【正文】 表 總線定時寄存器 0（ CAN 地址 6） BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0 存器 1 BTR1 總線定時寄存器 1 定義了每個位周期的長度、采樣點(diǎn)的位置和在每個采樣點(diǎn)的采樣數(shù)目。 表 總線定時寄存器 1（ CAN 地址 7） BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0 SAM SAM 1：總線采樣三次；建議在低 /中速總線 A 和 B 級 上使用，這對過濾總線上的毛刺波是有益的。 當(dāng) SJA1000 在睡眠模式中時，收發(fā)器的輸入輸出控制邏輯管腳 TX0 和 TX1引腳根據(jù)輸出控制寄存器的內(nèi)容輸出隱性的電平。 表 OCMODE 位的說明 OCMODE1 OCMODE0 說明 0 0 雙相輸出模式 0 1 測試輸出模式 1 0 正常輸出模式 1 1 時鐘輸出模式 CDR 時鐘分頻寄存器控制輸出給微控制器的 CLKOUT 頻率以，可以使 CLKOUT 引腳失效。保留位（ ）總是 0。這些位是用來定義外部 CLKOUT 引腳上的頻率的。 RXINTEN：此位允許 TX1 輸出用來做專用接收中斷輸出。復(fù)位模式中只能寫訪問。如果 CBP 被置位，只有 RX0 被激活。否則， CAN 控制器工作于 PeliCAN 模式。 PCA82C251 收發(fā)器的主要特點(diǎn)如下： 1．完全符合 ISO11898 標(biāo)準(zhǔn)。 5．差分接收器，抗寬范圍的共模干擾，抗電磁干擾（ EMI）。 9．未上電的節(jié)點(diǎn)對總線無影響。 圖 PCA82C251 功能框圖 PCA82C251 驅(qū)動電路內(nèi)部具有限流電路，可 防止發(fā)送輸出級對電源的正端或負(fù)端短路。 IC 的其他所有部分將繼續(xù)工作。引腳介紹如下： TXD：發(fā)送數(shù)據(jù)輸入端。 VREF：參考電壓輸出。 PCA82C251 的工作模式 PCA82C251 共有三種不同的工作模式。這種模式下，不采取任何措施限制上升和下降的斜率。 2．斜率控制模式 當(dāng)使用非屏蔽的總線電纜時可以考慮使用這種模式。斜率控制模式中總線輸出的轉(zhuǎn)換速度大致和 流出引腳 Rs 的電流成比例，電流范圍在 10μ A IRs 200μ A 中。 3．待機(jī)模式 如果引腳 Rs 接高電平，則電路進(jìn)入低電平待機(jī)模式。由于在這種模式下接收器是慢速的，因此將丟失第一個報(bào)文。要進(jìn)入待機(jī)模式，收發(fā)器的控制輸入 Rs 上要加一個邏輯高電平。如 果在總線上傳輸一個報(bào)文，系統(tǒng)可被重新激活。 C +85176。 6N137 光耦合器的使用需要注意兩點(diǎn)：第一是 6N137 光耦合器的第 6 腳 Vo 輸出電路屬于集電極開路電路，必須上拉一個電阻；第二是 6N137 光耦合器的第 2腳和第 3 腳之間是一個 LED，必須串接一個限流電阻。當(dāng)硬件復(fù)位或控制器掉電時會自動進(jìn)入復(fù)位模式，只有在復(fù)位模式下才可以對SJA1000 進(jìn)行初始化。這是通過循環(huán)測試模式寄存器中的復(fù)位請求標(biāo)志是否為 0 實(shí)現(xiàn)。 在初始化完成以后， CAN 總線就可以開始進(jìn)行數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送工作，其初始化流程圖見圖 。首先讀取狀態(tài)寄存器的接收發(fā)送狀態(tài)位，如果這兩位都為 0，則 CAN 總線是空閑的。報(bào)文發(fā)送子程序流程圖如圖 所示。報(bào)文接收子程序流程圖如圖 所示。首先是原理圖的設(shè)計(jì)，在 畫原理圖時，要注意各個件，這對以后的有重要意義把元件和網(wǎng)絡(luò)引人畫好的邊框中簡單，但是這里往往會出問題元件的封裝形式找不到，有未使用的元件或管腳，一定要細(xì)心地按提示的錯誤逐個解決，不然后面要費(fèi)更大的力氣。 //置位 | 清零 amp。c++ PORTDamp。 //1 else PORTDamp。 void delay_us int time //us 延時 do time。 uint adc void uchar adc_h。 //延時 adc_h ADCH。 PORTDamp。 PORTDamp。 //輸出數(shù)據(jù)的地 址 PORTD| 1 7 。 delay_us 10 。 PORTDamp。 //數(shù)據(jù)口為輸入 PORTB 0xff。 return data。 PORTD| 1 6 。 PORTD| 1 4 。 //數(shù)據(jù)口為輸出 PORTB address。 PORTDamp。 PORTB data。 ~ 1 6 。i 25。 for i 0。 //關(guān)閉硬件復(fù)位 SREG 0x00。 //進(jìn)入復(fù)位模式 temp RID_SJA REG_MODE 。 WRIT_SJA REG_CDR,0XC8 。 //設(shè)置輸出控制寄存器 正常輸出模式；Tx0 推挽； Tx1 懸空 WRIT_SJA REG_ACR0,0x00 。 。 WRIT_SJA REG_ACR2,0x00 。 //150kbps baud rate WRIT_SJA REG_BTR1,0xfa 。0X01。 //SJA1000 中斷使能寄存器禁止 delay_us 10 。i++ 。 PORTCamp。 uchar i。 PORTB data。 delay_us 10 。 ~ 1 7 。 delay_us 10 。 ~ 1 7 。 //數(shù)據(jù)口為輸出 PORTB address。 //獲得數(shù)據(jù) PORTD| 1 4 。 delay_us 10 。 ~ 1 7 。 //數(shù)據(jù)口為輸出 PORTB address。 // DDRB 0xff。 PORTD| 1 5 。 return retn 。 ADCSRA 0xF8。 void delay_ms unsigned int time //ms 延時 while time! 0 delay_us 100 。 //0 PORTD| 1 1 。 if 0x80amp。 for c 0。 uchar tab[] 0xEE,0x28,0xCD,0x6D,0x2B,0x67,0xE7,0x2C,0xEF,0x6F 。一塊是單片機(jī)最小系統(tǒng)板電路板，另一塊是式 CAN 通信模塊電路板。接收子程序比發(fā)送子程序要復(fù)雜一些，因?yàn)樵谔幚斫邮請?bào)文的過程中同時要對諸如總線脫離錯誤報(bào)警接收溢出等情況進(jìn)行處理， SJA1000 報(bào)文的接收主要有 2 種方式：中斷接收方式和查詢接收方式，本設(shè)計(jì)采用中斷接收方式。如果 為這一位 1， CPU 可以向發(fā)送緩沖器寫報(bào)文。發(fā)送時 用戶只需將待發(fā)送的數(shù)據(jù)按特定格式組合成一幀報(bào)文送入 SJA1000發(fā)送緩存區(qū)中 ,然后啟動 SJA1000發(fā)送即可，當(dāng)然在往 SJA1000 發(fā)送緩存區(qū)送報(bào)文之前，必須先做一些諸如是否正在接收、發(fā)送、發(fā)送緩沖器是否被鎖定等狀態(tài)上的判斷。因此這個循環(huán)是不斷嘗試清除復(fù)位模式請求標(biāo)志和檢查是否成功離開復(fù)位模式。 在將配置信息寫入到 SJA1000 的控制段后，清除復(fù)位模式請求標(biāo)志進(jìn)入工作模式。初始化加載后，寄存器的接收代碼、接收屏蔽、總線定時寄存器 0 和 1 以及輸出控制就不能改變了。 圖 6N137 光耦合器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)管腳需要注意的是，在 6N137 光耦合器的電源管腳旁應(yīng)有―個 的去耦電容。 6N137 光耦合器是一款用于單通道的高速光耦合器，具有溫度、電流和電壓補(bǔ)償功能，高的輸入輸出隔離， LSTTL/TTL 兼容，高速 典型為 10MBd ， 5mA 的極小輸入電流。待機(jī)模式中，發(fā)送器的功能和接收器的輸入偏置網(wǎng)絡(luò)都關(guān)斷，以減少功率消耗。 系統(tǒng)的功耗在待機(jī)模式時可被徹底減低。如果檢測到顯性位， RXD 將轉(zhuǎn)至低電平。當(dāng)在 Rs 引腳和地電平之間應(yīng)用一個適當(dāng)?shù)碾娮钑r，收發(fā)器被設(shè)置成斜率控制模式。 轉(zhuǎn)換速度可以通過連接在控制引腳 Rs 上的串連阻抗值 Rext 來調(diào)整。通過把引腳Rs 接地可以選擇高速模式， 高速模式通常用于普通的工業(yè)應(yīng)用。引腳 Rs 用法見表 所示。 圖 PCA82C251 引腳圖 CANH：高電平 CAN 電壓輸入 /輸出。 VCC：電源。 PCA82C251 采用雙線差分驅(qū)動，也有助于抑制汽車等惡劣電氣環(huán)境下的瞬變干擾。 在節(jié)點(diǎn)溫度大約超過 160℃時，兩個發(fā)送器輸出端的極限電流將減少。 ： 40 ― +125 攝氏度。 7．防止電池和地之間的發(fā)生短路。 3．具有抗汽車環(huán)境中的瞬間干擾，保護(hù)總線能力。 CAN 總線收發(fā)器 PCA82C251 PCA82C251 是 CAN 控制器和物理傳輸線路之間的接口。 CAN 模式： 定義了 CAN 模式。這主要用于 SJA1000 外接發(fā)送接收電路時。發(fā)送輸出階段應(yīng)該工作在正常輸出模式。只有在復(fù)位模式中才可以寫訪問。時鐘分頻寄存器的各位如表 所示。硬件復(fù)位后寄存器的默認(rèn)狀態(tài)是 Motorola 模式（ 0000 0101， 12 分頻）和 Intel 模式（ 0000 0000， 2 分頻）。 發(fā)送的輸出階段可以有不同的模式。 OCR） PeliCAN 模式的操作模式中，這個寄存器是只讀的。在 PeliCAN 模式的工作模式中，這個寄存器是只讀的。如果選擇的是 PeliCAN模式，此寄存器在工作模式中是只讀的。 （ 3）不影響：推薦在使用自接收設(shè)備（自測）時和接收緩沖器（ 0）兼容。 /接收緩沖器（ TXB/RXB） SFF）。 CPU 讀此寄存器的時候，除了接收中斷外的所有位都被復(fù)位。狀態(tài)寄存器對 CPU來說是只讀的存儲器。內(nèi)部時鐘周期的頻率是外部振蕩器的一半。保留位讀出值為邏輯 0。因?yàn)?CAN 控制器可以工作于不同的模式（工作 /復(fù)位），所以必須區(qū)分不同的內(nèi)部地址定義。只有控制寄存器的復(fù)位請求位被置 1 時，才可以訪問這些寄存器。控制段在初始化載入時可被編程來配置通訊參數(shù)。 PeliCAN 地址分配如表 所示。 12．硬件禁止 CLKOUT 輸出。 8．仲裁丟失中斷以及詳細(xì)的位位置。 4．讀 /寫訪問的錯誤計(jì)數(shù)器。 PeliCAN 模式支持 CAN 協(xié)議規(guī)定的所有功能。 ??PeliCAN 模式：擴(kuò)展特性。 VDD1：邏輯電路的 5V 電壓源。 /RST：復(fù)位輸入，用于復(fù)位 CAN 接口（低電平有效）；把 /RST 引腳通過電容連到 VSS，通過電阻連到 VDD 可自動上電復(fù)位（例如， C 1μ F； R 50kΩ）。 TX0：從 CAN 輸出驅(qū)動器 0 到 物理線路的輸出端。 XTAL2：振蕩器放大 電路輸出，使用 外部振蕩信號時，此引腳必須保持開路。 /WR：微控制器的 /WR 信號（ Intel 模式） 或 RD/ /WR 信號（ Motorola 模式）。 AD7～ AD0：地址 /數(shù)據(jù)復(fù)用總線。 EML EML 負(fù)責(zé)傳送層中調(diào)制器的錯誤界定。它還執(zhí)行錯誤檢測、仲裁、總線填充和錯誤處理。 CPU 在此 FIFO 的支持下，可以在處理報(bào)文的時候接收 其他報(bào)文。 （ TXB） 發(fā)送緩沖器是 CPU 和 BSP（位流處理器）之間的接口，能夠存儲發(fā)送到 CAN網(wǎng)絡(luò)上的完整報(bào)文。 ??可編程的 CAN 輸出驅(qū)動器配置。 ??接收過濾器擴(kuò)展（ 4B 代碼， 4B 屏蔽）。 ??具有詳細(xì)位號的仲裁丟失中斷。 7． PeliCAN 模式擴(kuò)展功能： ??可讀 /寫訪問的錯誤計(jì)數(shù)器。 3．?dāng)U展的接收緩沖器（ 64 字節(jié)、先進(jìn)先出 FIFO）。它是 PHILIPS 公司的 PCA82C200CAN 控制器（ BacisCAN）的替代產(chǎn)品。 CAN 通信模塊硬件接口電路原理圖如圖 所示。獨(dú)立式按鍵接口電路如圖 所示。本文中所設(shè)計(jì)的按鍵電路，主要是實(shí)現(xiàn)對溫濕度顯示的切換，控制對象單一，所以采用獨(dú)立式按鍵。其方法就是把系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)（溫度、壓力、流量、速度等信號）或經(jīng)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換之后，與該參數(shù)上、下限給定值進(jìn)行比較；如果高于上限值（或低于下限值）則進(jìn)行報(bào)警，否則就作為采樣的正常值，進(jìn)行顯示和控制。傳送完畢， PD1 停止輸出脈沖，數(shù)據(jù)保持在 74LS164 的