【正文】 測(cè)距系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單，所以在測(cè)量時(shí)紅外測(cè)距傳感器并為固定在指定位置，而恰巧紅外傳感器接收端與發(fā)射端和地面呈的角度對(duì)這測(cè)量精度有著很大影響，所以在工作測(cè)量時(shí)，一定要注意紅外傳感器的擺放角度。對(duì)于不同形狀的測(cè)量物體也有著相對(duì)的影響，由于不規(guī)則的形狀影響了紅外線的發(fā)射與接收，所得到的測(cè)量結(jié)果也相對(duì)精度較低，于平面物體測(cè)量結(jié)果的穩(wěn)定性和精確度就較高。致謝為期將近三個(gè)月的時(shí)間，本篇論文終于撰寫(xiě)完畢。另外，在查找資料的時(shí)候，圖書(shū)館的老師也給我提供了很多方面的支持與幫助，在此，我向幫助和指導(dǎo)過(guò)我的各位老師表示最衷心的感謝。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，本論文難免會(huì)有不足之處，懇請(qǐng)各位老師和同學(xué)批評(píng)和指正。//浮點(diǎn)距離值單位cmu16 Distance。 //系統(tǒng)初始化 SYSTICK_Init()。 //串口1初始化 ADC_Config()。 adc = adc 2。 if(10 == i) { float_Distance = Sum_Distance / 10。 i = 0。// printf(AD轉(zhuǎn)換值 %d\n,adc)。 delay_ms(100)。 //打開(kāi)ADC1時(shí)鐘，打開(kāi)GPIOC時(shí)鐘 = GPIO_Pin_7。 =ADC_Mode_Independent。 //模數(shù)轉(zhuǎn)換由軟件啟動(dòng)=ADC_DataAlign_Right。 ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_7, 1, ADC_SampleTime_71Cycles5)。 //檢測(cè)轉(zhuǎn)換結(jié)束標(biāo)志位，等待轉(zhuǎn)換結(jié)束return ADC_GetConversionValue(ADC1)。 delay_us(1)。 delay_us(200)。0X80)。 delay_us(1)。 delay_us(1)。 delay_ms(1)。 EN_CLR。 RW_CLR。 EN_SET。 } /********清屏***************/void LCD_Clear(void) { LCD_write_(0x01)。 } while (*s) { LCD_write_data(*s)。 } else { LCD_write_(0xc0+x)。 LCD_write_(0x38)。 LCD_write_(0x38)。 LCD_write_(0x08)。 LCD_write_(0x06)。 } /****************************************** 函數(shù)功能：在指定位置顯示距離* 輸入：坐標(biāo)，距離值****************************************/void Display_Distance(unsigned char x,unsigned char y,float number){ char num[10]。} 附錄B附錄C文獻(xiàn)翻譯：基于自動(dòng)測(cè)距嵌入式CPU系統(tǒng)的車輛摘要：基于車輛的光機(jī)電自動(dòng)測(cè)距系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和原理，在嵌入式CPU的基礎(chǔ)上，本文有一個(gè)關(guān)于汽車測(cè)距系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)與設(shè)計(jì)和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與決策的討論和研究。但隨著科學(xué)技術(shù)和計(jì)算機(jī)的發(fā)展，發(fā)現(xiàn)單片機(jī)已經(jīng)不能滿足越來(lái)越多的綜合性，多功能化，模塊化的檢測(cè)和控制系統(tǒng)的要求。它包括一個(gè)內(nèi)核和指定的一些系統(tǒng)模塊。內(nèi)存儲(chǔ)器可以使用通用存儲(chǔ)器或特殊的RAM。因此，本文對(duì)基于Linux系統(tǒng)的車載測(cè)距系統(tǒng)的研究。該系統(tǒng)是一種檢測(cè)裝置，它可以在碰撞發(fā)生之前給司機(jī)發(fā)出音頻或視覺(jué)警告信號(hào)。基于傳統(tǒng)的單片機(jī)測(cè)距系統(tǒng)被示為圖1，它被脈沖觸發(fā)并有激光頭發(fā)出檢測(cè)的光束，并且通過(guò)獲得的反射光線和距離計(jì)算公式來(lái)實(shí)現(xiàn)。所以現(xiàn)在我們對(duì)基于嵌入式系統(tǒng)的測(cè)距系統(tǒng)的車輛進(jìn)行探討和研究。最后，提供了一個(gè)可行的結(jié)構(gòu)自動(dòng)測(cè)距系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。B、光機(jī)電一體化系統(tǒng)的工作原理前面和后面的檢測(cè)器可用于測(cè)量發(fā)射脈沖到達(dá)障礙物并返回到控制模塊的間隔。當(dāng)該距離小于預(yù)定值時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警信號(hào)；當(dāng)距離小于所述高風(fēng)險(xiǎn)值，在系統(tǒng)啟動(dòng)的安全防護(hù)裝置[7,8,9]。測(cè)距和速度檢測(cè)激光雷達(dá)安裝在車輛的前部。該系統(tǒng)通過(guò)使用光切片法得到目標(biāo)的距離。目標(biāo)上的投影線由CCD照相機(jī)觀察到。飛思卡爾的高度集成，高性價(jià)比的MPC5200非常適合于網(wǎng)絡(luò)，媒體，工業(yè)控制和汽車應(yīng)用。圖4是實(shí)用的硬件結(jié)構(gòu)。當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到磁盤(pán)、主控制模塊在測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)水平時(shí)，然后發(fā)送報(bào)警信號(hào)，調(diào)整運(yùn)行速度并緊急制動(dòng)、彈出氣囊或做一些其他的相關(guān)安全措施。信號(hào)然后通過(guò)循環(huán)到天線。此外，聯(lián)邦通信委員會(huì)最近批準(zhǔn)了7677 GHz頻段（以及其他頻段）在美國(guó)經(jīng)營(yíng)的汽車激光雷達(dá)系統(tǒng)。小數(shù)量的連續(xù)型能量被集成，以提高信噪比。使用兩個(gè)激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)：假設(shè)前方5米有一個(gè)車輛。一個(gè)雷達(dá)的例子和兩個(gè)雷達(dá)配置如圖7所示。注意，在激光雷達(dá)探測(cè)最重要的區(qū)域時(shí)，試驗(yàn)車正前方就是一個(gè)被遮蔽的盲點(diǎn)。如果多個(gè)波束探測(cè)同一輛車，它們的輸出會(huì)表現(xiàn)出相同的動(dòng)態(tài)行為。如何解決這個(gè)問(wèn)題？（P3）常規(guī)的方法是不穩(wěn)定的，因?yàn)樗鼈儾荒軝z測(cè)虛假估計(jì)。不斷有距離和方位計(jì)算后的信息由CPU進(jìn)行辨析來(lái)測(cè)試汽車的速度在安全范圍。激光雷達(dá)通過(guò)多普勒濾波器的反饋信息對(duì)對(duì)象進(jìn)行直接相位測(cè)量。對(duì)于FMCW（調(diào)頻連續(xù)波）利用一個(gè)上升斜坡和下降斜坡的波形，事實(shí)上，多普勒頻移，可以明確地通過(guò)取一半的兩個(gè)斜坡的頻移差而確定的。由于方位變化分辨率和掃描更新速率受限制，提供的不詳細(xì)速度信息（幾米每秒）足夠解決速度歧義[20]。對(duì)象速度可以通過(guò)測(cè)量返回信號(hào)上的脈沖到脈沖的相對(duì)相移來(lái)確定。在該表達(dá)式中，R是兩個(gè)對(duì)象之間的實(shí)際距離。在S*，Tlim由以下表達(dá)式確定：，在該表達(dá)式中，Us是在車的速度； 是兩個(gè)對(duì)象的相對(duì)速度；是前方車輛的減速度。然后確定計(jì)算風(fēng)險(xiǎn)水平，也就是確定是否為安全距離，是否發(fā)送預(yù)警和風(fēng)險(xiǎn)警報(bào)信號(hào)，使得自身的速度和兩車之間的距離一直保持在安全條件下。它的發(fā)展方向如下表所示：（1）為了滿足高速，進(jìn)一步擴(kuò)大增加檢測(cè)范圍。擴(kuò)建（4）智能化的方向發(fā)展。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。、圖表要求：1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書(shū)寫(xiě)字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫(xiě)2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等）。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說(shuō)明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)校可以公布論文的部分或全部?jī)?nèi)容。并且它也得到了中國(guó)公關(guān)上海大學(xué)劉積仁有限公司的支持。（3）為了降低成本和價(jià)格。隨著汽車工業(yè)的不斷發(fā)展，將發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。測(cè)距和速度測(cè)量公式如下：，該式中，c是激光速度，是最大調(diào)制頻率，是調(diào)制波的重復(fù)頻率，是信號(hào)發(fā)送和接收時(shí)，正調(diào)制信號(hào)的差分頻率，是信號(hào)發(fā)送和接收時(shí)，負(fù)調(diào)制信號(hào)的差分頻率，是發(fā)射中心頻率。T是駕駛員的反應(yīng)時(shí)間。再次，通過(guò)組合范圍速率的信息和對(duì)相位速度測(cè)量，人們可以清楚地測(cè)量物體的速度。當(dāng)然其他的技術(shù)對(duì)物體速度的明確的量也是可能的。通常情況下，為了保持傳感器數(shù)據(jù)速率是可控的，PRF是保持在低于奈奎斯特采樣速率，因此這種不確定的結(jié)果要通過(guò)多普勒測(cè)速進(jìn)行過(guò)濾（2kHz的PRF會(huì)導(dǎo)致4米/秒速度誤差）。為達(dá)到7677千兆赫頻帶、徑向（視線的）、510赫茲多普勒頻移。圖8是系統(tǒng)功能模塊的流程圖。并該光學(xué)天線接收反射信號(hào)。如何從所有六個(gè)波束的信息融合到業(yè)務(wù)活動(dòng)的連貫的畫(huà)面？（P2）該雷達(dá)系統(tǒng)具有較高的縱向分辨率，但較低的角分辨率，因?yàn)檫@里只有六個(gè)橫梁。無(wú)論怎樣，我們必須揣度這束光束檢測(cè)相同的車輛。白色區(qū)域表示盲區(qū)[14,15,16]。在這種情況下，激光雷達(dá)不能檢測(cè)車輛因?yàn)榧す馐荒軗糁幸粋€(gè)反射器，重要信息可能會(huì)丟失。這些輸出，連同有關(guān)方位角位置（天線角度）都用于初始化或更新對(duì)象軌跡文件。信號(hào)處理器的主要功能是檢測(cè)并跟蹤傳感器探測(cè)的對(duì)象。該信號(hào)被直接混合到基帶而不是更吸引人中頻（IF）在為了最大限度地減少硬件和成本。所有組件必須是低成本項(xiàng)目，事實(shí)上，許多設(shè)計(jì)決策驅(qū)動(dòng)。以同樣的方式，從正面，背面，側(cè)面環(huán)境條件探測(cè)器從不同方向獲得的信息，并且將它們通過(guò)I/O電路發(fā)送到MPC5200處理。 MPC5200服務(wù)運(yùn)算網(wǎng)絡(luò)媒體網(wǎng)關(guān)、網(wǎng)絡(luò)訪問(wèn)存儲(chǔ)、機(jī)頂盒、音頻自動(dòng)點(diǎn)唱汽車、互聯(lián)網(wǎng)接入、工業(yè)自動(dòng)化、圖像檢測(cè)/分析和電子/醫(yī)療器械市場(chǎng)。該系統(tǒng)的分辨率取決于攝像機(jī)的分辨率的配置。相機(jī)設(shè)置為一個(gè)固定的姿態(tài)和距離的激光設(shè)備。激光雷達(dá)天線發(fā)射激光到障礙物或汽車，并接收由激光雷達(dá)的反射信號(hào)，則控制模塊將信號(hào)解調(diào)得到的距離和方位?？紤]到精度和穩(wěn)定性，我們采用激光雷達(dá)測(cè)距技術(shù)，并使用激光雷達(dá)作為實(shí)際測(cè)距成分[10,11]。該控制模塊將根據(jù)間隔和距離確定危險(xiǎn)水平，如果結(jié)果是在安全極限時(shí)，警報(bào)或安全保護(hù)系統(tǒng)將自動(dòng)啟動(dòng)。該體系結(jié)構(gòu)示于圖2。首先介紹了車輛的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估和決策的自動(dòng)測(cè)距系統(tǒng)的工作原理。并且單片機(jī)數(shù)據(jù)處理能力較弱，脈沖頻率受限制。該系統(tǒng)的核心是迅速和準(zhǔn)確地測(cè)量出車輛與障礙物之間的距離，并及時(shí)發(fā)送警告信號(hào)。二、基于單片機(jī)的測(cè)距系統(tǒng)道路車輛的不斷增加，交通事故也日益增多。作為一個(gè)可定制的平臺(tái)，Linux應(yīng)該是一種流行的嵌入式產(chǎn)品的系統(tǒng)被應(yīng)用于許多公司。支持Linux的CPU系統(tǒng)包括X86，Alpha，Sparc，Mips，PPC，Arm等。在這里，我們采用了嵌入式的杰出系統(tǒng)之一：Linux。本文主要介紹了基于單片機(jī)的測(cè)距系統(tǒng)、硬件體系結(jié)構(gòu)、軟件體系結(jié)構(gòu)和一些其他基于嵌入式系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)的測(cè)距系統(tǒng)等一些缺陷，它還引入了使用兩個(gè)激光雷達(dá)光探測(cè)和測(cè)距方法的解決方案。 //為指針?lè)峙錀Ｉ蟽?nèi)存空間 sprintf(str,%,number)。 LCD_write_(0x0c)。 LCD_write_(0x01)。 LCD_write_(0x38)。 LCD_write_(0x38)。 delay_us(500)。 delay_us(500)。 } /***************lcd 寫(xiě)字符串******************/void LCD_write_string(unsigned char x,unsigned char y, char *s ) { if (y == 0) { LCD_write_(0x80+x)。 EN_CLR。 GPIO_Write(GPIOC,Data)。 RS_SET。 delay_us(100)。 delay_us(500)。 delay_us(1)。 } /*************lcd 寫(xiě)命令 ********************/void LCD_write_(unsigned char ) { //while(LCD_check_busy())。 delay_us(200)。 delay_us(1)。 GPIO_Write(GPIOC,0xFF)。 //使能ADC1 ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE)。 //掃描通道數(shù)，從1到16 ADC_Init(ADC1, amp。 //連續(xù)多通道模式 =ENABLE。 GPIO_Init(GPIOA, amp。 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure。// Display_Distance(10,1,float_Distance)。// printf(\r\n電壓值= %\r\n,adc1)。 printf(濾波