太陽觀測(cè)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 計(jì)的過程中難免會(huì)遇到過各種各樣的問題，比如有時(shí)候被一些細(xì)小的問題擋住了 前進(jìn)的步伐，有時(shí)一開始的計(jì)算錯(cuò)誤會(huì)導(dǎo)致后面的無法進(jìn)行，花費(fèi)了大量時(shí)間這上面，還有的問題最后還要查閱其他的書籍才能找出解決的辦法。 grid； 圖 34 系統(tǒng)校正后的伯德圖 武漢理工大學(xué)《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì) 14 結(jié)束語 自動(dòng)控制技術(shù)廣泛運(yùn)用于生活中各行各業(yè)，極大地提高了生產(chǎn)率和改善了人們的生活水平，它已成為現(xiàn)代生活中不可缺少的重要組成部分。 grid； 圖 33 系統(tǒng)校正前的伯德圖 用 Matlab繪制校正后系統(tǒng)的伯德圖并求幅值裕度、相角裕度如圖 34所示，其代碼如武漢理工大學(xué)《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì) 13 下： num=[3000]。 step(num,den) 圖 31 系統(tǒng) 校正 前的單位階躍響應(yīng) 由 響應(yīng)曲線 圖可以得出校正前的參數(shù) 如下 表所示： 表 31 校正前系統(tǒng)的性能參數(shù) pt st ?%? 33% 用 MATLAB繪制未校正時(shí)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線 如圖 32所示 ，代碼如下： num=[120xx0] den=[1,490,120xx0] step(num,den) 武漢理工大學(xué)《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì) 12 圖 32 系統(tǒng) 校正后的階躍響應(yīng) 由響應(yīng)曲線圖可以得出校正前的參數(shù)如下表所示： 表 31 校正前系統(tǒng)的性能參數(shù) pt st ?%? 4% 首先用 Matlab繪制校正前系統(tǒng)的伯德圖 并求 幅值裕度、相角裕度如圖 33所示，其代碼如下 ： num=[3000]?；趩挝浑A躍信號(hào)的拉氏變換為 s/1 ，而單位斜坡信號(hào)的拉氏變換為 2/1s 。 sG=tf([120xx0 0],[1 490 0])。 首先用 Matlab求校正前的靜態(tài)速度誤差系數(shù)，代碼 與運(yùn)行結(jié)果 如下： G=tf([20xx],[1 30 0])。 ??cc ?? 求得 sradc /39。~10176。設(shè)誤差帶為 ? ，包絡(luò)線進(jìn)入誤差帶的時(shí)間即可認(rèn)為是調(diào)節(jié)時(shí)間設(shè)誤差帶為 st ，則可得到： )1ln (1 2??? ????nst 對(duì)于 ?? 或者 ?? ，常采用以下公式計(jì)算調(diào)節(jié)時(shí)間： %5, ??ndst ?? 所以調(diào)節(jié)時(shí)間用含有 K 的式子表示為： ts KKt ??? 2 0 0 030 7 為滿足設(shè)計(jì)要求，可分別得到 武漢理工大學(xué)《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì) 7 %220xx2ss ??? Ke sKKt ts 0 0 030 7 ????? 5%%1 00% 21 ??? ?? dde ???? stndr r c c os2 ????? ?? ?? 借助 EXCEL 計(jì)算 ，當(dāng) 60?K 和 6000/23?tK 時(shí)能使太陽觀測(cè)控制系統(tǒng)在時(shí)域下滿足時(shí)域性能要求。 控制系統(tǒng)的誤差響應(yīng)為 : 當(dāng)時(shí)間趨于無窮時(shí)，誤差響應(yīng) 的穩(wěn)態(tài)值稱為穩(wěn)態(tài)誤差，以 標(biāo)志。采用測(cè)速負(fù)反饋控制后，由于閉環(huán)函數(shù)沒有零點(diǎn)，性能指標(biāo)的計(jì)算可以采用單位負(fù)反饋二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)計(jì)算公式。下面將對(duì)這兩個(gè)控制方式進(jìn)行對(duì)比及選擇。 欠阻尼二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)為： 10),s in(1 11)(h 2 ?????? ? ???? ?? tet dtn （ 10） 上升時(shí)間是指 )(ht 第一次上升到穩(wěn)態(tài)值所需要的時(shí)間。式 ② 也可以寫作： )1T( K)( ?? sssG p 其中， ??2K n? 稱為開環(huán)增益， n21T ???為時(shí)間常數(shù)。 計(jì)算機(jī)的不斷普及和各工具軟件的不斷發(fā)展， Matlab已經(jīng)作為一個(gè)很強(qiáng)大的軟件而受到人們的廣泛應(yīng)用。 時(shí)間安排 : 任務(wù) 時(shí)間（天） 審題、查閱相關(guān)資料 1 分析、計(jì)算 3 編寫程序 1 撰寫報(bào)告 2 論文答辯 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 系主任（或責(zé)任教師）簽名： 年 月 日 武漢理工大學(xué)《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì)說明書 1 目錄 摘要 .................................................................................................................................................. I 以時(shí)域方法設(shè)計(jì)系統(tǒng)的控制器 ............................................................................................... 1 ........................................................................................................................... 1 .......................................................................................................... 1 .......................................................................................................... 2 ...................................................................................................... 2 ....................................................................................................
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