《運動副及平面機構(gòu)》ppt課件(文件)
【正文】 轉(zhuǎn)動副 相連接。 C處為復(fù)合鉸鏈 ◆ 計算中注意觀察是否有復(fù)合鉸鏈以免漏算轉(zhuǎn)動副數(shù)目 。 局部自由度經(jīng)常發(fā)生的場合： 滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦?xí)r添加的滾子；軸承中的滾珠。 （ 1） 軌跡重合： 連接構(gòu)件上的軌跡和機構(gòu)上連接點的軌跡重合時 , 引入虛約束 。 F＝ 3??2－ 2?2 － 1＝ 1（ ? ） （ 3） 軸線重合的轉(zhuǎn)動副： 兩構(gòu)件組成多個轉(zhuǎn)動副 ， 且軸線重合 ， 只有一個轉(zhuǎn)動副起約束作用 ， 其余為虛約束 。 此虛約束對機構(gòu)運動雖然不起作用，但可以增加構(gòu)件的剛性，改進受力，減少磨損，因而在機構(gòu)中經(jīng)常出現(xiàn)。 注意： 機構(gòu)中的虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的，如果這些幾何條件不滿足，則虛約束將變成有效約束，而使機構(gòu)不能運動。 此機構(gòu)中， G， F為導(dǎo)路重合的兩移動副，其中一個是虛約束； P處的滾子為局部自由度。 計算自由度前直接去除虛約束和局部自由度： n=6 pl=7 ph=3 F=3n2plph=1 大篩機構(gòu) 的自由度 F＝ 3n2PlPH =3?72?91 =2=原動件數(shù) 例 4： 課堂練習(xí) 1： 課堂練習(xí) 2： 一、運動副及其分類 高副 低副 轉(zhuǎn)動副 移動副 二、構(gòu)件自由度、運動副和約束的關(guān)系 總 結(jié) 平面 內(nèi)自由的構(gòu)件，有 3個自由度； 空間 內(nèi)自由的構(gòu)件，有 6個 自由度。PH=1,其自由度為： F=3n2PLPH=3?62?81=1 解： 例 3：計算圖示某包裝機送紙機構(gòu)的自由度，并 判斷該機構(gòu)是否有確定運動。 分析：注意機構(gòu)中的 復(fù)合鉸鏈 、 局部自由度 及 虛約束 。若公法線方向不重合，將提供各 2個約束。 ◆ 計算中應(yīng)將對稱部分除去不計。 （ a） （ b） ◆ 計算中只計入一個移動副。 A M BN1O 3O虛約束 應(yīng)除去虛約束 ， 即
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