最新移動機(jī)器人軌跡跟蹤軟件設(shè)計站點設(shè)計doc(文件)
【正文】 ollerNegative)。 //按鈕美化 DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_PRIOR, m_XPbtn_1)。 //}}AFX_DATA_MAP}BEGIN_MESSAGE_MAP(CDlgSetting, CDialog) //{{AFX_MSG_MAP(CDlgSetting) ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_SaveSpeed, OnBUTTONSaveSpeed) ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_SaveStation, OnBUTTONSaveStation) ON_CBN_CLOSEUP(IDC_COMBO_Station, OnCloseupCOMBOStation) ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_PRIOR, OnButtonPrior) ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_NEXT, OnButtonNext) //}}AFX_MSG_MAPEND_MESSAGE_MAP()/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// CDlgSetting message handlersBOOL CDlgSetting::OnInitDialog() { CDialog::OnInitDialog()。 ()。 arpStation[i].timer。 ( %d,i)。 (0)。TheFile2,CArchive::load,40960)。 g_dAGV_VEL_LOW = g_dAGV_VEL_NORMAL * boLowSpeed[num_vel]。 //手動 (num_vel)。 ()。 OnCloseupCOMBOStation()。i5。 } if(pStation[()].bIsNegative) { (1)。 pStation[()].bIsNegative = ()。 ()。 arpStation[i].timer。 ()。TheFile,CArchive::store,40960)。 ar()。 }}第三章 算法1 算法目的：運(yùn)動目標(biāo)跟蹤算法的目的就是對視頻中的圖象序列進(jìn)行分析，計算出目標(biāo)在每幀圖象上的位置。 算法難點：（1）因為要跟蹤的是多目標(biāo)，需要找到相鄰幀之間對應(yīng)的運(yùn)動目標(biāo)區(qū)域不致跟蹤混亂。（2）根據(jù)判斷特征設(shè)置目標(biāo)鏈，記錄每個被跟蹤目標(biāo)的最新質(zhì)心位置，為下步判斷提供條件。這樣判斷出來的新目標(biāo)方向是有出、入之分的。（6）設(shè)置數(shù)組CC[m][n],存儲離開觀測窗口并且方向是進(jìn)入的運(yùn)動目標(biāo)質(zhì)心位置記錄，象（5）中的MB[i]若是進(jìn)入就將對應(yīng)位置記錄WZ[i]存放在數(shù)組CC中，同時清除MB[i]中的特征值和WZ[i]中的質(zhì)心記錄。處理過程中可能出現(xiàn)的幾個問題為：（1） 如果當(dāng)前禎中一個運(yùn)動目標(biāo)t已經(jīng)被標(biāo)記，但是當(dāng)處理到目標(biāo)鏈中下一個目標(biāo)是最小距離的仍是t，說明目標(biāo)鏈中有兩個目標(biāo)都與t的距離最小，這樣就需要調(diào)整。設(shè)計心得為期一個月的專業(yè)綜合訓(xùn)練馬上就要結(jié)束了，此次實訓(xùn)我們做的題目是移動機(jī)器人軌跡跟蹤，簡單地說就是通過程序去控制機(jī)器人的運(yùn)動。老師給我們講解了許多程序之后，我對編寫程序也比較熟練了，然后就是自己把程序下載到機(jī)器人芯片上，讓機(jī)器人跟著軌跡走，根據(jù)機(jī)器人出現(xiàn)的問題去改正調(diào)試程序，最后讓機(jī)器人可以穩(wěn)定的運(yùn)行，以及實現(xiàn)程序控制機(jī)器人的目的。最后預(yù)祝自己明天答辯順利，成功結(jié)束這次專業(yè)綜合訓(xùn)練。在實訓(xùn)中編寫程序時，學(xué)會了看參考手冊。所以此次實訓(xùn)的主要目的就是編寫程序然后調(diào)試程序。（3） 如果目標(biāo)鏈中所有目標(biāo)檢查完畢，但是在當(dāng)前禎中有未被標(biāo)記并且不在新目標(biāo)區(qū)域，即不是新目標(biāo)，又不是被跟蹤目標(biāo)的相應(yīng)目標(biāo)，則有差錯出現(xiàn)，可能是噪聲。（7）直至目標(biāo)鏈中的目標(biāo)檢查完畢，則查看當(dāng)前禎中的各運(yùn)動目標(biāo)，如有未被標(biāo)記的，且在新目標(biāo)區(qū)域中則將其加入到目標(biāo)鏈中，標(biāo)記設(shè)為已被跟蹤。最初進(jìn)行處理時，目標(biāo)鏈?zhǔn)强盏?，在?dāng)前幀中若有新目標(biāo)，則將其橫、縱坐標(biāo)加入到目標(biāo)鏈中，并存儲在對應(yīng)的位置數(shù)組中，置標(biāo)記為被跟蹤。（3）每進(jìn)入觀察窗口一個新的運(yùn)動目標(biāo)，就將它的最新質(zhì)心位置加入該目標(biāo)鏈。追蹤過程中的追蹤特征是物體的質(zhì)心（由運(yùn)動區(qū)域分割過程中給出），這里判斷對應(yīng)目標(biāo)可以：。因為該跟蹤是對多目標(biāo)的追蹤，需要找出運(yùn)動目標(biāo)在相鄰幀上的對應(yīng)區(qū)域。 ()。 ar()。 }}void CDlgSetting::OnBUTTONSaveSpeed() //保存速度設(shè)置{ if(MessageBox(您確定要更改當(dāng)前的速度設(shè)置?,詢問,MB_YESNO|MB_ICONQUESTION)==IDYES) { CFile TheFile(,CFile::modeCreate|CFile::modeReadWrite)。 arpStation[i].bIsNegative。i100。 CArchive ar(amp。 }}void CDlgSetting::OnBUTTONSaveStation() //保存站點設(shè)置{ if(MessageBox(您確定要更改當(dāng)前的站點設(shè)置?,詢問,MB_YESNO|MB_ICONQUESTION)==IDYES) { pStation[()].timer = boStopTime[()]。 } }
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