計(jì)算機(jī)控制技術(shù)復(fù)習(xí)題庫(kù)(文件)
【正文】 w 在所有零點(diǎn)的總數(shù)（不包括無(wú)窮遠(yuǎn)的零點(diǎn)） q=2(單位速度輸入 ) w v在 zz平面的單位圓上或圓外極點(diǎn)的個(gè)數(shù) jj在 zz平面的單位圓上極點(diǎn)的個(gè)數(shù) 網(wǎng) q(輸入類(lèi)型 ) 案 2）確定 F1((z))和 F2(zz)的冪次 m和 n m=w+d=1 m=w+d n=v?j+max(j,q） =2 n=v?j+max(j,q） 所以： 后 F(z)=1+f z?1+f z?2+?+f z?m F(z)=1+f z?1 1 11 12 1m 1 11 ?1 ?2 ?n ?1 ?2 F(z)=f z +f z +?+f z F(z)= f z +f z 2 21 22 2n 2 21 22 3）確定 Фe((z)) v?j ? ?1 ? ?1 max(j,q) v?j Φe(z)=? ∏(1?aiz )? (1?z ) F1(z) ? ?1? ?1max(j,q) i=1 Φ (z)=1?Φ(z)= (1?az )(1?z ) F(z) ? ? e ? i ? 1 ∏ ?1 2 ?1 ? i=1 ? ? ? =(1?z ) (1+f z ) 11 =1+(f ?1)z?1?f z?2+f z?3 11 11 11 4）確定 Ф(z) w ?d? ?1 ? Φ(z)=z ∏(1?biz ) F2(z) ? w ? ? ? ?d ?1 ? i=1 ? Φ(z)=z ∏(1?biz ) F2(z) ? ? ?1 ?1 ?2 ? i=1 ? =(1+ ) f z +f z ） 21 22 = f z?1+（ f + ） z?2? z?3 21 22 21 22 15 5）根據(jù)關(guān)系 Φ(z)=1?Φ(z)使等式兩邊同冪次的 e ? 11 21 ?1?2f =? f + ） F1 F2 ? 11 22 21 系數(shù)相等，解出 F1和 F2中的系數(shù)。要求 （ 1）針對(duì)單位速度輸入信號(hào)設(shè)計(jì)最少拍無(wú)紋波系統(tǒng)的 D(z)，并計(jì)算輸出響應(yīng)y(k)、控制信號(hào) u(k)和誤差 e(k)序列，畫(huà)出它們對(duì)時(shí)間變化的波形。 (2)求廣義對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù) G(z)。 (4)由 τ、 Tc、 Tc/τ值，查表，求出數(shù)字控制器的 T、 Kp、 Ti 和Td。擴(kuò)充響應(yīng)曲線法整定 PID參數(shù)的步驟： o (1)斷開(kāi)數(shù)字調(diào)節(jié)器，讓系統(tǒng)處于手動(dòng)操作狀態(tài)。此時(shí)的比例度為臨界比例度，記作 δ = 1 。 4..7..簡(jiǎn)述擴(kuò)充臨界比例度法、擴(kuò)充響應(yīng)曲線法整定 PID 參數(shù)的步驟。 (2)從快速性和抗擾性方面考慮，希望采樣周期盡量短，這樣給定值的改變可以迅速地通過(guò)采樣得到反映，而不致產(chǎn)生過(guò)大的延時(shí)。 當(dāng)系統(tǒng)輸出超過(guò)給定值后，偏差反向，但由于大的積分積累值，控制量需要相當(dāng)一段 時(shí)間脫離飽和區(qū)。 解：因?yàn)?D(s)=1+=21+ 1 ） =K (1+ 1 +T s) p Ts d i 所以 Kp=2， Ti=， 7 Td =0。 w a (2)為實(shí)現(xiàn)手動(dòng) ——自動(dòng)無(wú)擾切換，在切換瞬時(shí)，計(jì)算機(jī)的輸出值應(yīng)設(shè)置為原始閥門(mén)開(kāi)度 u0， 若采用增量型算法，其輸出對(duì)應(yīng)于閥門(mén)位置的變化部分，即算式中不出現(xiàn) u 項(xiàng)，所以易于實(shí)現(xiàn)從手動(dòng)到自動(dòng)的無(wú)擾動(dòng)切 h 0 k 換。 在這種位置型控制算法中，由于算式中存在累加項(xiàng)，因此輸出的控制量 u(k)不僅與本次偏差有關(guān)，還與過(guò)去歷次采樣偏差有關(guān)，使得 u(k)產(chǎn)生大幅度變化，這樣會(huì)引起系統(tǒng)沖擊，甚至造成事故。電路原理圖如圖所示 三相單三拍控制方式輸出字表 x軸步進(jìn)電機(jī)輸出字表 yy軸步進(jìn)電機(jī)輸出字表 9 存儲(chǔ)地址標(biāo)號(hào) 低八位輸出字 存儲(chǔ)地址標(biāo)號(hào) 高八位輸出字 ADX1 00000001=01H ADY1 00000001=01H ADX2 00000010=02H ADY2 00000010=02H ADX3 00000100=04H ADY3 00000100=04H 三相雙三拍控制方式輸出字表 x軸步進(jìn)電機(jī)輸出字表 yy軸步進(jìn)電機(jī)輸出字表 存儲(chǔ)地址標(biāo)號(hào) 低八位輸出字 存儲(chǔ)地址標(biāo)號(hào) 高八位輸出字 ADX1 00000011=03H ADY1 00000011=03H mADX2 ADY2 00000110=06H o .cADX3 00000101=05H ADY3 00000101=05H w 三相六拍控制方式輸出字表 a x軸步進(jìn)電機(jī)輸出字表 yy軸步進(jìn)電機(jī)輸出字表 d kh 存儲(chǔ)地址標(biāo)號(hào) 低八位輸出字 存儲(chǔ)地址標(biāo)號(hào) 高八位輸出字 ADX1 00000001=01H ADY1 w00000001=01H 00000110=06H ADX1 00000001=01H ADY1 w 00000001=01H ADX2 00000011=03H ADY2 w 00000011=03H ADX3 00000010=02H ADY3 00000010=02H ADX4 00000110=06H ADY4 00000110=06H ADX5 00000100=04H ADY5 00000100=04H 答 ADX6 00000101=05H ADY6 00000101=05H 課 10 第四章 微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的控制算法 習(xí)題參考答案 4...1. 數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計(jì)步驟是什么？ 模擬化設(shè)計(jì)步驟： （ 1）設(shè)計(jì)假想的模擬控制器 D(S) （ 2）正確地選擇采樣周期 T （ 3）將 D(S)離散化為 D(Z) （ 4）求出與 D(S)對(duì)應(yīng) 的差分方程 （ 5）根據(jù)差分方程編制相應(yīng)程序。各相通電的電壓波形如圖。下圖為插補(bǔ)過(guò)程中的走步軌跡。 表 3—1 課 步數(shù) 偏差判別 坐標(biāo)進(jìn)給 偏差計(jì)算 終點(diǎn)判別 起點(diǎn) F0=0 Nxy=18 1 F0=0 +X F1=F0ye=7 Nxy=17 2 F10 +Y F2=F1+xe=4 Nxy=16 3 F20 +X F3=F2ye=3 Nxy=15 4 F30 +Y F4=F3+xe=8 Nxy=14 5 F40 +X F5=F4ye=1 Nxy=13 6 F50 +X F6=F5ye=6 Nxy=12 7 F60 +Y F7=F6+xe=5 Nxy=11 8 F70 +X F8=F7ye=2 Nxy=10 7 9 F80 +Y F9=F8+xe=9 Nxy=9 10 F90 +X F10=F9ye=2 Nxy=8 11 F100 +X F11=F10ye=5 Nxy=7 12 F110 +Y
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