【正文】 o bodies；選擇采用Space fixed或Body fixed定義力的方向，要在Construction欄，選擇定義力方向的方法：工作柵格平面（Normal to Grid）或用方向矢量定義力的方向（Pick Feature）。（3）根據(jù)狀態(tài)欄提示，選擇力或力矩作用的構(gòu)件，然后選擇作用點(diǎn)。（2）Construction定義力的作用方式和方向力的作用方式：1 Location、2 BodiesLocation、或2 Bodies2 Location；力方向：Normal to Grid、Pick Feature；力的大?。撼Ｖ礐onstant、系數(shù)剛度系Κ和阻尼系C Bushinglike、用戶定自義的函數(shù)來(lái)表示力大小Custom。1．線性彈簧阻尼器線性彈簧阻尼器作用在有一定距離的兩個(gè)部件上。圖2－15 彈簧阻尼器修改對(duì)話框2．扭轉(zhuǎn)彈簧阻尼器扭轉(zhuǎn)彈簧阻尼器實(shí)現(xiàn)對(duì)兩個(gè)構(gòu)件施加一個(gè)大小相等方向相反的轉(zhuǎn)矩，扭轉(zhuǎn)彈簧阻尼器的施加方法和設(shè)置修改：類似于拉壓彈簧阻尼器。輸入拉伸和扭轉(zhuǎn)剛性系數(shù)K和阻尼系數(shù)C，扭轉(zhuǎn)剛性系數(shù)K和阻尼系數(shù)C。四、特殊載荷特殊力有接觸力、輪胎力、分布載荷等，在這里僅介紹接觸力。接觸力的添加步驟：（1）在力庫(kù)選擇接觸力工具按鈕，彈出圖2－17所示接觸力設(shè)置對(duì)話框；（2）選擇接觸力類型，接觸體輸入欄會(huì)因接觸力類型的不同而相應(yīng)當(dāng)變化；（3）在接觸體輸入欄，第一欄為主動(dòng)的接觸體，第二欄為反作用的接觸體，在輸入欄內(nèi)雙擊左鍵，彈出數(shù)據(jù)導(dǎo)航窗口，從中選取接觸體。第四節(jié) 仿真參數(shù)控制及仿真建立模型后就可以進(jìn)行仿真分析。（3）設(shè)置仿真分析控制參數(shù)，如分析類型、時(shí)間、分析步長(zhǎng)、分析精度等。一類是系統(tǒng)默認(rèn)的，另外一類是用戶定義的。2. 測(cè)量功能ADAMS／View提供兩種類型的測(cè)量，一種程序預(yù)先定義好可以自動(dòng)輸出結(jié)果的測(cè)量，如構(gòu)件、點(diǎn)、柔性件、力、運(yùn)動(dòng)副等對(duì)象的位置、速度和加速度、動(dòng)能、勢(shì)能、力等有關(guān)特性，點(diǎn)、方向、角度的測(cè)量等。（3）建模時(shí)用以定義其它對(duì)象，如：用兩個(gè)測(cè)量來(lái)分別定義彈簧力和阻尼力。（3）在默認(rèn)狀態(tài)下，系統(tǒng)使用全局坐標(biāo)系定義速度和加速度值。Computed：使用ADAMS／View表達(dá)式的測(cè)量。也可以將光標(biāo)移至需測(cè)量的對(duì)象上，單擊右鍵，如圖2－19所示。Create Strip Chart復(fù)選框表示是否顯示測(cè)量參數(shù)隨時(shí)間變化的輸出圖。其他測(cè)量方法：修改對(duì)話框中的測(cè)量按鈕，主工具箱的測(cè)量庫(kù)中兩點(diǎn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)測(cè)量工具按鈕和角度測(cè)量工具按鈕。4. 輸出設(shè)置ADAMS／View預(yù)設(shè)的輸出可以獲得模型的運(yùn)動(dòng)特定，如位移、速度、加速度和力（矩）等4種類型的仿真結(jié)果，也可以自定義其它輸出量，如：壓力、功、能、動(dòng)量等。設(shè)置輸出要求的方法如下：（1）單擊菜單Build→Measure→REQUEST→New，顯示設(shè)置輸出要求對(duì)話框，如圖2－19所示。（4）根據(jù)對(duì)話框提示，完成選擇定義輸出內(nèi)容。（3）動(dòng)力學(xué)分析前，先進(jìn)行靜態(tài)分析，排除系統(tǒng)在啟動(dòng)狀態(tài)下的一些瞬態(tài)響應(yīng)。圖2－20 模型自檢結(jié)果三、模型仿真ADAMS／View可以自動(dòng)地調(diào)用ADAMS／Solver求解程序，下4種類型的仿真分析：（1）動(dòng)力學(xué)分析（Dynamic）， 求解非線性的微分和代數(shù)方程組，仿真分析自由度大于零的復(fù)雜系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)和各種力。交互式仿真可以方便、迅速地實(shí)現(xiàn)模型仿真分析和試驗(yàn)，初步的仿真分析一般都采用這種方法。單擊More按鈕，顯示圖2－22所示的仿真控制對(duì)話框。選擇Default，系統(tǒng)判斷模型的自由度，自動(dòng)選擇分析類型。Step Size：定義前后兩步輸出的時(shí)間間隔，時(shí)間單位為系統(tǒng)使用的時(shí)間單位。步長(zhǎng)過(guò)小會(huì)大幅度延長(zhǎng)仿真分析時(shí)間，同時(shí)使得輸出文件很大。仿真分析結(jié)束后，單擊按鈕回放仿真過(guò)程。（2）ADAMS／View：由ADAMS／View命令組成的腳本仿真，可以改變模型和ADAMS／Solver設(shè)置，不影響正在進(jìn)行的仿真分析。（2）選擇仿真類型腳本仿真類型有Simple Run、ADAMS/View和ADAMS／Solver。根據(jù)需要可以再添加分析過(guò)程，程序?qū)⒁来瓮瓿上鄳?yīng)的分析。 圖225 創(chuàng)建ADAMS／Solver腳本仿真 圖226 動(dòng)力學(xué)分析參數(shù)設(shè)置（3）單擊Ok按鈕，完成仿真腳本創(chuàng)建。完成仿真分析以后，使用在主工具箱中，重現(xiàn)ADAMS/Solve的仿真過(guò)程，以進(jìn)一步觀察和研究模型的運(yùn)動(dòng)狀況。ADAMS／View均有默認(rèn)精度來(lái)控制差值誤差。圖2－23 仿真控制參數(shù)設(shè)置對(duì)話框中Integrator為數(shù)字積分方法選擇。對(duì)一個(gè)新建的樣機(jī)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析時(shí)，先采用ADAMS／View默認(rèn)的迭代精度進(jìn)行分析，接下來(lái)可以將迭代精度提高一個(gè)數(shù)量級(jí)，再次分析，比較兩次分析的結(jié)果。一、后處理基本操作在ADAMS／View主工具箱選擇后處理工具按鈕，或者單擊菜單Review→Plotting Window，或按F8，就可以啟動(dòng)ADAMS/PostProcessor。對(duì)象結(jié)構(gòu)關(guān)系欄菜單工具條特性編輯區(qū)控制面板區(qū)頁(yè) （后處理繪圖區(qū)）狀態(tài)欄圖2－25 后處理程序窗口（1）菜單欄 根據(jù)仿真回放模式或數(shù)據(jù)曲線繪制模式，菜單欄內(nèi)容有所不同。在主工具條的最左端，有一個(gè)列表框，用以選擇活動(dòng)窗口模式：繪制仿真結(jié)果曲線（Plotting）、回放仿真過(guò)程（Animation）、Report、Plot3D。（6 ）控制面板區(qū) 提供了可以控制后處理曲線和仿真回放的命令，如列出所有結(jié)果數(shù)據(jù)，供繪制曲線選擇；對(duì)于仿真回放圖，給出仿真回放工具命令等。表2－8 后處理快捷命令工具說(shuō)明工具說(shuō)明重新加載，采用更新數(shù)據(jù)曲線回放仿真結(jié)果選擇或放棄選擇對(duì)象顯示曲線的統(tǒng)計(jì)結(jié)果，曲線數(shù)據(jù)點(diǎn)的最大值、最小值和平均值等顯示曲線編輯工具欄顯示上一頁(yè)或第一頁(yè)刪除當(dāng)前頁(yè)顯示/關(guān)閉對(duì)象結(jié)構(gòu)關(guān)系顯示區(qū)顯示/關(guān)閉窗口中控制區(qū)新的頁(yè)面布置選擇，有12種布置方案供選擇單擊按鈕或按F8，結(jié)束ADAMS／PostProcessor，返回ADAMS／View。單擊按鈕，可以將仿真動(dòng)畫以AVI、JPG等格式錄制下來(lái)，供其它媒體工具進(jìn)行編輯、播放。1. 曲線圖的建立繪制曲線圖模式下，在控制面板中選擇需要繪制的仿真結(jié)果。添加曲線時(shí)首先要選擇數(shù)據(jù)來(lái)源和數(shù)據(jù)，然后從Add Curves按鈕下的列表中選擇采用何種方式添加曲線，可選擇（不同數(shù)據(jù)源，選項(xiàng)有不同，以O(shè)bject數(shù)據(jù)源為例）：●Add Curves to Current Plot 曲線到當(dāng)前曲線圖頁(yè)面。一個(gè)頁(yè)面中的每條曲線的顏色、線型、符號(hào)都可以修改。工具條中的工具分別為：兩曲線的相加、相減、相乘； 一曲線的絕對(duì)值、負(fù)值（對(duì)稱值）、樣條曲線、比例放大、平移、積分；曲線的微分、積分；由曲線數(shù)據(jù)點(diǎn)產(chǎn)生新的樣條函數(shù)、修改曲線數(shù)據(jù)點(diǎn)的值、曲線濾波。按住鍵盤的Shift鍵，然后用鍵盤上向左和向右鍵，顯示所選擇的曲線局部極大值點(diǎn)以及統(tǒng)計(jì)結(jié)果；按住鍵盤的Ctrl鍵，然后用鍵盤上向左和向右鍵，顯示所選擇的曲線局部極小值點(diǎn)以及該點(diǎn)統(tǒng)計(jì)結(jié)果。ADAMS／PostProcessor有兩種類型濾波，一是Math Works公司開(kāi)發(fā)的MATLAB軟件中采用的巴特沃斯（Butterworth）濾波，另一種是指定傳遞函數(shù)。曲線編輯運(yùn)算工具條中選曲線濾波工具，工具條后邊出現(xiàn)Filter Name文本輸入框，在其中點(diǎn)鼠標(biāo)右鍵，彈出式菜單中選擇filterfunction，再選Create，顯示圖2－29所示濾波函數(shù)定義對(duì)話框。（2）FFT變換快速傅里葉變換（FFT）是常用的信號(hào)處理數(shù)學(xué)運(yùn)算規(guī)則，得到信號(hào)與頻率有關(guān)的信息。Mag以FFT分析復(fù)數(shù)值的絕對(duì)值為Y軸繪制出頻率數(shù)據(jù)的左半邊頻譜，而右半邊頻譜是左半邊的鏡像，分析得到的是幅頻圖。接下來(lái)還需要選擇加窗函數(shù)類型Window Type，和FFT分析點(diǎn)數(shù)。ADAMS通過(guò)研究一個(gè)或多個(gè)參數(shù)變化對(duì)模型性能的影響，獲得最危險(xiǎn)的操作工況以及最優(yōu)化的虛擬樣機(jī)。點(diǎn)坐標(biāo)參數(shù)化時(shí)，修改點(diǎn)坐標(biāo)值，與參數(shù)化點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的對(duì)象都將自動(dòng)修改。（4）使用參數(shù)表達(dá)式：當(dāng)以上3種方法不能表達(dá)對(duì)象間的復(fù)雜關(guān)系時(shí)，可以通過(guò)參數(shù)表達(dá)式來(lái)進(jìn)行參數(shù)化。通過(guò)設(shè)計(jì)分析，用戶可以獲得以下的分析結(jié)果：（l）樣機(jī)的有關(guān)性能可能的變化范圍。試驗(yàn)設(shè)計(jì)包括設(shè)計(jì)矩陣的建立和試驗(yàn)結(jié)果的統(tǒng)計(jì)分析等。對(duì)于簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)問(wèn)題，可以將經(jīng)驗(yàn)知識(shí)、試錯(cuò)法或者施加強(qiáng)力駟方法混合使用來(lái)探究和優(yōu)化機(jī)械系統(tǒng)的性能。試驗(yàn)設(shè)計(jì)可以考慮多個(gè)設(shè)計(jì)變量同時(shí)發(fā)生變化，對(duì)樣機(jī)性能的影響。一次僅變換一個(gè)參數(shù)，難以獲得許多參數(shù)之間的相互影響關(guān)系。（3）為每個(gè)參數(shù)選擇系列參數(shù)值（水平）。完成試驗(yàn)設(shè)計(jì)以后，便可以按照試驗(yàn)設(shè)計(jì)矩陣的排列進(jìn)行一系列仿真分析，然后分析樣機(jī)的性能變化。這種方法建立的試驗(yàn)稱為試驗(yàn)設(shè)計(jì)，或矩陣試驗(yàn)。試驗(yàn)設(shè)計(jì)（DOE）方法提供了規(guī)劃和分析一系列試驗(yàn)的工具，試驗(yàn)設(shè)計(jì)的基本步驟如下：（1）確定試驗(yàn)?zāi)康?。?duì)于簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)問(wèn)題，分析試驗(yàn)人員往往可以根據(jù)直觀地感覺(jué)，采用設(shè)計(jì)參數(shù)試差的方法，研究和優(yōu)化樣機(jī)的性能。一次改變一個(gè)因素（也稱設(shè)計(jì)參數(shù)，F(xiàn)actors）不能給出因素之間相互影響的信息，而進(jìn)行多次仿真同時(shí)測(cè)試多個(gè)不同的因素會(huì)得到大量的輸出數(shù)據(jù)讓用戶評(píng)估。傳統(tǒng)上的DOE是費(fèi)時(shí)費(fèi)力的。（3）在一定的分析范圍內(nèi)，最佳的設(shè)計(jì)參數(shù)值。二、 設(shè)計(jì)研究設(shè)計(jì)研究主要考慮和研究：如果某個(gè)設(shè)計(jì)變量發(fā)生變化，或者取不同的值，樣機(jī)的性能將會(huì)發(fā)生怎樣的變化。當(dāng)設(shè)計(jì)變量的參數(shù)值發(fā)生改變時(shí)，與設(shè)計(jì)變量相關(guān)聯(lián)對(duì)象的屬性也會(huì)更新。一、 參數(shù)化建模ADAMS／View提供了4種參數(shù)化建模的方法。 第一節(jié) 車蓋及其杠桿聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)在adams參數(shù)化模型中設(shè)置一些設(shè)計(jì)變量，仿真分析時(shí)，只需要改變這些設(shè)計(jì)變量值的大小，模型即可自動(dòng)得到更新。PSD（Power Spectral Density），表達(dá)信號(hào)在其頻率成分上的功率分布。圖2－30 FFT分析對(duì)話框在Curve Name 中右擊，彈出菜單Plot_curve下選Pick，再到頁(yè)面中到相應(yīng)當(dāng)曲線上點(diǎn)擊，就完成了曲線輸入，也可以Plot_curve下選Browse，彈出數(shù)據(jù)庫(kù)導(dǎo)航器中選取曲線，還可以在Curve Name 中直接輸入曲線名。完成建立濾器函數(shù)；應(yīng)用濾波器函數(shù)對(duì)曲線數(shù)據(jù)濾波的方法為：選擇點(diǎn)擊過(guò)濾曲線工具；Filter Name輸入濾波函數(shù)名，如要零相過(guò)濾，選擇Zero Phase。這兩種濾波的計(jì)算方法不同。4．曲線圖的處理在ADAMS／PostProcessor中，可以對(duì)曲線圖進(jìn)行濾波、快速傅立葉變換（FFT）、生成伯德圖（Bode）等處理。圖2－28 曲線統(tǒng)計(jì)運(yùn)算結(jié)果工具條顯示出了當(dāng)前數(shù)據(jù)點(diǎn)的X、Y坐標(biāo)、數(shù)據(jù)點(diǎn)處的曲線斜率Slope，數(shù)據(jù)曲線的最小值Min、最大值Max和平均值A(chǔ)vg，數(shù)據(jù)曲線的均方根RMS等。2．曲線的數(shù)學(xué)計(jì)算ADAMS／PostProcessor提供了對(duì)曲線進(jìn)一步運(yùn)算的多種工具， View菜單選Toolbars項(xiàng)，再選Curve Edit Toolbar，或主工具條中的，將顯示曲線編輯和運(yùn)算工具條?！馩ne Plot Per Object 對(duì)一項(xiàng)特定的物體創(chuàng)建一條新曲線。繪制曲線圖模式下的控制面板如圖2－27所示。三、仿真曲線曲線圖表達(dá)仿真結(jié)果能使用戶了解模型特性。將鼠標(biāo)置于后處理繪圖區(qū)上，單擊鼠標(biāo)右鍵彈出圖228所示菜單，選取Load Animation調(diào)入ADAMS／View的仿真計(jì)算結(jié)果動(dòng)畫。View菜單，選Toolbars項(xiàng)，下層菜單中選顯示或關(guān)閉工具條和工具區(qū)域，可以改變ADAMS／PostProcessor窗口顯示內(nèi)容。（4）特性編輯區(qū) 顯示被選對(duì)象有關(guān)特性編輯的對(duì)話框，不同對(duì)象的特性編輯區(qū)內(nèi)容有所不同。（2）工具條 后處理快捷工具命令。此時(shí)可以用鼠標(biāo)右鍵在ADAMS／View屏幕上打開(kāi)彈出式菜單，從中選擇測(cè)量軌跡圖，再選擇Transfer toFull Plot命令，程序?qū)y(cè)量軌跡圖自動(dòng)地轉(zhuǎn)換到ADAMS／PostProcessor窗口中。第五節(jié) 仿真后處理ADAMS/View調(diào)用模塊ADAMS／PostProcessor來(lái)完成仿真分析結(jié)果的后處理。剛性數(shù)字積分法用隱含的向后差分法求解微分和代數(shù)方程，柔性數(shù)字積分法先用坐標(biāo)分隔方法從微分和代數(shù)方程獲得普通微分方程，再顯式求解微分方程。可以在Sitting菜單中修改求解精度。插值求解時(shí)，需指定允許誤差，過(guò)大誤差將使仿真分析失敗或仿真結(jié)果出現(xiàn)錯(cuò)誤。ADAMS僅保存最后一次的仿真分析結(jié)果，可用保存命令將需要的仿真結(jié)果存入數(shù)據(jù)庫(kù)，也可刪除數(shù)據(jù)庫(kù)中保存的仿真結(jié)果，還可以在仿真結(jié)果的基礎(chǔ)上產(chǎn)生新模型。在話框底下部的Append ACF Command下拉列表框中選擇需要的分析類型，在彈出窗口中設(shè)置相關(guān)參數(shù)，單擊ok，就可以把分析、設(shè)置命令附加在腳本中。 圖2－23創(chuàng)建簡(jiǎn)單腳本仿真 圖2－23創(chuàng)建ADAMS/View腳本仿真選擇ADAMS／View，點(diǎn)擊對(duì)話框底下部的Append Run Command按鈕，彈出圖224所示對(duì)話框。ADAMS／Solver的命令包括：運(yùn)行和控制仿真命令、修改數(shù)值分析參數(shù)命令、數(shù)據(jù)輸入和輸出命令、設(shè)置仿真分析對(duì)象命令、修改對(duì)象命令等。在設(shè)計(jì)研究、試驗(yàn)設(shè)計(jì)和優(yōu)化分析等過(guò)程中，常常需要采用腳本仿真控制方式進(jìn)行。分析過(guò)程中，可以實(shí)時(shí)顯示模型樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀況以及實(shí)時(shí)測(cè)量數(shù)據(jù)曲線。無(wú)論哪種方式，所設(shè)置輸出步長(zhǎng)要合適。Duration：定義開(kāi)始仿真分析到停止分析的時(shí)間間隔，定義的是時(shí)間增量。如不為零，可以選擇Dynamic進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析。在主工具箱選仿真按鈕，顯示圖221所示簡(jiǎn)單仿真工具和參數(shù)設(shè)置。（3）靜態(tài)分析（Static），通過(guò)力平衡條件，求解構(gòu)件各種作用力的靜態(tài)分析。單擊菜單Tools→Model Ve