機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析中的矩陣變換(ppt52頁(yè))(文件)
【正文】 ??? ????????????????????????對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 000 , 010id d d ?? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?000TxzTyzTz ziTxTyTzdndod add?????????????????????? ????????????????????????對(duì)于移動(dòng)關(guān)節(jié) 000zzzTinoaJ????????? ????????????()( 0 )()zzzTizzzPnPPaJnoa???????????? ????????????對(duì)于移動(dòng)關(guān)節(jié) 對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) ? ?0 0 0 1 0 50 6 1 6 5 61 2 60 1 5() z P z P z PJ q J J Jz z z??? ? ???????例： PUMA560的 6個(gè)關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其雅可比有 6列。 采用計(jì)算機(jī)控制時(shí)，把速度表示位置增量的形式，故將上式寫(xiě)為： 1q J V??11nqq J vq?????????????式中 ,Δv 為手部在基礎(chǔ)坐標(biāo)下一個(gè)采樣周期的位移 (線位移、角位移 )； Δq 為在同一周期內(nèi)關(guān)節(jié)變量的增量。顯然，力雅可比是機(jī)器人速度雅可比的轉(zhuǎn)置。 圖 1 圖 2 演講完畢，謝謝觀看！ 。 TJ由構(gòu)型和例 26可得： 11 2 1 2 2 1 2 2 21 1 2 1 2 2 1 2 101 1 1 1l s l s l s l lJ l c l c l c l? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?思考題 1： 右圖為三自由度機(jī)械手 (1)用 DH方法建立各附體坐標(biāo)系； (2)列出連桿的 DH參數(shù)表； (3)建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程； (4)建立雅可比矩陣。 Δv要求 1Jv? ?? 1ii? ? ????Δv實(shí)際 分離速度控制原理 雅可比矩陣的應(yīng)用 在靜力分析中的應(yīng)用 有些機(jī)器人的工作需要與環(huán)境接觸，并保持一定的接觸力，如右圖所示。此處用微分法計(jì)算TJ(q) 2 2 4 5 6 4 6 2 5 6 2 3 4 5 6 4 62 2 4 5 6 4 6 2 5 6 2 3 4 5 6 4 52 2 4 5 2 5 2 3 4 512 2 4 6 4 6 2 5 62 2 4 6 4 6 2 5 62 4 5 2 5[ ( ) ] ( )[ ( ) ] ( )()()()Td c c c c s s s s c s d s c c c sd c c c s s c s s s s d s c s c cd c c s s c s d s sJs c c s s s c s cs c c s s c c s ss c s c c? ? ? ? ?????? ? ? ? ? ? ???? ? ??? ? ???????????3 4 5 6 4 63 4 5 6 4 63 4 524 5 6 4 64 5 6 4 645()()Td c c c s sd c c c s cd c sJs c c c ss c s c css???????????????????565653000TscsscJ?????????? ??????????456565000TJscssc????????? ?????????????5660000TJsc????????? ????????????60000
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