【正文】 10所示。該芯片有兩個 TTL/CMOS兼容電平的輸入，具有良好的抗干擾性；兩個輸出端能直接驅(qū)動電機(jī)的正反向運(yùn)動，它具有較大的電流驅(qū)動能力，每通道能通過 750～800mA 的持續(xù)電流，峰值電流能力可達(dá) ～； 同時它具有較低的輸出飽和壓降； 內(nèi)置的鉗位二極管能釋放感性負(fù)載的反向沖擊電流，使它在驅(qū)動繼電器、直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)或開關(guān)功率管的使用上安全可靠。表23 電氣參數(shù)符號參數(shù)范圍單位最小典型最大VCC電源電壓612VIdd靜態(tài)電流02uAIin操作電流200350500uAIC持續(xù)輸出電流750800850mAImax電流峰值15002000mA邏輯關(guān)系如表24所示。表25參數(shù)符號測試條件最小典型最大單位集電極基級擊穿電壓VCBOIC=100uA,IE=040V集電極發(fā)射級擊穿電壓VCE0IC=1mA,IB=025V發(fā)射極基級擊穿電壓VEBOIE=100uA,IC=05V集電極截至電流ICBOVCB=30V,IE=0200nA發(fā)射機(jī)截至電流IEBOVBE=4V,IC=0200nA直流電流增益hFEVCE=5V,IC=5mA85500集電極發(fā)射極飽和電壓VCE(SET)IC=800mA,IB=80mAV當(dāng)Q5的基級接收到CPU的發(fā)出的高電平后，Q5飽和導(dǎo)通，邊刷和吸塵器電機(jī)開始工作。當(dāng)輸入為11或00時電機(jī)停止運(yùn)行。圖212 電機(jī)驅(qū)動電路PCB板的設(shè)計(jì)與制作 PCB板的設(shè)計(jì)PROTEL99SE對于涉及電子方面的大專生而言，是一門必修的科目。圖31 主板電路紅外線充電位置檢測電路如圖31。菲林打印效果圖如圖34所示。預(yù)處理后的PCB板如圖35所示。腐蝕后的電路板如圖36圖36 腐蝕后的電路板4）電路板切割與打孔將腐蝕好的電路板用切割機(jī)切割掉無用部分。圖37 最終成品圖 電路焊接與調(diào)試 電路焊接 電路焊接依據(jù)從小到大，從低到高的原則進(jìn)行焊接。圖41 焊點(diǎn)圖 防撞電路的調(diào)試 依次調(diào)節(jié)RRRR3R3R36的阻值使光電探頭與障礙物的距離大約在6cm左右，此時防撞模塊會向CPU發(fā)出相應(yīng)的高電平。系統(tǒng)程序的設(shè)計(jì) C語言與匯編語言的優(yōu)缺點(diǎn)C語言編屬于高級語言，具有可移植性，能夠結(jié)構(gòu)化編程。但是匯編語言是針對專門的控制器的，所以運(yùn)行速度可以精確到一個指令周期。本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)主要由初始化程序、主程序、防撞子程序、防跌落程序子程序、充電尋跡子程序等子程序組成。程序流程圖如圖51。探頭1處于萬向輪前方，當(dāng)前方懸空時，掃地機(jī)器人后退100ms，再向左轉(zhuǎn)100ms后返回防跌落程序；探頭2處于左輪后方，當(dāng)后方懸空時，掃地機(jī)器人前進(jìn)100ms，再向右轉(zhuǎn)100ms后返回防跌落程序；探頭3右輪后方，當(dāng)后方懸空時，掃地機(jī)器人前進(jìn)100ms，再向左轉(zhuǎn)100ms后返回防跌落程序。此時關(guān)閉防撞功能，充電座必須要放在放在沒有障礙物的墻邊。稱為人造小太陽的太陽燈的燈管是石英做的，這是因?yàn)槭⒛芡耆高^紫外線。有一種經(jīng)過加熱和拉伸處理過的有機(jī)玻璃，其中的分子鏈段排列得非常有次序，使材料的韌性有顯著提高。 ③重量輕。本掃地機(jī)器人整機(jī)外殼采用3MM透明有機(jī)玻璃制作。圖61 外形圖制作后的半成品底板實(shí)物圖，如圖62所示。邊框如圖67所示。中間一層為過濾網(wǎng)，頂層為四條有機(jī)玻璃粘合在邊緣，起固定作用。圖71 整機(jī)圖 存在的問題與解決方案由于使用的是紅外線接收頭，太陽光中的紅外線對紅外線探頭有著非常大的干擾。當(dāng)掃地機(jī)進(jìn)入充電區(qū)域后，無法正確的執(zhí)行程序所編寫的要求，始終保持在前進(jìn)的狀態(tài)。 系統(tǒng)缺陷 傳感器缺陷 由于缺少元器件的關(guān)系，所有的探頭都采用紅外線光電管，因此光線對它存在著嚴(yán)重的干擾，所以此掃地機(jī)器人無法在陽光直射的地方正常使用，只能避光使用。2　 壁障功能。 總結(jié)畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，也就意味著我的大學(xué)生活即將結(jié)束，但在這一個學(xué)期的時間里我學(xué)到了很多知識和技能。 通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我掌握了做科學(xué)的基本方法和思路，為今后的工作打下了基礎(chǔ)，下面我對整個畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程做一下簡單的總結(jié)。 第三，通過上面的過程，已經(jīng)積累了不少資料，對所選的題目也大概有了一些了解，這一步就是在這樣一個基礎(chǔ)上，綜合已有的資料來更透徹的分析題目。致 謝大學(xué)三年一晃而過，當(dāng)我回首在這大學(xué)里生活和學(xué)習(xí)的種種往事，心里面有很多的感慨，如今我即將要畢業(yè)了，也有很多的不舍和留戀。 //左電機(jī)Asbit LB=P3^4。 //邊刷1sbit BS2=P2^0。 //防撞2sbit FZ3=P0^2。 //防跌落1sbit FD3=P0^4。 //充電座紅外接收 頭sbit HW3=P2^5。 //電機(jī)總開關(guān)低電平時打開sbit CM=P1^1。void fangdie()。void youzhuan()。void tracking()。 voltagedetection()。 delay(200)。 delay(200)。 delay(200)。 delay(200)。 delay(200)。 delay(200)。x) for(y=123。 LB=0。 LB=1。 LB=0。 LB=0。 BS1=1。 //停止邊刷1 BS2=0。 while(HW1==1) { zuozhuan()。 if(HW3==1) { zuozhuan()。 zhengzhuan()。 while(HW3==1) { youzhuan()。 while(HW1==1) { youzhuan()。 } } } } } }}。 youzhuan()。 if(HW2==1) { youzhuan()。 } } } } } while(HW4==1) { youzhuan()。 while(HW4==1) { zuozhuan()。 while(HW2==1) { zuozhuan()。 //停止吸塵器風(fēng)扇 tracking()。 FJ=1。 RB=0。 RB=0。 RB=1。 RB=0。y)。 for(x=z。 delay(200)。 delay(200)。 delay(200)。 delay(200)。 delay(200)。 delay(200)。 while(1) { fangzhuang()。void voltagedetection()。void fanzhuan()。 //欠壓檢測高電平有效void delay(uchar)。 //充電座紅外接收頭sbit CD=P2^7。 //防跌落1sbit HW1=P2^7。 //防撞3sbit FZ2=P2^4。 //吸塵器sbit FZ4=P0^0。 //右電機(jī)Asbit RB=P3^6。感謝所有在大學(xué)里教過我的老師還有輔導(dǎo)員，你們循循善誘，一絲不茍的工作作風(fēng)是我學(xué)習(xí)的榜樣。編寫源代碼的時候最好是編寫一個小模塊就進(jìn)行調(diào)試，這樣可以避免設(shè)計(jì)的最后出現(xiàn)太多的錯誤而亂成一團(tuán)糟。選題是畢業(yè)設(shè)計(jì)的開端，選擇恰當(dāng)?shù)?、感興趣的題目.第二，題目確定后則是找資料了。我們的課程以數(shù)電、模電為基礎(chǔ)，進(jìn)一步又學(xué)習(xí)了PLC、FPGA單片機(jī)等課程。4　 自動回充功能。 吸塵器功率缺陷 ，因此在吸灰的時候存在較大的缺陷，對于大的污物而言，比較難以吸除。經(jīng)拆機(jī)后發(fā)現(xiàn)充電信號線沒有接入到主板上，連接上后，開機(jī)測試，問題解決。在電池存欠壓的情況下，掃地機(jī)器人尋找充電座的時候，當(dāng)最左邊的紅外線接收頭接受到充電座發(fā)出的紅外線號后，掃地機(jī)出現(xiàn)死機(jī)的現(xiàn)象。外形尺寸為7x5x5cm的長方體。成品如圖62所示。因?yàn)榇嬖诤穸炔町悾驼`差因此取長度為95cm。 用打磨機(jī)將圓盤的外圈打磨至圓潤光滑。 ④易于加工。這種有機(jī)玻璃被子彈擊穿后同樣不會破成碎片。 ②機(jī)械強(qiáng)度高。圖53充電尋跡流程圖外殼制作 有機(jī)玻璃的特性有機(jī)玻璃的特性： ①高度透明性