【正文】 LDR/STR指令用于對(duì)內(nèi)存變量的訪問、內(nèi)存緩沖區(qū)數(shù)據(jù)的訪問、查表、外圍部件的控制操作等。指令格式如下：LDR{cond}{T} Rd,地址 。將Rd中的字節(jié)數(shù)據(jù)存入指定地址其中，T為可選后綴。地址偏移量有以下3種格式： 167。 如：LDR R1,[R0,0x12] ；R1[R0+0x12]167。 R1[R0+R2] LDR R1,[R0,R2] 。 如：LDR R1,[R0,R2,LSL 2] 。 前索引偏移。 后索引偏移。 LDR{cond}SB Rd,地址 。將Rd中的半字?jǐn)?shù)據(jù)存入指定地址注意：，無符號(hào)半字加載是指用零擴(kuò)展到32位；，否則將產(chǎn)生不可靠的結(jié)果；LDR和STR——半字和有符號(hào)字節(jié)加載/存儲(chǔ)指令編碼LDR和STR指令應(yīng)用示例：LDR R2,[R5] 。R0[R3R8/4],存儲(chǔ)R0的最低有效字節(jié)LDRSB R1,[R0,R3] 。將R1的半字?jǐn)?shù)據(jù)保存到R0+2地址，⑶LDR和STR 雙字：加載/存儲(chǔ)兩個(gè)相鄰的寄存器，64位雙字。label label必須是在當(dāng)前指令的上下252字節(jié)范圍內(nèi)。它們主要用于現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)、數(shù)據(jù)復(fù)制、常數(shù)傳遞等。 !：表示在操作結(jié)束后，將最后的地址寫回Rn中；167。它有以下兩個(gè)功能：1）若op是LDM且寄存器列表包含R15時(shí)，那么除了正常的多寄存器傳送外，還將SPSR也復(fù)制到CPSR中。進(jìn)行數(shù)據(jù)復(fù)制時(shí)，先設(shè)置好源數(shù)據(jù)指針和目標(biāo)指針，然后使用塊拷貝尋址指令LDMIA/STMIA、LDMIB/STMIB、LDMDA/STMDA、LDMDB/STMDB進(jìn)行讀取和存儲(chǔ) 。⒉對(duì)存儲(chǔ)器的訪問只能通過Load/Store指令。R1中存放將要搜索的數(shù)據(jù)，代碼執(zhí)行后R0執(zhí)向第1個(gè)匹配元素，或者當(dāng)沒有匹配元素時(shí)R0為0。如果第一個(gè)串小于第2個(gè)串，R00。4. 子程序進(jìn)入和退出時(shí)數(shù)據(jù)的保存和恢復(fù)在調(diào)用子程序時(shí)，通常利用寄存器R0~R3傳遞參數(shù)和返回結(jié)果，這幾個(gè)參數(shù)由子程序的調(diào)用者來保存，其他的子程序?qū)⒁玫降募拇嫫髟谧映绦蛉肟谔幈４?，在子程序返回前恢?fù)這些寄存器。? 寄存器R0～R3可記作a0～a3。子程序進(jìn)入時(shí)必須保存這些寄存器的值，在返回前必須恢復(fù)這些寄存器的值。v 寄存器R13用作堆棧指針，記作SP。? 它用于保存子程序的返回地址。v ATPCS中的各寄存器在ARM編譯器中和匯編器中都是預(yù)定義的。v 如果參數(shù)多于4個(gè)，剩余的參數(shù)將被壓入堆棧。匯編程序中訪問C程序變量舉例AREA global_exp, CODE, READONLYEXPORT asmsubIMPORT globv ；聲明全局變量asmsub LDR r1, = globv ；將內(nèi)存地址讀入到R1中 LDR r0, [r1] ；將數(shù)據(jù)讀入到R0中 ADD r0, r0, 2 STR r0, [r1] ；修改 后再將值賦予變量 MOV pc, lr END第四章 嵌入式系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)嵌入式系統(tǒng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)嵌入式系統(tǒng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)層用來完成嵌入式系統(tǒng)硬件設(shè)備所需要的一些軟件初始化和管理。? BSP對(duì)于用戶（指系統(tǒng)開發(fā)人員）是開放的，用戶可以根據(jù)不同的硬件需求對(duì)其進(jìn)行改動(dòng)或二次開發(fā)。} 操作系統(tǒng)相關(guān)性? 不同的操作系統(tǒng)具有各自的軟件層次結(jié)構(gòu)，} 在基于ARM的嵌入式系統(tǒng)中，系統(tǒng)在上電或復(fù)位時(shí)通常都從地址0x00000000處開始執(zhí)行，而在這個(gè)地址處安排的通常就是系統(tǒng)的Bootloader。} 這種模式是BootLoader的正常工作模式。} 工作于這種模式下的BootLoader通常都會(huì)向它的終端用戶提供一個(gè)簡(jiǎn)單的命令行接口，比如UBoot、Blob、VIVI等。? 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是一組庫函數(shù)，用來對(duì)硬件進(jìn)行初始化和管理，并向上層軟件提供訪問接口。? 3) 回收資源：回收用戶釋放的資源，以便下次重新分配。} 3）圖形接口：圖形用戶界面GUI，方便用戶使用。實(shí)時(shí)性 嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核普遍采用可剝奪方式。 睡眠態(tài)（DORMANT）:指任務(wù)駐留在程序空間之中，還沒有交給操作系統(tǒng)管理 。 運(yùn)行態(tài)：調(diào)用OSStart()函數(shù)可以啟動(dòng)任務(wù) ，即任務(wù)投入運(yùn)行，它總是啟動(dòng)擁有最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù) 216。被中斷的任務(wù)就進(jìn)入了中斷服務(wù)態(tài)（ISR）。} 任務(wù)切換過程增加了應(yīng)用程序的額外負(fù)荷，CPU的內(nèi)部寄存器越多，額外負(fù)荷就越重。當(dāng)PUPn的對(duì)應(yīng)位為0時(shí)，該引腳上的上拉使能，當(dāng)為1時(shí)，該引腳上的上拉禁能。若列值中有某位為低電平，表明行列交叉點(diǎn)處的按鍵被按下；否則掃描下一行，直到掃描完所有行線為止。 rPUPF = 0xff。 for(i=0。j100。 Keyval = get_val(H_val)*4+get_val(L_val)。 }char get_val(unsigned char val){ unsigned char I,x。i++) { if((~val)==1) return x。 unsigned char seg7table[16] = { /* 0 1 2 3 4 5 6 7*/ 0xc0, 0xf9, 0xa4, 0xb0, 0x99, 0x92, 0x82, 0xf8, /* 8 9 A B C D E F*/ 0x80, 0x90, 0x88, 0x83, 0xc6, 0xa1, 0x86, 0x8e }。 /* 使能第一個(gè)數(shù)碼管, 位0 = 0*/ *((U8*) 0x02000004) = seg7table[0]。它通過串口或網(wǎng)絡(luò)連接與目標(biāo)機(jī)進(jìn)行通信。 首先，利用宿主機(jī)上豐富的設(shè)備資源以及良好的開發(fā)環(huán)境來開發(fā)和仿真調(diào)試目標(biāo)機(jī)上的軟件。 最后，目標(biāo)機(jī)在特定的環(huán)境下運(yùn)行。 然后，通過UART接口或Ethernet接口將交叉編譯生成的目標(biāo)代碼傳輸并下載到目標(biāo)機(jī)上，并用交叉調(diào)試器在實(shí)時(shí)內(nèi)核/操作系統(tǒng)或監(jiān)控程序的支持下進(jìn)行實(shí)時(shí)分析和調(diào)試。目標(biāo)機(jī)可以是嵌入式系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行環(huán)境，也可以是能替代實(shí)際環(huán)境的仿真系統(tǒng)。“宿主機(jī)/目標(biāo)機(jī)”方式? 嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)通常采用“宿主機(jī)/目標(biāo)機(jī)”方式。如下面的代碼將在第一個(gè)數(shù)碼管上顯示字符“0”。 x= x+1。 for (i=0。 } else H_val = (H_val 1)|1。 if((L_val = (rPDATFamp。i++) { rPDATF = H_val。 if((L_val=(rPDATFamp。 char keyval = 1。要對(duì)寄存器進(jìn)行讀／寫操作，首先要對(duì)寄存器進(jìn)行定義。 ② 端口數(shù)據(jù)寄存器（PDATAG） 當(dāng)端口被設(shè)置為輸出腳時(shí)，輸出數(shù)據(jù)的方法就是將數(shù)據(jù)寫入到PDATn的相應(yīng)位中；當(dāng)端口被設(shè)置位輸入腳時(shí)，讀入數(shù)據(jù)的方法就是將PDATn中的相應(yīng)位讀出。這些內(nèi)容保存在任務(wù)自己的棧區(qū)之中。216。 就緒態(tài) ：通過調(diào)用兩個(gè)函數(shù)之一：OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()來建立任務(wù),一旦建立任務(wù)就進(jìn)入就緒態(tài)準(zhǔn)備運(yùn)行。易移植可固化 可配置、可剪裁 獨(dú)立的板級(jí)支持包，可修改 不同的CPU有不同的版本 應(yīng)用的開發(fā)需要有集成的交叉開發(fā)工具任務(wù)的運(yùn)行狀態(tài)l 每個(gè)任務(wù)都有確定的狀態(tài)，而同時(shí)只能是一個(gè)任務(wù)占有CPU；l 擁有運(yùn)行權(quán)的任務(wù)一定是就緒任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的。嵌入式操作系統(tǒng)的定義運(yùn)行在嵌入式硬件平臺(tái)上，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)及其部件、裝置等資源進(jìn)行統(tǒng)一協(xié)調(diào)、指揮和控制的系統(tǒng)軟件就叫做嵌入式操作系統(tǒng)。} 計(jì)算機(jī)資源主要包括? 處理機(jī)、存儲(chǔ)器、I/O設(shè)備、信息(程序與數(shù)據(jù))} 可將操作系統(tǒng)分為相應(yīng)的四類管理機(jī)制? 處理器管理——用于分配和控制處理機(jī)} 進(jìn)程控制、進(jìn)程同步、進(jìn)程通信、進(jìn)程調(diào)度? 存儲(chǔ)器管理——內(nèi)存的分配與回收} 內(nèi)存分配、內(nèi)存保護(hù)、地址映射、內(nèi)存擴(kuò)充? I/O設(shè)備管理—— I/O設(shè)備的分配與操縱} 緩沖管理、設(shè)備分配、設(shè)備處理、設(shè)備獨(dú)立性、虛擬設(shè)備? 文件管理——文件的存取、共享和保護(hù)} 文件存儲(chǔ)空間的管理、目錄管理、文件的讀寫管理和存取控制⑶操作系統(tǒng)的作用——服務(wù)用戶} 服務(wù)用戶的觀點(diǎn)—OS用戶與裸機(jī)間接口： 操作系統(tǒng)為方便用戶使用計(jì)算機(jī)提供了二級(jí)訪問接口：} 1）命令接口:命令行。? 硬件啟動(dòng)（初始化）? 硬件關(guān)閉（關(guān)機(jī)）? 硬件停用（暫停）? 硬件啟用（重新啟用）? 讀操作（讀取數(shù)據(jù)）? 寫操作（寫入數(shù)據(jù)）操作系統(tǒng)的作用⑴操作系統(tǒng)的作用——抽象} 操作系統(tǒng)抽象作用是指提供硬件的高層界面(虛擬機(jī))，取消硬件限制? 1) 操作系統(tǒng)提供無限的內(nèi)存、無限的CPU、無限的設(shè)備? 2) 擴(kuò)充機(jī)器，功能更強(qiáng)大，使用更方便 ? 【虛擬機(jī)】：使用戶和程序員在不必涉及和了解硬件工作細(xì)節(jié)的情況下能方便的使用計(jì)算機(jī)，而為用戶所提供的一個(gè)等價(jià)的擴(kuò)展計(jì)算機(jī)，稱為虛擬計(jì)算機(jī)⑵操作系統(tǒng)的作用——資源管理} 操作系統(tǒng)可以管理計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中硬件與軟件資源，使其得到充分而有效的利用? 1) 跟蹤資源狀態(tài)：時(shí)刻掌握計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中資源的使用情況。S3C44B0x） ，將系統(tǒng)的軟、硬件環(huán)境帶到一個(gè)合適的狀態(tài)，以便為最終調(diào)用操作系統(tǒng)內(nèi)核或用戶應(yīng)用程序準(zhǔn)備好正確的環(huán)境。②下載模式－－提供給開發(fā)人員或者技術(shù)支持人員使用} 在這種模式下，目標(biāo)機(jī)上的BootLoader將通過串口連接或網(wǎng)絡(luò)連接等通信手段從主機(jī)上下載文件，比如下載應(yīng)用程序、數(shù)據(jù)文件、內(nèi)核映像等。每種不同體系結(jié)構(gòu)的處理器都有不同的Bootloader。} 片級(jí)初始化：? 主要完成CPU的初始化} 設(shè)置CPU的核心寄存器和控制寄存器} CPU核心工作模式} CPU的局部總線模式等? 片級(jí)初始化把CPU從上電時(shí)的缺省狀態(tài)逐步設(shè)置成為系統(tǒng)所要求的工作狀態(tài)? 這是一個(gè)純硬件的初始化過程} 板級(jí)初始化：? 完成CPU以外的其他硬件設(shè)備的初始化? 同時(shí)還要設(shè)置某些軟件的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和參數(shù)，為隨后的系統(tǒng)級(jí)初始化和應(yīng)用程序的運(yùn)行建立硬件和軟件環(huán)境? 這是一個(gè)同時(shí)包含軟硬件兩部分在內(nèi)的初始化過程} 系統(tǒng)級(jí)初始化：? 這是一個(gè)以軟件初始化為主的過程，主要進(jìn)行操作系統(tǒng)初始化? BSP將控制權(quán)轉(zhuǎn)交給操作系統(tǒng)，由操作系統(tǒng)進(jìn)行余下的初始化操作：} 包括加載和初始化與硬件無關(guān)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序} 建立系