATE=0x00。 rPDATE=0x00。 rPCONE=rPCONE amp。表 41 是端口 E 控制寄存器，包括端口 E的配置寄存器 PCONE、數據寄存器 PDATE 和上拉電阻配置PUPE。如果一個引腳的多功能沒有使用，那么這個引腳將被設置為 I/O 端口。一個 10位輸出端口（ PortA） 。兩個 8位輸入 /輸出端口（ PortD 和 PortG） 。 PE3 PE4 江蘇技術師范學院畢業(yè)設計說明書（論文） 第 23 頁 共 57 頁 PE5 PE6 圖 43 電機控制電壓波形 處理器通過 I/O 口和外圍硬件連接。 本系統中采用的是四相雙四拍控制方法，電壓波形如圖 43所示。這樣就不再需要脈沖分配器。由于步進電機的角位移量和輸入脈沖的個數成正比，在時間上與輸入脈沖同步，因此只要控制輸入脈沖的數量、頻率及電機繞組通電順序，便可獲得所需的轉角、轉速及轉動方向。 根據設計內容要求編寫的主程序流程圖如圖 42所示：