【正文】 690,37234,37758,38263, //4655 r/min38750,39220,39674,40112,40536,40946,41342,41726,42099,42549, //5665 r/min42809,43148,43477,43797,44107,44409,44703,44988,45266,45536, //6675 r/min45799,46055,46305,46549,46786,47017,47243,47464,47679,47889, //7685 r/min48094,48295,48491,48682,48869,49052,49232,49407,49579,49747, //8695 r/min49911,50072,50230,50384}。 //脈沖信號輸出sbit zf=P0^1。 //停止指示燈sbit led4=P2^3。 //顯示緩沖區(qū)unsigned char key。 //速度控制unsigned char speedtemp。 for (j=0。i++)。i++) //發(fā)送4位數(shù)據(jù) { SBUF=table[dispbuf[i]]。 TH0=(6553660000) / 256。 dispbuf[2]=0。 //不復(fù)位 state=0。 zf=0。 //初始化狀態(tài)顯示 }/*************************數(shù)字按鍵處理函數(shù)*************************///功能：判斷是否為數(shù)字按鍵，若為數(shù)字按鍵則調(diào)用位交換行數(shù)，并送顯示緩//沖區(qū)void keypro(void){ if((key=0)amp。 display()。 temp=tempamp。0xf0。 temp=tempamp。 temp=tempamp。0xf0。 break。 break。 //調(diào)用數(shù)字按鍵處理函數(shù) } keyloosen()。0xf0。0xf0。 switch(temp) { case 0xe0: //4 key=4。 case 0xb0: //6 key=6。 default: //多個按鍵同時按下時該次按鍵無效 key=20。 //判斷按鍵是否松開 } P1=0xfb。 if(temp!=0xf0) { delay(15)。 if(temp!=0xf0) { temp=P1。 break。 state=1。 //置啟動狀態(tài)標(biāo)志位為0 break。 //調(diào)用數(shù)字按鍵處理函數(shù) } keyloosen()。0xf0。0xf0。 switch(temp) { case 0xe0: //正轉(zhuǎn)按鍵 led1=1。 case 0xd0: //反轉(zhuǎn)按鍵 led1=0。 case 0xb0: //復(fù)位按鍵 rest=1。 //判斷按鍵是否松開 } }/**************************調(diào)速范圍控制函數(shù)************************/// 功能：調(diào)速范圍控制在2599 r/min，防止步進電機因速度太高發(fā)生失步void speedrange(void) { if(speedflag=25) speedflag=25。 //步數(shù)小于100減速 else speedflag++。 if(dispbuf[2]==0) { if(dispbuf[3]!=0) dispbuf[2]=9。 } } else dispbuf[0]=dispbuf[0]1。 //停止標(biāo)志位 keycount=0。 if(state==1) //判斷是否啟動 { TR0=1。 //定時器T0停止計數(shù) led3=1。 TL0=speed[speedtemp]% 256。 if(count==2) //一個周期走一步 { count=0。 //調(diào)用調(diào)速函數(shù) }} 附錄B 20BY步進電機轉(zhuǎn)速與定時器定時常數(shù)關(guān)系表轉(zhuǎn)速r/min周期 T(us)定時器計算初值（65536T/2）定時初值四舍五入2512000055365536267844279980281196529138123010000015536155363117149329375018661186613320081342141835226793623869372499538。 //調(diào)用步數(shù)減一函數(shù) stop()。 clk=~clk。 //滅啟動指示燈 } }}/***********************定時器T0啟動中斷函數(shù)**********************/void t0(void) interrupt 1 { speedtemp=speedflag25。 //亮啟動指示燈 led3=0。 //調(diào)用初始化函數(shù) while(1) { keyscan()。}/*******************停止判斷函數(shù),判斷步數(shù)是否為0*******************/void stop(void) { if(dispbuf[3]==0) //判斷千位是否為0 if(dispbuf[2]==0) //判斷百位是否為0 if(dispbuf[1]==0) //判斷十位是否為0 if(dispbuf[0]==0) //判斷個位是否為0 { TR0=0。 } else dispbuf[2]=dispbuf[2]1。 //判斷是否超出調(diào)速范圍}/***************************步數(shù)減一函數(shù)***************************/void stepdec(void){ if(dispbuf[0]==0) { if((dispbuf[1]!=0)|(dispbuf[2]!=0)|(dispbuf[3]!=0)) { dispbuf[0]=9。 }}/*****************************調(diào)速函數(shù)*****************************///功能：根據(jù)輸入的步數(shù)是否大于100，再確定是否需要進行調(diào)速，若步數(shù)大//于100，則加速，當(dāng)步數(shù)小于100后就減速；當(dāng)輸入步數(shù)小于100，則以最低//設(shè)定的最低速度運行void changespeed(void){ if((dispbuf[3]==0)amp。 case 0x70: //連續(xù)運行按鍵 break。 //反轉(zhuǎn)指示燈亮 zf=1。 //反轉(zhuǎn)指示燈滅 zf=0。 temp=tempamp。 temp=P1。 temp=P1。 break。 case 0x70: //停止按鍵 key=11。 break。0xf0。 temp=tempamp。 temp=tempamp。 } keypro()。 case 0x70: //7 key=7。 case 0xd0: //5 key=5。 temp=tempamp。 temp=P1。 temp=P1。 break。 break。 break。 if(temp!=0xf0) { temp=P1。 if(temp!=0xf0) { delay(15)。 P1=0xfe。 while(temp!=0xf0) { temp=P1。 } }/**************************判斷按鍵是否松開************************/void keyloosen(void){ unsigned char temp。 //調(diào)用位交換函數(shù) dispbuf[0]=key。 //正轉(zhuǎn)指示燈 led3=1。 //允許輸入步數(shù) speedflag=25。 IE=0x82。 dispbuf[0]=0。 //判斷數(shù)據(jù)是否發(fā)送完TI=0。 for(i=0。j++) for (i=0。 count。 //記錄數(shù)字按鍵的次數(shù)unsigned char count,count1。 //連續(xù)運行指示燈sbit led6=P2^5。 //正轉(zhuǎn)指示燈sbit led2=P2^1。 //停止啟動標(biāo)志位bit rest。參考文獻1. [J],電子技術(shù)（上海），2009，（4），8283.2. [M]，北京：中國電力出版社，1998，140152.3. [M]，北京：機械工業(yè)出版社，2007，294297.4. 劉寶廷，[M]，哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1997.5. 潘新民，[M],北京：電子工業(yè)出版社，2006，128139.6. 王玉林，[J]，電機與控制應(yīng)用，2006，33(1)，5357.7. 閆劍虹，[J],空間電子技術(shù)，2009，6(2)，124127.8. 王建，張玉峰,[J],工礦自動化，2006，(6)，6566.9. [J]制造業(yè)自動化，2009，31(3)，112115.10. 杭柏林，[J]，2006，(2)，2225.11. [J],自動化技術(shù)與應(yīng)用，2009，28(9)，8689.12. ，西安：西安電子科技大學(xué)出版社[M]，2007.13. [M]，濟南：山東科學(xué)技術(shù)出版社，2002，107108.14. [M]，北京：電子工業(yè)出版社,2009.15. －51系列單片機實用接口技術(shù)[M].北京航空航天大學(xué)出版社，1993，1253.16. 楊宏，[J]，現(xiàn)代電子技術(shù)，2010，(5)，104109.17. [M],北京：人民郵電出版社，2006，543546.18. [M]，北京：機械工業(yè)出版社，2007.附錄附錄A 系統(tǒng)程序（C）include //unsigned char code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f, //段碼 0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f,0x77,0x7c, 0x39,0x5e,0x79,0x71}。用keil軟件完成程序的編寫和調(diào)試，并用Proteus軟件進行系統(tǒng)仿真。根據(jù)系統(tǒng)的要求確定控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案。通過這次設(shè)計，加深對單片機控制系統(tǒng)的了解。 本章小結(jié)本章首先介紹了軟件設(shè)計原則，其次介紹了主程序、T0中斷程序、調(diào)速程序、顯示程序等程序的設(shè)計。轉(zhuǎn)一圈需要360176。1/150 80 mA400 pps500 pps 步進電機轉(zhuǎn)速與頻率的關(guān)系步進電機是機電控制中一種常用的執(zhí)行機構(gòu)，它的用途是將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移，通俗地說：當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（步進角）。本程序采用行、列對應(yīng)的二進制碼來確定按鍵功能，例如讓P1輸出0FEH，如果第一按鍵按下時，第二個按鍵為0DEH，第三個按鍵為0BEH，第四個按鍵為7EH。顯示程序只需