理論力學課件第十四章虛位移原理(文件)
【正文】 ? ? ? ?在彈簧處也代之以力 ,如圖 . 0CGF F k ???－－解析法 已知：如圖所示橢圓規(guī)機構中 ,連桿 AB長為 l,滑塊 A ,B與桿 重均不計 ,忽略各處摩擦 ,機構在圖示位置平衡 . BA FF求：主動力 與 之間的關系。 定常約束中，實位移是所有虛位移中的一個，對于非定 常約束，某瞬時的虛位移是指將時間固定，約束所允 許的無限小位移，而實位移是不能固定時間的，所以 虛位移不是實位移中的一個。 虛位移是瞬時的，實位移是有時間經歷的。第十四章 虛位移原理 167。虛功 1 約束及其分類 限制質點或質點系運動的條件稱為 約束 . 限制條件的數學方程稱為 約束方程 . 限制質點或質點系在空間的幾何位置的條件稱為 幾何約束 . 222 lyx ??（ （ 1）幾何約束和運動約束 如 ? ?, , 0f x y z ?限制質點系運動情況的運動學條件稱 運動約束 . 0?? ?rv A? ? ? ?22 20B A B ABx x y y ly? ? ? ??0?? ??? rx A222 ryx AA ??? ? 222 0x y l v t? ? ?（ 2）定常約束和非定常約束 約束條件隨時間變化的稱 非定常約束 . 不隨時間變化的約束稱 定常約束 . （ 3） 其它分類 約束方程中包含坐標對時間的導數 ,且不可能積分成有限形式的約束稱 非完整約束 . 約束方程是等式的，稱 雙側約束 （或稱 固執(zhí)約束 ） . 約束方程為不等式的，稱 單側約束 （或稱 非固執(zhí)單側約束 ） ? ?1 1 1, , , , , , 0 1 , 2 , ,i n n nf x y z x y z i
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