伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案(文件)
【正文】 —相位控制（3） 整體系統(tǒng)方案確認(rèn)階段：a) 機(jī)械手綜合控制單元的功能確認(rèn)；b) 人機(jī)界面：按鍵和顯示單元的模塊試驗(yàn)；c) 通訊方式的測(cè)試和聯(lián)機(jī)調(diào)試；d) 逐次增加電機(jī)的數(shù)量，測(cè)試電機(jī)的協(xié)調(diào)性動(dòng)作和模塊封裝；e) 電路安裝的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)。上圖為三相逆變電路的原理圖，但是根據(jù)此原理圖對(duì)功率模塊的測(cè)試和對(duì)稱性選擇會(huì)嚴(yán)重的阻礙項(xiàng)目的進(jìn)度。圖1 hvic內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖圖2 單電源ipm 內(nèi)部電路附錄：伺服馬達(dá)編碼器工作原理。下圖為IPM模塊的功能圖。（5） 聯(lián)機(jī)調(diào)試階段：a) 脫機(jī)操作的各種動(dòng)作的穩(wěn)定性測(cè)試；b) 待機(jī)狀態(tài)的EMC測(cè)試和硬件電路的抗干擾設(shè)計(jì)驗(yàn)證；c) 聯(lián)機(jī)狀態(tài)下的綜合動(dòng)作測(cè)試及到位反饋；d) 模擬實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的烤機(jī)測(cè)試。交流伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向隨控制電壓相位的反相而改變。u 相位控制交流伺服電動(dòng)機(jī)有以下三種轉(zhuǎn)速控制方式：u 幅值控制由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對(duì)應(yīng)5Nm的話，:，(通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生)。交流伺服系統(tǒng)根據(jù)其處理信號(hào)的方式不同，可以分為模擬式伺服、數(shù)字模擬混合式伺服和全數(shù)字式伺服；如果按照使用的伺服電動(dòng)機(jī)的種類不同，又可分為兩種：一種是用永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的伺服系統(tǒng)，包括方波永磁同步電動(dòng)機(jī)（無刷直流機(jī)）伺服系統(tǒng)和正弦波永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)；另一種是用鼠籠型異步電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的伺服系統(tǒng)。這中間和熟悉的技術(shù)開發(fā)產(chǎn)品的差異是時(shí)間的損耗！PID的控制算法是銷售伺服控制系統(tǒng)公司的技術(shù)命脈，PID算法的好壞直接決定下一步機(jī)械手系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)的平穩(wěn)和系統(tǒng)精度的保證。首先控制部分的算
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