三維伺服數(shù)控平臺(tái)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(文件)
【正文】 =15。0xf0。0xf0。0xf0。 case 0xdb://第二列閉合（鍵盤8位置） key1=8。 case 0x7b ://第四列閉合（y軸正轉(zhuǎn)） u22=14。0xf0。0xf0。0xf0。 case 0xd7 ://第二列閉合（鍵盤0位置） key1=0。//d break。 t=tamp。//調(diào)用初始化函數(shù) while(1) { //不按顯示(!XZHOU==0) ，點(diǎn)擊顯示（！XZHOU） 按下顯示 (YZHOU==0) keyScan()。 if(u31=u41) u31=a。 } if(!YZHOU)//如果電機(jī)X軸按鈕，鍵入數(shù)值 { //將數(shù)值分別存入u32，u42 delay(1)。 if(u32!=u42) u32=u42。 //松手檢測(cè) } //調(diào)用顯示函數(shù)，第一至第八位 display(7,u11)。 display(3,u12)。 delay()。 if(u22=15) DutyCycle2=43d。 if(dida1=DutyCycle1) PWM1=0。 if(dida2=DutyCycle2) PWM2=0。(Leslie )，[美]杰里//高電平 if(dida2==100) dida2=0。//高電平 if(dida1==100) dida1=0。 if(u22=0) DutyCycle2=43。 if(u21=15) DutyCycle1=43c。 //正轉(zhuǎn)（E）/反轉(zhuǎn)（F） display(1,u32)。 //正轉(zhuǎn)（e）/反轉(zhuǎn)（F） 14,15 display(5,u31)。 delay(1)。 if(b!=key1) u42=b。 u41=a。 a=key1。 } } delay()。 break。 case 0xb7 ://第三列閉合（鍵盤啟停位置）//x軸數(shù)字為c，DutyCycle1 x軸伺服電機(jī)占空比，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度 //y軸數(shù)字為d, DutyCycle2 y軸伺服電機(jī)占空比，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度 c=u31*10+u41。 switch(t) { case 0xe7 ://第一列閉合（鍵盤復(fù)位位置） key1=0,key21=0,key22=0,u21=0,u22=0,u31=0,u32=0,u41=0,u42=0,DutyCycle1=43,DutyCycle2=43,c=0,d=0。 t=P2。 t=P2。 } while(t!=0xf0) //松手檢測(cè) { t=P2。 case 0xbb ://第三列閉合（鍵盤9位置） key1=9。 switch(t) { case 0xeb ://第一列閉合（鍵盤7位置） key1=7。 t=P2。 t=P2。 } while(t!=0xf0) //松手檢測(cè) { t=P2。 case 0xbd ://第三列閉合（鍵盤6位置） key1=6。 switch(t) { case 0xed : //第一列閉合（鍵盤4位置） key1=4。 t=P2。 t=P2。 } while(t!=0xf0) //松手檢測(cè) { t=P2。 case 0xbe ://第三列閉合（鍵盤3位置） key1=3。 switch(t) { case 0xee : //第一列閉合（鍵盤1位置） key1=1。 t=P2。 //第一行閉合，1,2,3，X軸正轉(zhuǎn)四個(gè)位置 t=P2。}//按鍵掃描函數(shù), X軸控制void keyScan(){ uchar t。 //初始化PWM1，開(kāi)始輸出高電平 PWM2=1。 //定時(shí)器初值設(shè)定 ET0=1。i++)。//軟件計(jì)數(shù)變量uchar dida2=0。//X軸鍵值輸入sbit YZHOU=P3^3。 uchar u11,u12,u21,u22,u31,u32,a,b,c,d,u41,u42,key21,key22,key1。終于，筆者帶著將近一個(gè)月的積累，開(kāi)始合成大程序，筆者將更改之后的三個(gè)子程序嵌入到大程序中，并用主函數(shù)分別調(diào)用初始化函數(shù)，鍵盤掃描函數(shù)，顯示函數(shù)，筆者以為準(zhǔn)備工作做得充足，主函數(shù)只要區(qū)區(qū)數(shù)行就可以完成這次畢設(shè)，結(jié)果仿真出來(lái)的結(jié)果讓筆者哭笑不得。足足花了數(shù)天時(shí)間，筆者在調(diào)試伺服電機(jī)的程序，逐行理解程序的含義，對(duì)每一行的程序都進(jìn)行標(biāo)注，逐行改變程序賦值，希望能有奇跡出現(xiàn)。，矩陣鍵盤伺服電機(jī)的控制算是三個(gè)分題目中最困難的，要控制伺服電機(jī)的速度與偏轉(zhuǎn)角度（銑刀的位置），需要對(duì)PWM端口輸入不同頻率的方形波，這就涉及到中斷控制的定時(shí)器與計(jì)數(shù)器了。位選接口必須接到P1口，就好像外部中斷控制最好接到P3^2到P3^5口一樣。，生日截圖這里邊還有一個(gè)小插曲，為了連線方便，筆者將數(shù)碼管的數(shù)字接口接到了AT89C51單片機(jī)的P0口，將位選接口接到了單片機(jī)的P2口，可是屏幕根本不亮。筆者按照書(shū)上的教程，簡(jiǎn)單練習(xí)了幾個(gè)小程序熱手，之后將這次的畢設(shè)題目分解成三個(gè)小題目。這要是實(shí)際工程應(yīng)用，筆者的程序恐怕會(huì)謀殺很大一批數(shù)控銑床。前者主要用于PCB自動(dòng)或人工布線及其電路仿真，后者主要采用原理布圖的方法繪制電路并進(jìn)行相應(yīng)的仿真。： 編程流程圖在編程中，最為重要的便是鍵盤掃描函數(shù)，在鍵盤掃描函數(shù)中使用switch函數(shù)，分別對(duì)矩陣鍵盤的每一行進(jìn)行詢問(wèn)，待相應(yīng)之后分別對(duì)每一個(gè)回應(yīng)，對(duì)應(yīng)的每一個(gè)鍵位進(jìn)行定義，以實(shí)現(xiàn)矩陣鍵盤的各種功能。 控制系統(tǒng)流程圖 程序說(shuō)明此次畢設(shè)的程序編譯部分，首先進(jìn)行頭文件調(diào)用include，定義需要使用的各種編碼table[]={0x3f,0x06..0x79,0x71}，隨后各定義全局變量u11,u12,key1等，定義變量輸入sbit PWM1=P3^4。AT89C51是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活價(jià)廉的方案。而不單單是完成某一個(gè)邏輯功能的芯片。 正視圖 側(cè)視圖 二維
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