【正文】 口進行功能分配。 控制器設計的總體方案組態(tài)的設計方案如何就具體的工程應用在組態(tài)軟件中進行完整、嚴密的開發(fā)，使組態(tài)軟件能夠正常工作。根據工藝過程繪制、設計畫面結構和畫面草圖。根據第一步和第二步的統(tǒng)計結果，在實時數據庫中建立實時數據庫變量與I/O點的一一對應關系，即定義數據連接。將操作畫面中的圖形對象與實時數據庫變量建立動畫連接關系，規(guī)定動畫屬性和幅度。 設計要求機械手控制不僅是在工業(yè)、商業(yè)用戶，而且在非工業(yè)、農業(yè)用電等各方面的作用越來越顯著。松下復位停止按鈕SB2后，機械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。急停在緊急的情況下，無論機械手控制系統(tǒng)處于自動還是手動狀態(tài)，都能把整個系統(tǒng)強行斷開。本系統(tǒng)有2個AI。PLC針對不同的工業(yè)現場信號，有相應的I/O模塊與工業(yè)現場的器件或設備。，維修方便PLC可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行。這是系統(tǒng)中大量復雜的連鎖關系在步的轉換中得以解決。雙擊桌面“MCGS組態(tài)環(huán)境”圖標，進入組態(tài)環(huán)境，如圖 。 新建工程保存在菜單“文件”中選擇“新建工程”菜單項，如果MCGS安裝在D：根目錄下，則會在D：\MCGS\WORK\下自動生成新建工程，(X表示新建工程的順序號，如：（0、2等)。選中剛創(chuàng)建的“機械手控制”用戶窗口，單擊“動畫組態(tài)”。 工具箱 打開工具箱，選擇“工具箱”內的“位圖”構件，鼠標的光標變?yōu)椤笆帧毙?，在口任何位置拖拽鼠標，拉出一個一定大小的矩形。（2）制作文字框圖 建立文字框：打開工具箱，選擇“工具箱”內的“標簽”按鈕，鼠標的光標變?yōu)椤笆弊帧毙?，在窗口任何位置拖拽鼠標，拉出一個一定大小的矩形。設定的結果是，不顯示框圖，只顯示文字。從“對象元件庫管理”中的“其他”中選取中“機械手”，按“確認”，則所選中的機械手在桌面的左上角，可以改變其大小及位置。 選擇菜單項 “文件” 中的“保存窗口”，則可對所完成的畫面進行保存。2. 繪圖法單擊繪圖工具箱中的“矩形”工具按鈕，拖動鼠標光標，在圖中適當位置拖出一個大小合適的矩形框圖，右鍵點擊框圖，在“填充效果”。 。 。(2)單擊“動畫連接”選項卡，進入該頁。 動畫組態(tài)屬性設置 (5)選中“可見度”選項卡，其他項不選。(9)單擊“確認”按鈕，退出“可見度”設置頁。 經過這樣的連接，當按下機械手或畫面上的啟動按鈕后，不但相應變量的值會改變，相應指示燈也會出現亮滅的改變。估計總垂直移動距離：在上工件底邊與下工件底邊之間畫一條直線，根據狀態(tài)條大小指示可知直線長度即總垂直移動距離，垂直移動距離為104。變化率=25*1=25。在垂直移動連接欄填入各項參數。移動距離為180.（2）在數據庫中增加一個變量：水平移動量，數值型，初值為0。參數設置的意思是：當水平移動量=0時，向右移動距離為0；當水平移動量＝50時，向右移動距離為180。(2)進入“可見度”頁，在表達式一欄填入：工件夾緊標志；當表達式非零時，選擇：對應圖符不可見。(6)刪去畫面中不需要的圖符。經過運行測試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機械手控制系統(tǒng)的動作過程進行有效監(jiān)控，PLC程序達到了控制要求。(4)在文件名一欄內輸入“機械手控制系統(tǒng)”，點擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。定義數據對象的內容主要包括：指定數據變量的名稱、類型、初始值和數值范圍確定與數據變量存盤相關的參數，如存盤的周期、存盤的時間范圍和保存期限等。窗口中列出了系統(tǒng)已有變量“數據對象”的名稱。(3)選中該數據對象，按“對象屬性”按鈕，或雙擊選中對象，則打開“數據對象屬性設置” 窗口。(4)單擊“”按鈕，彈出“動畫組態(tài)屬性設置”窗口。(7)在“表達式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當前用戶定義的所有數據對象列表，雙擊“啟動按鈕”。(11)單擊“保存”按鈕。(2)單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現狀態(tài)條。計算垂直移動一次腳本程序執(zhí)行次數：次數=下移時間（上升時間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=5s/200ms=25次。 (3)在“位置動畫連接”一欄中選中“垂直移動”，單擊“垂直移動”選項卡，進入該頁。(5)進入運行環(huán)境，單擊“啟動”按鈕，觀察動作。(2)計算：水平移動量的最大值=循環(huán)次數*變化率=50*1=50，即當水平移動量＝50時，水平移動距離為180。 工件移動動畫的實現：(1)在實時數據庫中填加一個變量：工件夾緊標志，初值：0，類型：開關。如圖424所示。 調試存所有組態(tài)設置，然后關閉組態(tài)監(jiān)控程序。第5章 驗證 手動畫面的進入在工作臺的用戶窗口點擊“機械手手動控制系統(tǒng)” 進入系統(tǒng)。 夾緊效果當機械手下移停止后，點擊“夾緊”按鈕，機械手將工件夾緊。在此不重復。 定時器本設計運用了定時器的定時功能。當其垂直偏量=60，60水平分量120機械手左移，左移指示燈亮；水平偏量=120，機械手下移，下移指示燈亮，垂直偏量=90，機械手放松，復位按鈕=1，控制裝置復位。通過本次設計，可以根據工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數，實現機械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。機械手控制技術是一項綜合型的技術，機械手控制系統(tǒng)又是一個復雜的隨機系統(tǒng)，本次設計的機械手模型控制系統(tǒng)與真正的機械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。參考文獻[1] ,2011:73100.[2] ，2006：230345.[3] .北京理工大學出版社，2010：101202. [4] ，2008：272408.[5] ，2007：135174.[6] ，2008：100300.[7] ，2012：6090.[8] 羅宇航. 流行PIC實用程序及設計（西門子S7200系列）.西安電子科技大學出版社,2006:50100.[9] —組態(tài)控制技術（第二版）,電子工業(yè)出版社，2010:5098.致 謝光陰似箭，日月如梭，時間過得很快，大學時光即將結束，轉眼間就要畢業(yè)了。 學生簽名：．5．08附錄1 機械手手動控制系統(tǒng)腳本程序IF 下移閥=0 THEN垂直移動量=垂直移動量1 ENDIF IF 垂直移動量 37THEN 垂直移動量=37ENDIFIF 上移閥=0 THEN垂直移動量=垂直移動量+1ENDIFIF 垂直移動量 10 THEN 垂直移動量=10ENDIFIF 右移閥=0 THEN水平移動量=水平移動量1ENDIFIF 水平移動量 50 THEN 水平移動量=50 ENDIFIF 左移閥=0 THEN水平移動量=水平移動量+1ENDIFIF 水平移動量 0 THEN 水平移動量 =0ENDIFIF 啟動按鈕=0 AND 復位按鈕=0 THENIF 下行=0 AND 上行=1 THEN 下移閥=0ENDIFIF 夾緊=0 AND 放松=1 THEN夾緊閥=0ENDIFIF 上行=0 AND 下行=1THEN上移閥=0ENDIFIF 右行=0 AND 左行=1 THEN右移閥=0ENDIFIF 下行=0 AND 上行=1 THEN下移閥=0ENDIFIF 放松=0 AND 夾緊=1 THEN放松閥=0ENDIFENDIF IF 下移閥=1 THEN垂直移動量=垂直移動量+1ENDIFIF 上移閥=1 THEN垂直移動量=垂直移動量1ENDIFIF 右移閥=1 THEN水平移動量=水平移動量+1ENDIFIF 左移閥=1 THEN水平移動量=水平移動量1ENDIF附錄2 機械手自動控制系統(tǒng)腳本程序IF 啟動按鈕=1 AND 復位按鈕=0 THEN定時器復位=0 定時器啟動=1 ：如果啟動按鈕=1 且復位按鈕=0,則啟動定時器工作ENDIFIF 啟動按鈕=0 THEN定時器啟動=0 ：只要啟動按鈕=0，立即停止定時器工作ENDIFIF 復位按鈕=1 AND 計時時間=44 THEN定時器啟動=0 :如果復位按鈕=1只有當計時時間=44s，即回到初始位置時，才停止定時器工作 ENDIF運行控制清單IF 定時器啟動=1 THENIF 計時時間5 THEN 下移閥=1EXITENDIFIF 計時時間7 THEN夾緊閥=1下移閥=0EXITENDIFIF 計時時間12 THEN上移閥=1EXITENDIFIF 計時時間22 THEN右移閥=1上移閥=0EXITENDIFIF 計時時間27 THEN下移閥=1右移閥=0EXITENDIFIF 計時時間29 THEN下移閥=0夾緊閥=0右工件=1EXITENDIFIF 計時時間34 THEN上移閥=1EXITENDIFIF 計時時間44 THEN左移閥=1上移閥=0EXITENDIFIF 計時時間=44 THEN左移閥=0右工件=0定時器復位=1 EXIT ENDIFENDIF停止控制程序清單 IF 定時器啟動=0 THEN下移閥=0上移閥=0