安科光電二隊技術報告(文件)
【正文】 度控制，有一速度傳感器的信號由程序自動調整電機輸出的占空比，從而讓小車以相對平穩(wěn)的速度運行。ControlerPlantReuC+ 圖 單位反饋的PID 控制原理圖單位反饋e代表理想輸入與實際輸出的誤差，這個誤差信號被送到控制器，控制器算出誤差信號的積分值和微分值，并將它們與原誤差信號進行線性組合，得到輸出量u。增大比例系數能夠減小上升時間，但不能消除穩(wěn)態(tài)誤差。位置式PID控制算法：用矩形數值積分代替上式中的積分項，對導數項用后向差分逼近，得到數字PID控制器的基本算式（位置算式）：位置式PID控制算法用矩形數值積分代替上式中的積分項，對導數項用后向差分逼近，得到數字PID控制器的基本算式（位置算式）：其中T是采樣時間，、為三個待調參數，我們在實際代碼實現算法時，處理成以下形式：PreU = Kp * error + Ki * Integral + Kd * derror增量式PID控制算法對位置式加以變換，可以得到PID算法的另一種實現形式（增量式）：我們在實際代碼實現時，處理成PreU + =（ Kp * d_error + Ki * error + Kd * dd_error ) 。要在三米內自動停止，首先要正確的識別起始線。其中包括集成開發(fā)環(huán)境IDE、處理器專家、全芯片仿真、可視化參數顯示工具、項目工程管理、C 交叉編譯器、匯編器、鏈接器以及調試器。 仿真調試窗口Code Warrior ，程序的編寫、下載和調試。直至建立工程文件。Ⅳ 如果文件編譯通過，通過BDM 下載。第七章 模型車的主要技術參數賽車基本參數長30 cm寬19 cm高20 cm車重功耗負載大于12W電容總容量1800uF傳感器激光和紅外線各1個除了車模原有的驅動電機、舵機之外伺服電機個數舵機1個賽道信息檢測視野范圍（近/遠）0．5/60cm頻率50Hz第八章 結論本文主要介紹了基于Freescale的S12單片機控制下的智能車設計流程、攝像頭尋線方案各個主要模塊的工作原理和設計思路。另外對于硬件電路的極好的維護性以及可更換性也是一個很值得著重考慮的方面。攝像頭組的還應注意車模整體的重心，重心過高對于過彎可能會造成一些不利因素。參考文獻[1]. [M].北京：清華大學出版社，2004.[2]. 卓晴，黃開勝，邵貝貝等. 學做智能車—挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[M]. 北京：北京航空航天出版社，[3].蔡慶楠，蔡興旺，潘錦洲. 挑戰(zhàn)者隊技術報告.[4]. 韓飛，陳放，.[5]. 朱超,于鵬. 東南大學SEU_4技術報告.[6]. 張鵬，徐怡，.[7] 沈長生．常用電子元器件使用一讀通[M]．北京. 人民郵電出版社．2004[8] 卓晴,王琎,王磊. 基于面陣 CCD 的賽道參數檢測方法[9] 安鵬，馬偉．S12單片機模塊應用及程序調試[J]. 電子產品世界. 2006．第211期． 162163。老師給予我們的指導和幫助讓我們走的更穩(wěn)、更遠。智能車機械部分也是一個很關鍵的問題，特別是在過彎的情況下機械性能的優(yōu)劣體現小車的過彎性能尤為突出。各模塊的電路我們都經過了反復的測試以確定其能夠穩(wěn)定可靠。之后運行路徑C:\Program Files\ Freescale CodeWarrior\CW for HCS12X \prog 文件選擇TBDML HCS12，在下拉菜單中選擇“set speed”，然后這個下拉菜單中會出現“Flash”選項，點擊這個選項，出現如下的對話框： 程序擦除燒寫界面在下載自己的程序前應該將板子中已經存在的程序擦除，選擇有程序的部分，點擊Erase，擦除完成后，點擊Load，選擇自己所建立工程的文件夾中bin文件夾下后綴為“.abs”的文件，點擊打開，下載完成。如果不注釋掉這兩條語句，一旦將程序燒寫到片內的flash，會發(fā)現程序跑不起來，因為初始化過程在等待監(jiān)控程序的響應，如果沒有監(jiān)控程序，那么程序就會進入死循環(huán)的狀態(tài)。 CodeWarrior IDE基本使用方法Ⅰ 運行“開始菜單—所有程序—Freescale CodeWarrior—CW for HC12 —CodeWarrior IDE”，選擇“File—New”。CodeWarriorIDE支持深入的C語言和匯編語言調試：啟動/停止、單步、設置跟蹤觸發(fā)器、校驗/修改存儲器和C變量、結構與陣列，以及執(zhí)行其他仿真功能。第二種方法在搖頭的情況下，很難停住車或者在十字交叉處停車，根據比較和多次試驗得知，我們利用第一種方案，即在車前安裝一排紅外線傳感器。 起始線的識別根據今年的比賽規(guī)則，在跑完一圈后賽車需要自動停止在起始線之后三米的賽道內。增大微分系數能夠增強系統(tǒng)的穩(wěn)定特性，減小超調，并且改善瞬時響應。u接著被送到了執(zhí)行機構，這樣就獲得了新的輸出信號u,這個新的輸出信號被再次送到感應器以發(fā)現新的誤差信號，這個過程就這樣周而復始地進行。問世至今70多年來，它以其結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調整方便而成為工業(yè)控制的主要技術之一。要進行的外部控制輸出有：舵機轉向輸出以及驅動電機動力輸出。第五章 系統(tǒng)軟件設計高效穩(wěn)定的軟件程序是智能車平穩(wěn)快速尋線的基礎。模型車的動力部分設計重點就是電機的驅動電路模塊，大賽使用的是直流電機，它一般用的是橋式驅動電路驅動，為了實現直流電機的調速我們采用的是PWM 波控制調速，由于大賽組委會提供的專用驅動芯片MC33886 在大電流下
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