【正文】 變量設(shè)置在右邊的界面里對“sy”點(diǎn)擊右鍵，選擇“屬性”，在點(diǎn)擊“屬性”。再次，對STEP 7的設(shè)定，硬件中的CP3431的IP地址也改為“”，子網(wǎng)掩碼“”點(diǎn)擊“確定”，然后將改變之后的硬件重新編譯下?？刂葡到y(tǒng)PID參數(shù)整定 數(shù)字PID控制PID控制是比例積分微分控制的簡稱。即：調(diào)節(jié)器的輸入與輸出為比例積分微分關(guān)系[10]。PID控制具有很多優(yōu)點(diǎn)：不需要被控對象的數(shù)學(xué)模型，自動(dòng)控制理論中的分析和設(shè)計(jì)方法主要是建立在被控對象的線性定常數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上的。PID控制器的結(jié)構(gòu)典型，程序設(shè)計(jì)簡單，計(jì)算工作量較小，各參數(shù)有明確的物理意義，參數(shù)調(diào)整方便，容易實(shí)現(xiàn)多回路控制、串級控制等復(fù)雜的控制。Kp太小雖然沒有超調(diào)，系統(tǒng)的輸出量變化緩慢，調(diào)節(jié)時(shí)間長，穩(wěn)態(tài)誤差與Kp成反比。積分作用是消除穩(wěn)態(tài)誤差和提高控制精度，積分作用一般是必須的。微分具有超前和預(yù)測的特性，在超調(diào)尚未出現(xiàn)之前就能提前給出控制的作用。由于微分部分太強(qiáng)，抑制了被控制量的上升，導(dǎo)致被控制量上升極為緩慢，達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)間長[3,10]。給出一個(gè)階躍信號后，觀察系統(tǒng)輸出量的波形，根據(jù)輸出波形提供給的信息和PID參數(shù)與系統(tǒng)性能的關(guān)系，反復(fù)調(diào)節(jié)PID的參數(shù)。若將控制系統(tǒng)按照液位、流量、溫度和壓力等參數(shù)來分類，則屬于同一類別的系統(tǒng)，其對象往往比較接近，所以無論是控制器的形式還是所整定的參數(shù)均可相互參考。實(shí)驗(yàn)之前先將儲水箱中貯足水量，然后將閥門F1F1F16全開，將上水箱出水閥門F19開至適當(dāng)開度（50%～90%）、中水箱出水閥門F110開至適當(dāng)開度（40%～80%）、下水箱出水閥門F111開至適當(dāng)開度（30%～70% 要求閥門開度滿足F19 F110 F111），其余閥門均關(guān)閉。 調(diào)試結(jié)果 采用P調(diào)節(jié)在上位機(jī)監(jiān)控界面中點(diǎn)擊“三閉環(huán)”按鈕輸入一個(gè)適當(dāng)?shù)慕o定值，例如70mm。三閉環(huán)控制 三閉環(huán)采用P調(diào)節(jié)控制輸出圖單閉環(huán)控制 單閉環(huán)采用P調(diào)節(jié)控制輸出 由圖可知：兩種控制都有穩(wěn)態(tài)誤差，但是單閉環(huán)達(dá)到穩(wěn)定的時(shí)間長，滯后較大。再點(diǎn)擊“單閉環(huán)”按鈕，調(diào)節(jié)器的參數(shù)和三閉環(huán)的主調(diào)節(jié)參數(shù)一樣。 采用PID調(diào)節(jié)在上位機(jī)監(jiān)控界面中點(diǎn)擊“三閉環(huán)”按鈕輸入一個(gè)適當(dāng)?shù)慕o定值，例如70mm。 三閉環(huán)控制 三閉環(huán)采用PID調(diào)節(jié)控制輸出 單閉環(huán)控制 單閉環(huán)采用PID調(diào)節(jié)控制輸出：同樣是三閉環(huán)控制，也都能到達(dá)給定值，無差調(diào)節(jié)，相比PI控制達(dá)到穩(wěn)定的時(shí)間較長，因?yàn)槲⒎謺r(shí)間TD有預(yù)見性，在沒有出現(xiàn)超調(diào)的時(shí)候就能提前控制。（1） 比例Kp是PID調(diào)節(jié)器中最關(guān)鍵的調(diào)節(jié)作用，Kp增大，系統(tǒng)穩(wěn)定性增加，但調(diào)節(jié)靈敏度減弱，一般曲線振蕩頻繁時(shí)，要增大Kp ，而曲線飄浮繞大彎時(shí)，要減小Kp 。（3） 微分TD的調(diào)節(jié)動(dòng)作總是力圖抑制被調(diào)量的振蕩，它有提高控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的作用。減小TI ，消除靜差快，但穩(wěn)定性減小。結(jié)論：對三水箱進(jìn)行控制，水由上水箱流到下水箱需要一段時(shí)間，液位控制本身存在很大的滯后，擾動(dòng)出現(xiàn)在上水箱，簡單的單閉環(huán)控制達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間太長，已經(jīng)不能達(dá)到控制的要求。再點(diǎn)擊“單閉環(huán)”按鈕，調(diào)節(jié)器的參數(shù)和三閉環(huán)的主調(diào)節(jié)參數(shù)一樣。 三閉環(huán)控制 三閉環(huán)采用PI調(diào)節(jié)控制輸出圖單閉環(huán)控制 單閉環(huán)采用PI調(diào)節(jié)控制輸出：同樣是三閉環(huán)控制，PI控制能達(dá)到給定值，是無差控制但是達(dá)到穩(wěn)定的時(shí)間較長。主調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)：Kp=；TI =。再點(diǎn)擊“單閉環(huán)”按鈕，調(diào)節(jié)器的參數(shù)和三閉環(huán)的主調(diào)節(jié)參數(shù)一樣。接通總電源空氣開關(guān)，閉合三相電源和單向電源，打開電動(dòng)調(diào)節(jié)閥與控制站電源，給電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、S7300PLC上電。若需加微分作用，微分時(shí)間常數(shù)按TD=(1/3～1/4)TI計(jì)算[1]。如果消除誤差的速度較慢，可以適當(dāng)減小積分時(shí)間。 不同控制規(guī)律時(shí)的過渡過程式曲線 PID參數(shù)的調(diào)整方法為了減少需要整定的參數(shù)，可以首先采用PI控制算法。微分時(shí)間表示了微分作用的強(qiáng)弱，越大，微分作用越強(qiáng)，但是太大可能會引起頻率較高的震蕩，或是被控量接近穩(wěn)態(tài)值時(shí)變化緩慢。但是積分作用有遲后特性，不像比例部分，只要誤差一出現(xiàn)就立即起作用，積分作用太強(qiáng)會使系統(tǒng)的響應(yīng)動(dòng)態(tài)性能變差，超調(diào)量增大，甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定，因此積分很少單獨(dú)使用[3,10]。積分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)積分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)是無差調(diào)節(jié)。隨著智能控制技術(shù)的發(fā)展，PID控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等現(xiàn)代控制方法結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)PID控制器的參數(shù)自整定，使PID控制器具有經(jīng)久不衰的生命力[10]。對于許多工業(yè)控制對象，根本就無法建立較為準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，因此自動(dòng)控制理論中的設(shè)計(jì)方法很難用于大多數(shù)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)由PID控制器，被控對象和反饋檢測環(huán)節(jié)組成。它是一種負(fù)反饋控制，能緩解對象中的不平衡，正確的達(dá)到自動(dòng)控制的目的。都選擇和自己的電腦一樣的適配器?！跋到y(tǒng)參數(shù)”點(diǎn)擊“單元”。首先，要保證硬件的配置要和實(shí)際的系統(tǒng)完全一樣。選擇“動(dòng)態(tài)對話框”項(xiàng)，[7~9]?！比龡l語句，點(diǎn)擊確定按鈕。雙擊“歷史曲線”按鈕，打開屬性窗口，點(diǎn)擊“事件”項(xiàng)，在“按鈕”“鼠標(biāo)”“釋放左鍵”項(xiàng)，單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單中，選擇“C動(dòng)作”。雙擊這個(gè)控件。 輸出/輸入域“顯示”部分的設(shè)定方法和矩形的一樣，屬于哪個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入/輸出就選擇哪個(gè)內(nèi)部變量。選擇內(nèi)部變量“ztiao”，在數(shù)據(jù)類型中，選擇“布爾”型。系統(tǒng)組態(tài)畫面（系統(tǒng)構(gòu)造組態(tài)圖和參數(shù)組態(tài)圖）。窗口右側(cè)增加了一個(gè)文件“”，選中“”，單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單中選擇“重命名畫面”，輸出“”，點(diǎn)擊“確定”按鈕，雙擊“”。點(diǎn)擊“OK”按鈕，p_select變量組態(tài)完成。雙擊“S7”項(xiàng)，在右側(cè)的窗口中單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單中，選擇“新建變量組”項(xiàng)，然后再在剛建的變量組中單擊右鍵，選擇“新建變量”項(xiàng)。在打開的窗口中，選擇“單用戶項(xiàng)目”，點(diǎn)擊確定按鈕。要?jiǎng)?chuàng)建新的WinCC變量，可通過右鍵單擊相應(yīng)的條目，從彈出式菜單中選擇“新建變量”。將通訊程序添加到WinCC資源管理內(nèi)的變量管理器中。它不僅能用于單用戶系統(tǒng)，而且能構(gòu)成多用戶系統(tǒng)，甚至包括多個(gè)服務(wù)器和客戶機(jī)在內(nèi)的分布式系統(tǒng)。WinCC的另一個(gè)特點(diǎn)在于其整體開放性，它可以方便地與各種軟件和用戶程序組合在一起，建立友好的人機(jī)界面，滿足實(shí)際需要。LMN是控制器的輸出口。27648100將PIW272輸出的0~27648的模擬值轉(zhuǎn)換成0~100的數(shù)，又乘以5，轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的液位值，“5”是輸入系數(shù)。 方框的左側(cè)為邏輯運(yùn)算的輸入變量，右側(cè)為輸出變量，輸入，輸出端的小圓圈表示“非”運(yùn)算，方框被“導(dǎo)線”連