p、pd和pid控制器性能比較(文件)
【正文】 ]。%階躍響應(yīng)figure。 %繪制網(wǎng)格xlabel(39。輸出相應(yīng)39。) %設(shè)置標(biāo)題num=[19]。%階躍響應(yīng)subplot(3,1,2)。t39。)。 %設(shè)置分子den=[190,236,760,19]。 %打開2*2個(gè)圖的第1個(gè)圖plot(t,y) 。)。 %設(shè)置縱坐標(biāo)title(39。num=[1]。%階躍響應(yīng)figure。 %繪制網(wǎng)格xlabel(39。輸出相應(yīng)39。) %設(shè)置標(biāo)題num=[19]。%階躍響應(yīng)subplot(3,1,2)。t39。)。 %設(shè)置分子den=[190,236,760,19,0]。 %打開2*2個(gè)圖的第1個(gè)圖plot(t,y) 。)。 %設(shè)置縱坐標(biāo)title(39。num=[1]。%階躍響應(yīng)figure。 %繪制網(wǎng)格xlabel(39。輸出相應(yīng)39。) %設(shè)置標(biāo)題num=[19]。%階躍響應(yīng)subplot(3,1,2)。t39。)。 %設(shè)置分子den=[190,236,760,19,0,0]。 %打開2*2個(gè)圖的第1個(gè)圖plot(t,y) 。)。 %設(shè)置縱坐標(biāo)title(39。在這次課設(shè)中，我收獲了不少，把課本學(xué)到的知識(shí)具體化，那是和考試完全不一樣的體驗(yàn)；我學(xué)習(xí)了Matlab軟件，visio軟件，這是額外的收獲吧。參考文獻(xiàn)[1]黃忠霖，：國(guó)防工業(yè)出版社，2007[2]王萬(wàn)良，：高等教育出版社，2008[3]劉坤，MATLAB自動(dòng)控制原理習(xí)題精解，北京：國(guó)防工業(yè)出版社，200425。總體來(lái)說(shuō)，課設(shè)題目是比較清晰的，但是要把問題分析清楚還是要花不少時(shí)間和篇幅的。) %設(shè)置標(biāo)題圖14 三種控制系統(tǒng)加速度輸出響應(yīng)的比較由上圖可以看出，三種控制系統(tǒng)都沒有抵抗加速度擾動(dòng)的能力。輸出相應(yīng)39。 %繪制網(wǎng)格xlabel(39。 %時(shí)間區(qū)間[y,x,t]=step(num,den,t) 。PD控制下的單位加速度相應(yīng)39。 %設(shè)置橫坐標(biāo) ylabel(39。%繪制曲線grid。 %設(shè)置分母t=0::100。 %設(shè)置縱坐標(biāo)title(39。)。 %打開2*2個(gè)圖的第1個(gè)圖plot(t,y) 。 %設(shè)置分母t=0::100。) %設(shè)置標(biāo)題圖13 三種控制系統(tǒng)斜坡輸出響應(yīng)的比較由上圖可以看出，只有PID控制系統(tǒng)最終得到穩(wěn)定的輸出，所以只有PID控制系統(tǒng)在一定程度上有抵抗斜坡擾動(dòng)的能力。輸出相應(yīng)39。 %繪制網(wǎng)格xlabel(39。 %時(shí)間區(qū)間[y,x,t]=step(num,den,t) 。PD控制下的單位斜坡相應(yīng)39。 %設(shè)置橫坐標(biāo) ylabel(39。%繪制曲線grid。 %設(shè)置分母t=0::100。 %設(shè)置縱坐標(biāo)title(39。)。 %打開2*2個(gè)圖的第1個(gè)圖plot(t,y) 。 %設(shè)置分母t=0::100。) %設(shè)置標(biāo)題圖12 三種控制系統(tǒng)的階躍輸出響應(yīng)的比較由上圖看出，P控制和PD控制系統(tǒng)在一定程度上能平衡階躍擾動(dòng)，但存在一個(gè)穩(wěn)態(tài)位置誤差；而PID控制系統(tǒng)在繞動(dòng)后回到原點(diǎn)，可以完全消除階躍擾動(dòng)，抗干擾能力較強(qiáng)。輸出相應(yīng)39。 %繪制網(wǎng)格xlabel(39。 %時(shí)間區(qū)間[y,x,t]=step(num,den,t) 。PD控制下的單位階躍相應(yīng)39。 %設(shè)置橫坐標(biāo) ylabel(39。%繪制曲線grid。 %設(shè)置分母t=0::100。 %設(shè)置縱坐標(biāo)title(39。)。 %打開2*2個(gè)圖的第1個(gè)圖plot(t,y) 。 %設(shè)置分母t=0::100。) %設(shè)置標(biāo)題由以上3個(gè)圖可以看出，三種類型的控制下的系統(tǒng)都不能跟蹤加速度輸入。輸出相應(yīng)39。 %繪制網(wǎng)格xlabel(39。plot(t,y,39。 %設(shè)置分母t=0::10。PD控制下的單位加速度相應(yīng)39。 %設(shè)置橫坐標(biāo) ylabel(39。grid。%繪制曲線hold ony=(t.^2)/2。 %設(shè)置分子den=[95,118,380,0,0]。 %設(shè)置縱坐標(biāo)title(39。)。)。%階躍響應(yīng)plot(t,y) 。num=19。 %設(shè)置縱坐標(biāo)title(39。)。)。%階躍響應(yīng)plot(t,y) 。num=[8,722,19]。)。t39。39。 %時(shí)間區(qū)間[y,x,t]=step(num,den,t) 。) %設(shè)置標(biāo)題圖6 P控制下的單位斜坡相應(yīng)(2) PD控制下的單位斜坡響應(yīng)如圖7所示源程序：clear。輸出相應(yīng)39。 %繪制網(wǎng)格xlabel(39。plot(t,y,39。 %設(shè)置分母t=0::100。
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