【正文】 ]=PORTA。 picture[hang][45]=PORTA。 picture[hang][47]=PORTA。 picture[hang][49]=PORTA。 picture[hang][51]=PORTA。 picture[hang][53]=PORTA。 picture[hang][55]=PORTA。 picture[hang][57]=PORTA。 picture[hang][59]=PORTA。 picture[hang][61]=PORTA。 picture[hang][63]=PORTA。 picture[hang][65]=PORTA。 picture[hang][67]=PORTA。 picture[hang][69]=PORTA。 picture[hang][71]=PORTA。 picture[hang][73]=PORTA。 picture[hang][75]=PORTA。 picture[hang][77]=PORTA。 picture[hang][79]=PORTA。 picture[hang][81]=PORTA。 picture[hang][83]=PORTA。 picture[hang][85]=PORTA。 picture[hang][87]=PORTA。 picture[hang][89]=PORTA。 picture[hang][91]=PORTA。 picture[hang][93]=PORTA。 picture[hang][95]=PORTA。 picture[hang][97]=PORTA。 picture[hang][99]=PORTA。 //數(shù)據(jù)采集完畢，數(shù)組被鎖住 // datalock1=0。} // if(dataready1==1){flag1=1。//開場中斷 TIE_C0I=0。 TFLG1_C0F=1。 hang_t=0。// 開行中斷}pragma CODE_SEG DEFAULTSTC89C52單片機(jī)處理程序：includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intuchar code table[]=zhi wen zhen que。//sbit rw=P2^6。sbit sheng=P2^3。for(x=z。y)。}void write_(uchar ){ rs=0。 delay(5)。 delay(5)。}void init(){ en=0。 write_(0x01)。 sheng=0。 while(!key)。 // rw=0。 delay(5)。num++) { write_date(0x20)。 sheng=0。num16。 for(num=0。 } } if(P1!=0X01) { beep=1。num16。 // rw=0。 delay(5)。num14。 delay(5)。 write_(0x80)。num++) { write_date(0x20)。 delay(5)。 // rw=0。 } } else{ //write_(0x01)。 for(num=0。num16。 beep=1。 if(key==0) { temp++。 temp=0。 write_(0x0c)。 delay(5)。}void write_date(uchar date){ rs=1。 delay(5)。delay(5)。x) for(y=110。uchar temp。sbit key=P2^5。uchar code table2[]=zhi wen zhun bei。 TIE_C1I=0。 //清場中斷標(biāo)志 hang=0。 } }pragma CODE_SEG DEFAULT /****************場中斷********************/pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED /**數(shù)據(jù)采集部分可以不用看**/void interrupt 9 Cc(void){ TIE_C1I=0。dataready1=0。dataready=0。 //換行 if(hang=50) { dataready=1。 picture[hang][98]=PORTA。 picture[hang][96]=PORTA。 picture[hang][94]=PORTA。 picture[hang][92]=PORTA。 picture[hang][90]=PORTA。 picture[hang][88]=PORTA。 picture[hang][86]=PORTA。 picture[hang][84]=PORTA。 picture[hang][82]=PORTA。 picture[hang][80]=PORTA。 picture[hang][78]=PORTA。 picture[hang][76]=PORTA。 picture[hang][74]=PORTA。 picture[hang][72]=PORTA。 picture[hang][70]=PORTA。 picture[hang][68]=PORTA。 picture[hang][66]=PORTA。 picture[hang][64]=PORTA。 picture[hang][62]=PORTA。 picture[hang][60]=PORTA。 picture[hang][58]=PORTA。 picture[hang][56]=PORTA。 picture[hang][54]=PORTA。 picture[hang][52]=PORTA。 picture[hang][50]=PORTA。 picture[hang][48]=PORTA。 picture[hang][46]=PORTA。 picture[hang][44]=PORTA。 picture[hang][42]=PORTA。 picture[hang][40]=PORTA。 picture[hang][38]=PORTA。 picture[hang][36]=PORTA。 picture[hang][34]=PORTA。 picture[hang][32]=PORTA。 picture[hang][30]=PORTA。 picture[hang][28]=PORTA。 picture[hang][26]=PORTA。 picture[hang][24]=PORTA。 picture[hang][22]=PORTA。 picture[hang][20]=PORTA。 picture[hang][18]=PORTA。 picture[hang][16]=PORTA。 picture[hang][14]=PORTA。 picture[hang][12]=PORTA。 picture[hang][10]=PORTA。 picture[hang][8]=PORTA。 picture[hang][6]=PORTA。 picture[hang][4]=PORTA。 picture[hang][2]=PORTA。 picture[hang][0]=PORTA。else jiange=4。 //? if ( SampleFlag == 0 || hang_t100 || hang_t250) //?{ //?return。 } if(PORTE_PE0==0) { Delay(5,5,10)。amp。amp。) { if(dataready==1) { speed_turn()。 //中斷初始化 vIOPortInit()。 } dataready=0。139。j100。 for(i=0。 //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable SCI0BD =0x0104。j++) for(k=0。 for(i=0。 //PROTA輸入 DDRE=0XFC。//TIMER 定時(shí)器使能 TCTL4=0x09。}//NOR*************中斷初始化************************//void SOC_Init (void) { TIE =0x00。amp。 //curve0=black_point_center[t1]black_point_center[t/2]。nt。j=0。((black_point_center[t1]black_point_center[0])) //無效行的前一行來判斷 // PWMDTY23 =300。 { if(black_point_center[t1]black_point_center[t]6||black_point_center[t1]black_point_center[t]6) { //如果相鄰兩行中心點(diǎn)的距離超過6，說明搜索的該行黑線中心點(diǎn)行無效。amp。 b++。picture[j][k+1]==1) //最寬的黑線有12個(gè)點(diǎn)，最短的黑線有4個(gè)點(diǎn)。 k=k+2。amp。k++) { if(picture[j][k1]==1amp。 //每行開始搜索前，將找到黑線起點(diǎn)和終點(diǎn)標(biāo)志位清零。 //是距離 search_end_point=(black_point_center[t1]+10)。 } //賽道黑線中心點(diǎn)在什么位置，認(rèn)為是有效的？？黑線中心點(diǎn)范圍為4到96，這樣黑線就不太靠近邊緣。 if(t==2) // 一定要保證搜索到的前兩行是有效的，否則后面的搜索在前面的基礎(chǔ)上會(huì)得出錯(cuò)誤的搜索結(jié)果。 t=t+1。 {