機械手分揀設(shè)計(文件)
【正文】 化的結(jié)構(gòu)，在其相對的位置上安置一個反光鏡，光發(fā)射器發(fā)出的光經(jīng)反光鏡反射回來后由光接收器接收。光纖能將光從一處傳導到另一處,甚至繞過拐角處。在光纖內(nèi),光被不斷來回反射, 產(chǎn)生全內(nèi)反射,因而光能通過曲線路徑。即傳感器A有信號，B沒有信號。如果傳感器檢測到可感應(yīng)的介質(zhì)工件經(jīng)過，則有相應(yīng)的信號輸出。 漫反射式光電傳感器應(yīng)用Festo的霍爾傳感器為微型和精密氣爪而特殊設(shè)計,它們只用一個傳感 器和一個電子信號值比較單元檢測 三個氣爪位置。 霍爾傳感器符號．Festo的接近式傳感器Festo的接近式傳感器為位置傳感器，是專門為Festo驅(qū)動器而配套設(shè)計的。一旦氣缸活塞 回復到這一位置，切換信號的狀態(tài)就會發(fā)生變化。當活塞往外運動到最外端時，傳感器A就發(fā)出信號（一般傳感器上有指示燈），當活活塞往內(nèi)運動到最內(nèi)端時，傳感器B就發(fā)出信號。特點是：裝配更方面，啟動速度更快，顯示更好（采用數(shù)字式顯示）。輸出控制回路是PLC輸出端O端用數(shù)據(jù)電纜連接I/O端口再連接相應(yīng)的電磁閥從而控制各種功能的實現(xiàn)。 I/O接線端口 使用電器設(shè)備的注意事項。數(shù)字量仿真盒具有模擬MPS工作站或PLC輸入信號，顯示輸出信號數(shù)字的功能，可完成下列操作：1．測試PLC程序時，模擬輸入。接通氣源，板動數(shù)字量仿真盒上相應(yīng)的O輸出開關(guān)，則控制相應(yīng)氣動動作。該系統(tǒng)可安裝三菱、西門子、歐姆龍、松下等各種型號的PLC進行控制。目前，可編程序控制器、集散控制系統(tǒng)和工業(yè)控制計算機這三類自動化控制裝置幾乎占領(lǐng)了所有控制裝置產(chǎn)品的市場。為便于控制系統(tǒng)調(diào)試和維護，控制系統(tǒng)有手動和自動控制功能。手動按鈕無效。用兩個按鈕使PLC與外部負載電源接通（ON）或分斷（OFF）。連續(xù)運行在原點位置按動啟動按鈕，開始連續(xù)的反復運行。 機械手狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（6）。三菱編程軟件FXGP/WIN—C具有監(jiān)控功能，用戶可以實時觀察觸點、線圈、計數(shù)器、計時器等元件的狀態(tài)來確定程序是否與設(shè)計相同。屏幕上便會顯示出各個觸點、線圈等元件的狀態(tài)畫面，其中綠色表示該元件處于接通狀態(tài)，如圖7. 9所示。設(shè)置元件及ON/OFF狀態(tài)后，點擊確認，即可完成特定的輸出。（5）改變當前值 在調(diào)試中有時需改變字元件的當前值，如定時器、計算器的當前值及存儲單元的當前值等。1．系統(tǒng)PLC接口說明輸入X端口作用說明端口作用說明端口作用說明X0啟動/停止開關(guān)00X10主后退到位X20X1急停開關(guān)01X11主前伸到位X21右擺到位X2主伸開關(guān)02X12上升到位X22左擺到位X3主降開關(guān)03X13下降到位X23X4主夾緊開關(guān)04X14主料倉壓下工件X24副轉(zhuǎn)開關(guān)10X5主進料開關(guān)05X15副料倉壓下工件X25副夾緊開關(guān)11X6主推料開關(guān)06X16副后退到位X26副進料開關(guān)12X7副伸開關(guān)07X17副前進到位X27副推料開關(guān)13輸出Y端口作用說明端口作用說明端口作用說明Y0副伸出Y10推出完成工件Y20燈0端口00Y1主伸出Y11副料倉裝工件Y21燈1端口01Y2主下降Y12副推出工件Y22燈2端口02Y3主壓緊Y13副擺動Y23燈3端口03Y4Y14Y24Y5副夾緊Y15Y25Y6主推出工件Y16Y26Y7主料倉裝工件Y17Y272．PLC全功能程序結(jié)束語本自動供料、自動送料以及自動組裝是我校自行研發(fā)的模塊化自動生產(chǎn)線（MPS）第一套教學設(shè)備，在此基礎(chǔ)上，可以后續(xù)研發(fā)以下獨立系統(tǒng)為其配套使用：（1）傳送帶分棟單元，能實現(xiàn)不同材料、不同高度元件的分棟工作；（2）加工單元，對使用不同的材料元件自動進行鉆孔、壓緊等工序； （3）自動倉庫單元，對不同的材質(zhì)的成品自動進行進倉管理。、. 北京：2 ：上海交通大學出版社，6 ：武漢理工大學出版社，10 ：華中理工大學出版社，199811 ：重慶大學出版社，199712 ：機械工業(yè)出版社，199513 ：清華大學出版社，1994：浙江大學出版社，199115 . 機械工業(yè)出版社，199316 ，198817 江華生 李鳴 高素萍等 .基于PLC的步進電機控制技術(shù)[J].自動化技術(shù)與應(yīng)用,，5518 王曉明．電動機的單片機控制[ M ]．北京: 北京航空航天出版社，2002致 謝在論文的寫作過程中，我得到了學校、系、老師和同學的大力幫助和支持。我的同學也在我的論文寫作中給了我很大的啟發(fā)。：科學技術(shù)文獻出版社，19878 . 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，4 使各科專業(yè)知識能全面認識、全面整合、互相提升。 擺動機械手的控制，由8步組成：從原點→①伸出→②夾緊（P壓力繼電器）→③縮回→④左擺→⑤伸出→⑥放松（P壓力繼電器）→⑦縮回→⑧右擺到原點結(jié)束一個動作循環(huán)。操作方法是進入強制ON/OFF菜單命令，顯示強制設(shè)置，重置對話框。（3）強制Y輸出在程序運行后，需強制某個輸出端口（Y）輸出ON或輸出OFF狀態(tài)時，可使用強制Y輸出。 監(jiān)控/測試對話框（1）開始監(jiān)控選擇[開始監(jiān)控]，在PLC運行時通過梯形圖程序顯示各位元件的動作情況。（輸入/輸出端口）。 操作面板控制區(qū)域（4）根據(jù)機械手控制設(shè)定PLC的I/0（輸入/輸出端口）， 。回原點該方式按動回原點按鈕時，機械自動向原點回歸自動單步運行按動一次啟動按鈕，前進一個工步（或工序）單周期運行在原點位置按動啟動按鈕，自動運行一遍再在原點停止。 機械手移動工件系統(tǒng)操作面板 機械手移動工件系統(tǒng)自動運行動作示意圖設(shè)備的操作方式大致分為手動方式和自動方式，它們又可再分為其他運行方式。機械手停在任何位置時，轉(zhuǎn)換開關(guān)置于“回原點”，按下“原點”啟動按鈕，機械手自動返回原點位置。
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